本发明属于智能交通技术及行车安全保障，具体涉及一种盲区监测及预警方法及系统。
背景技术：
1、随着城市的发展，城市道路交通环境日益复杂，驾驶盲区是造成交通事故的一个重要诱因。目前，智能网联汽车均搭载了环境感知设备，包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头以及卫星导航等，组成了先进的智能辅助驾驶系统，实现了车道偏移报警系统(ldw)、前向碰撞预警系统(fcw)、360环视预警系统等功能，大大减少了车辆自身监测盲区，提升了驾驶安全性。但城区交叉路口通行流量不断提升，机动车、非机动、行人等混行状况严重，道路上桥墩、楼房、树木、广告牌等极易会造成视野盲区，受限于车辆辅助驾驶系统的感知精度和范围，司机很难掌握道路盲区内状况，在接近路口时，若降速行驶会大幅度降低路口的通行效率，而车速过高又极易引发交通事故，一种道路交通盲区示意如图1所示。
2、为此，公布号为cn116343482a的中国发明专利申请公开了一种危险预警方法和系统，具体公开了：通过路侧感知单元获取路侧停车区域所在道路交通参与者的第一结构化信息，通过车端感知单元获取车辆附近交通参与者的第二结构化信息，将第一结构化信息和第二结构化信息进行融合拼接，对拼接后信息进行分析，从而确定当前路段的安全状态，基于安全状态进行预警。该专利文献虽然公开了可以利用路侧感知单元获取的信息来判断盲区安全状况，但是在具体判断两个目标之间是否容易发生碰撞时，若两个目标的位置连线存在交叉，就认为存在碰撞风险，该判断方式较为粗糙，难以满足碰撞风险预测的精准要求。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种盲区监测及预警方法及系统，以解决现有的盲区监测及预警方式对碰撞风险预测不够精准的问题。
2、本发明为解决上述技术问题而提供的盲区监测及预警方法包括：车辆进入盲区后，车载监控主机实时获取盲区内车辆前方的障碍物信息，根据盲区内车辆前方的障碍物信息和自车运行数据，获取前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹，若前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹存在交叉点，预估车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离，以及预估车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系，根据所述距离的大小和所述相对位置关系执行相应的盲区碰撞处理措施。
3、进一步地，车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离的预估方式为：计算障碍物到达交叉点所需的时间t1，计算车辆车头或车尾到达交叉点所需的时间t2，计算t1与t2的时间差值，根据所述时间差值以及障碍物的速度信息，计算出车头或车尾到达交叉点时障碍物与交叉点的距离。
4、进一步地，车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系的预估方式是：计算障碍物到达交叉点所需的时间t1，计算车辆车头或车尾到达交叉点所需的时间t2，若t1小于t2，则障碍物位于自车运行轨迹右侧，否则，障碍物位于自车运行轨迹左侧。
5、进一步地，若到车头到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹右侧，且障碍物与交叉点的距离大于等于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物；若车头到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹右侧，且障碍物与交叉点距离大于第二设定距离，且小于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警；若车头到达交叉点时，障碍物距离交叉点在第二设定距离以内时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警及制动干预，所述第一设定距离大于第二设定距离。
6、进一步地，若车尾到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹左侧，且障碍物与交叉点的距离大于等于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物；若车尾到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹左侧，且障碍物与交叉点距离大于第二设定距离，且小于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警；若车尾到达交叉点时，障碍物距离交叉点在第二设定距离以内时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警及制动干预，所述第一设定距离大于第二设定距离。
7、本发明的有益效果是：本发明为了准确判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，不仅判断了前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹是否存在交叉点，而且还计算了车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离以及确定了车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系，因为存在交叉点并不代表着会存在碰撞风险，因此，在存在交叉点的情况下，再结合距离及相对位置关系更能够精准判断是否存在碰撞风险，从而及时执行合适的碰撞处理措施，既保证了车辆安全，又不会影响车辆正常运行，也给用户带来良好的驾驶体验。
