本发明涉及剑杆织机，特别涉及制造碳纤维面料的剑杆织机及其控制方法。
背景技术：
1、碳纤维织物的织造过程难度较大，原因在于碳纤维纱线除纵向抗拉能力极强外，横向抗剪切能力极弱，摩擦易起毛，相对其它传统织机材料其纱线脆性大，缺乏柔韧性，对织机工况要求极高。
2、现有技术中如国内某企业对国产ga747-ii型剑杆织机进行升级改进，创造性地提出了模拟整经的方法来织造碳纤维布，着重优化了纱线张力控制系统、综平角度分配、综框开口量、引纬时间等碳纤维布的织造工艺，在应对碳纤维纱线脆性高、起毛多等问题上效果明显,但由于打纬机构产生的振动稍大，使织物偶尔产生疵点。
3、天津工业大学开发出了一种具有国际先进水平的碳纤维多层角联织机,该装备能织造幅宽达1200mm、经纱层数30层的碳纤维多层织物,然而面对厚重的碳纤维多层织物，其打纬机构稍显打纬力不足。
4、还有一些国内企业设计的碳纤维专用织机只用于织造某些特定结构碳纤维织物，产品覆盖率稍低，与国外先进企业如德国dornir公司、日本东丽公司、韩国三星集团纺织分社、美国赫氏公司等差距较大。
5、可以说在碳纤维专用织机研究方面，我国依然任重而道远。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供制造碳纤维面料的剑杆织机及其控制方法。
2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：制造碳纤维面料的剑杆织机，包括机架，机架上设置有卷取机构、送经机构、开口机构、引纬机构、打纬机构，所述送经机构包括交流伺服驱动器，交流伺服启动器上设置有送经电机，送经电机上设置有变速电机，变速电机上连接有织轴；所述打纬机构包括主轴，主轴可转动设置，主轴上设置有钢筘，所述钢筘的上方和下方均设置有驱动器，钢筘前端铰接设置有多个四连杆机构，驱动器抵触在四连杆机构的上下铰接点上，经线从四连杆机构之间穿过；四连杆机构的上下铰接点之间设置有复位弹簧；四连杆机构的前端铰接点上设置有弧形条，弧形条间歇抵触在纬线上。
3、进一步设置为：相邻所述四联杆机构之间的上下铰接点上均设置有同步杆。
4、进一步设置为：所述复位弹簧外设置有至少两段相互插接的套杆。
5、本发明还公开了制造碳纤维面料的剑杆织机的经纱张力控制方法，包括张力应变片传感器，张力应变片传感器上依次连接有信号调理电路、a/d、采样控制器和计算区，计算区包括用于设定张力值；所述计算区计算一纬张力平均偏差，所述一纬张力平均偏差分别经修正后发送给pid控制器，以及发送给模糊控制器；所述pid控制器和模糊控制器经基本送经速度计算后得出实时送经速度，实时送经速度发送给ac伺服驱动器后，控制送经电动机运动。
6、进一步设置为：还包括主轴编码器，所述采样编码器还采集主轴角度并进行计算；根据主轴编码器分别计算织轴半径和卷曲速度，并计算出基本送经速度。
7、进一步设置为：所述张力修正结果由一个循环组的张力偏差和进行计算。
8、综上所述，本发明具有以下有益效果：通过通过改变钢筘的作用原理，将原有的摆动式打纬改成直线式打纬，能够令打纬时纬线在水平位置上更加稳定，并且弧形条极打在纬线上时，会作用在纬线外壁上的面积更大，降低了钢筘击打在纬线上的压强，提升了打纬质量。本发明还公开了通过适配的经线张力控制方法，用以配合避免碳纤维经纱的断裂等问题。
1.制造碳纤维面料的剑杆织机，包括机架，机架上设置有卷取机构、送经机构、开口机构、引纬机构、打纬机构，其特征在于：所述送经机构包括交流伺服驱动器，交流伺服启动器上设置有送经电机，送经电机上设置有变速电机，变速电机上连接有织轴；所述打纬机构包括主轴，主轴可转动设置，主轴上设置有钢筘，所述钢筘的上方和下方均设置有驱动器，钢筘前端铰接设置有多个四连杆机构，驱动器抵触在四连杆机构的上下铰接点上，经线从四连杆机构之间穿过；四连杆机构的上下铰接点之间设置有复位弹簧；四连杆机构的前端铰接点上设置有弧形条，弧形条间歇抵触在纬线上。
2.根据权利要求1所述的制造碳纤维面料的剑杆织机，其特征在于：相邻所述四联杆机构之间的上下铰接点上均设置有同步杆。
3.根据权利要求1所述的制造碳纤维面料的剑杆织机，其特征在于：所述复位弹簧外设置有至少两段相互插接的套杆。
4.如权利要求1-3任一所述制造碳纤维面料的剑杆织机的经纱张力控制方法，其特征在于：包括张力应变片传感器，张力应变片传感器上依次连接有信号调理电路、a/d、采样控制器和计算区，计算区包括用于设定张力值；所述计算区计算一纬张力平均偏差，所述一纬张力平均偏差分别经修正后发送给pid控制器，以及发送给模糊控制器；所述pid控制器和模糊控制器经基本送经速度计算后得出实时送经速度，实时送经速度发送给ac伺服驱动器后，控制送经电动机运动。
5.根据权利要求4所述的经纱张力控制方法，其特征在于：还包括主轴编码器，所述采样编码器还采集主轴角度并进行计算；根据主轴编码器分别计算织轴半径和卷曲速度，并计算出基本送经速度。
6.根据权利要求4所述的经纱张力控制方法，其特征在于：所述张力修正结果由一个循环组的张力偏差和进行计算。
