所公开的技术涉及用于控制车辆的制动系统的方法和系统。尤其，但不排他地，所公开的技术的方面和实施例涉及增强包括单踏板驾驶(opd)控制系统的车辆的制动系统的制动力。
背景技术：
1、如今，大部分电动或混合动力车辆配备了诸如单踏板驾驶(opd)的系统来操作车辆。opd系统可以在车辆中有效地用于致动器的混合操作。例如，其中，一个系统只实现来自制动踏板的请求而另一个系统实现来自加速踏板的请求的完全分开的制动系统和推进系统可能不再是有利的。这些请求可以在很大程度上合并，并且用于给定情况的最佳致动器可以用于执行所要求的操作。
2、通过opd系统操作车辆提供了诸如利用再生制动的多个优点，其设计为有助于减少燃料消耗、排放和节省电池电量。通过再生制动，车辆的动能可以转换成电能，电能通常可以存储在辅助电池系统中以供将来使用，或者用于对车辆的主要操作电池组进行再充电。
3、然而，opd系统可能通过施加一些不寻常的制动和加速模式来干扰驾驶员的用户体验，并且因此使驾驶体验变得不稳定和不愉快。所以，许多制造商向用户提供用于停用或限制使用这种系统的选项。结果，由opd系统提供的许多特性和机会可能仍未被探索。
4、更重要的是，除了在使用opd系统的同时改善驾驶员体验之外，这种系统用于改善交通安全性的潜在特性可能被完全忽视。
5、因此，本领域需要涉及opd系统的新颖且改善的解决方案和应用，用于以改善的准确性、灵敏性和确定性来解决复杂的道路交通场景，从而改善交通安全性以及用户体验。
技术实现思路
1、本文中公开的技术寻求缓解、减轻或消除现有技术中的一个或多个以上确认的缺陷和缺点，以解决与通过opd系统改善安全性和利用有效的制动功能有关的各种问题。
2、所公开的发明的各个方面和实施例在下面以及所附的独立权利要求和从属权利要求中限定。术语“示例性”在本上下文中被理解为充当实例、示例或阐释。
3、所公开的技术的第一方面包括一种方法。提出了一种用于为包括单踏板驾驶(opd)控制系统的车辆的制动系统生成增强的制动力的计算机实施的方法。方法包括从车辆的碰撞警告系统获得接近碰撞警告信号，该接近碰撞警告信号是基于代表车辆的周围环境的传感器数据确定的碰撞事件的代表。方法进一步包括获得车辆的被配置用于通过opd控制系统来操作车辆的加速踏板的操作位置。进一步，方法包括基于所获得的接近碰撞警告信号生成要被施加到车辆的与加速踏板的每个所获得的操作位置相关联的正常制动力的对应的负扭矩增强因子。所生成的负扭矩增强因子与所确定的碰撞事件的所确定的严重性指示符相关。，方法进一步包括响应于加速踏板的与预定的操作位置对应的所获得的操作位置：将所生成的负扭矩增强因子施加到车辆的与预定的操作位置相关联的正常制动力。方法进一步包括利用所施加的负扭矩增强因子来增强车辆的制动系统的制动力。
4、在多个实施例和方面中，方法可以进一步包括基于为所确定的碰撞事件计算的碰撞时间(ttc)参数来生成对应的负扭矩增强因子。为所确定的碰撞事件计算的到碰撞的时间的参数可以被包括在所确定的碰撞事件的所确定的严重性指示符中。所计算的到碰撞的时间的参数可以大于用于车辆的自动紧急制动系统的激活的碰撞前时间阈值。
5、在多个实施例中，加速踏板的预定的操作位置可以与由车辆的驾驶员施加到加速踏板的行程量确定的加速踏板的操作角度有关。加速踏板的操作角度可以包括与由驾驶员施加到加速踏板的预定的行程范围对应的加速踏板的预定的角度范围中的任何一个。进一步，加速踏板的操作角度可以包括与由驾驶员完全释放加速踏板(即基本上没有行程施加到踏板)对应的加速踏板的操作位置。
6、在多个实施例中，方法可以进一步包括当确定可以避免所确定的碰撞事件时，将制动力重置为车辆的正常制动力。
7、在多个方面和实施例中，车辆可以包括自动驾驶系统ads。在多个方面和实施例中，方法可以由包括被配置用于执行方法的各种实施例和步骤的处理电路的车辆的控制系统执行。在多个方面和实施例中，方法可以由包括被配置用于执行方法的各种实施例和步骤的处理电路的服务器或数据中心的控制系统执行。
8、本发明人进一步认识到，通过本文中提出的解决方案，可以实施用于在确定接近碰撞事件时通过将所生成的制动增益施加到车辆的制动系统的正常制动力来改善交通安全性和驾驶员反应时间的预防性系统和方法。进一步，驾驶员在减速或释放以opd模式操作车辆的加速踏板时的反应被有利地记录并用于施加为加速踏板的每个预定的操作位置计算的适当的对应的制动增益。这样，即使驾驶员尚未做出完全释放加速踏板的决定，但是处于做出这种决定的过渡区域中的情况也被考虑在内。进一步，甚至在驾驶员致动车辆的制动踏板之前就向车辆提供明显的减速度，从而有效地防止碰撞影响，同时改善总体驾驶体验。
9、用于执行这些功能的可执行指令和方法的实施例可选地包括在被配置用于由一个或多个处理器执行的非瞬态计算机可读存储介质或其它计算机程序产品中。
10、根据本公开的第二方面，提供了一种包括指令的(非瞬态)计算机可读存储介质，该指令当被包括opd控制系统的车辆的计算装置的一个或多个处理器执行时，使计算装置执行根据本文中公开的方法的实施例中的任何一个实施例的方法。
11、根据本公开的第三方面，提供了一种包括指令的计算机程序产品，该程序当被包括opd控制系统的车辆的计算装置的一个或多个处理器执行时，使计算装置执行根据本文中公开的方法的实施例中的任何一个实施例的方法。
12、根据进一步第四方面，提供了一种用于为包括单踏板驾驶(opd)控制系统的车辆的制动系统生成增强的制动力的系统。系统包括被配置用于从车辆的碰撞警告系统获得接近碰撞警告信号的处理电路，接近碰撞警告信号是基于代表车辆的周围环境的传感器数据确定的碰撞事件的代表。进一步，处理电路被配置用于获得车辆的被配置用于通过opd控制系统来操作车辆的加速踏板的操作位置。处理电路进一步被配置用于基于所获得的接近碰撞警告信号来生成要被施加到车辆的与加速踏板的每个所获得的操作位置相关联的正常制动力的对应的负扭矩增强因子，其中，所生成的负扭矩加强因子与所确定的碰撞事件的所确定的严重性指示符相关。处理电路进一步被配置用于：响应于加速踏板的与预定的操作位置对应的所获得的操作位置，将所生成的负扭矩增强因子施加到车辆的与预定的操作位置相关联的正常制动力。处理电路进一步被配置用于利用所施加的负扭矩增强因子来增强车辆的制动系统的制动力。
13、根据又另一第五方面，提供了一种车辆，该车辆包括一个或多个被配置为监测车辆的周围环境的车载传感器。进一步，车辆包括被配置为在opd设置中操作车辆的单踏板驾驶(opd)控制系统。车辆进一步包括根据第四方面和第四方面的各种实施例的系统。车辆可以进一步包括用于控制车辆的加速、转向和制动中的一个或多个的ads系统。
14、在从属权利要求中限定了不同方面的进一步实施例。
15、应当注意，与第一方面相关联的所有实施例、元件、特征和优点也类似地应用于本公开的第二、第三、第四和第五方面。
16、本公开的这些和其它特征和优点将在下述详细描述中进一步阐明。
1.一种用于为包括单踏板驾驶opd控制系统的车辆的制动系统生成增强的制动力的计算机实施的方法，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加速踏板的所述预定的操作位置与由所述车辆的驾驶员施加到所述加速踏板的行程量确定的所述加速踏板的操作角度有关。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述加速踏板的所述操作角度包括与由所述驾驶员施加到所述加速踏板的预定的行程范围对应的所述加速踏板的预定的角度范围。
5.根据权利要求中1所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
6.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当被包括opd控制系统的车辆的计算装置的一个或多个处理器执行时，使所述计算装置执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
7.一种用于为包括单踏板驾驶opd控制系统的车辆的制动系统生成增强的制动力的系统，其中，所述系统包括处理电路，所述处理电路被配置用于：
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理电路进一步被配置用于：
9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述加速踏板的所述预定的操作位置与由所述车辆的驾驶员施加到所述加速踏板的行程量确定的所述加速踏板的操作角度有关。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述加速踏板的所述操作角度包括与由所述驾驶员施加到所述加速踏板的预定的行程范围对应的所述加速踏板的预定的角度范围。
11.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理电路进一步被配置用于：
12.一种车辆，包括：