8、本发明为解决上述技术问题而提供的盲区监测及预警系统包括路侧感知单元、路侧通信单元、车载通信单元和车载监控主机；路侧感知单元用于检测盲区内的障碍物信息，并通过将障碍物信息传输至路侧通信单元，路侧通信单元通过车载通信单元将障碍物信息传输至车载监控主机，所述车载监控主机用于实现上述方法。
9、进一步地，该系统还包括分别与路侧感知单元和路侧通信单元连接的路侧计算单元，路侧计算单元用于接收路侧感知单元传输过来的障碍物信息，并对障碍物信息进行融合分析，并将融合分析结果发送至路侧通信单元。
10、进一步地，进入盲区的车辆的车载监控主机通过车载通信单元获取融合分析结果，根据融合分析结果控制驾驶室显示屏显示盲区预警等级、盲区位置及安全措施，和/或控制车载语音播报系统播报预警信息。
11、进一步地，还包括设置在路侧且与路侧通信单元连接的路侧预警单元，路侧预警单元包括显示屏和/或语音播报模块，路侧预警单元通过路侧通信单元与进入盲区内的各车辆的车载通信单元，获取进入盲区内的各车辆的车辆运行数据，并根据车辆运行数据控制显示屏显示盲区内交通信息及预警信息，和/或控制语音播报模块语音播报盲区内障碍物信息及盲区预警信息。
12、进一步地，该系统还包括分别与路侧通信单元和车载通信单元连接的云端服务平台，所述路侧通信单元将盲区内的障碍物信息及其融合分析结果传输至云端服务平台，所述车载通信单元用于将车辆运行数据传输至云端服务平台，云端服务平台用于对车辆运行数据、盲区内的障碍物信息及其融合分析结果进行大数据分析，并将大数据分析结果通过路侧通信单元反馈至路侧预警单元，通过车载通信单元反馈至车载监控主机。
13、本发明的有益效果是：本发明为了准确判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，不仅判断了前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹是否存在交叉点，而且还计算了车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离以及确定了车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系，因为存在交叉点并不代表着会存在碰撞风险，因此，在存在交叉点的情况下，再结合距离及相对位置关系更能够精准判断是否存在碰撞风险，从而及时执行合适的碰撞处理措施，既保证了车辆安全，又不会影响车辆正常运行，也给用户带来良好的驾驶体验。
1.一种盲区监测及预警方法，其特征在于，该方法包括：车辆进入盲区后，车载监控主机实时获取盲区内车辆前方的障碍物信息，根据盲区内车辆前方的障碍物信息和自车运行数据，获取前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹，若前方障碍物的运行轨迹与自车运行轨迹存在交叉点，预估车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离，以及预估车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系，根据所述距离的大小和所述相对位置关系执行相应的盲区碰撞处理措施。
2.根据权利要求1所述的盲区监测及预警方法，其特征在于，车辆到达交叉点时障碍物与交叉点的距离的预估方式为：计算障碍物到达交叉点所需的时间t1，计算车辆车头或车尾到达交叉点所需的时间t2，计算t1与t2的时间差值，根据所述时间差值以及障碍物的速度信息，计算出车头或车尾到达交叉点时障碍物与交叉点的距离。
3.根据权利要求1所述的盲区监测及预警方法，其特征在于，车辆到达交叉点时障碍物与自车运行轨迹的相对位置关系的预估方式是：计算障碍物到达交叉点所需的时间t1，计算车辆车头或车尾到达交叉点所需的时间t2，若t1小于t2，则障碍物位于自车运行轨迹右侧，否则，障碍物位于自车运行轨迹左侧。
4.根据权利要求1所述的盲区监测及预警方法，其特征在于，若到车头到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹右侧，且障碍物与交叉点的距离大于等于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物；若车头到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹右侧，且障碍物与交叉点距离大于第二设定距离，且小于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警；若车头到达交叉点时，障碍物距离交叉点在第二设定距离以内时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警及制动干预，所述第一设定距离大于第二设定距离。
5.根据权利要求1或4所述的盲区监测及预警方法，其特征在于，若车尾到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹左侧，且障碍物与交叉点的距离大于等于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物；若车尾到达交叉点时障碍物在自车运行轨迹左侧，且障碍物与交叉点距离大于第二设定距离，且小于第一设定距离时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警；若车尾到达交叉点时，障碍物距离交叉点在第二设定距离以内时，提醒驾驶员盲区内有障碍物，同时进行盲区碰撞预警及制动干预，所述第一设定距离大于第二设定距离。
6.一种采用权利要求1～5任意一项所述盲区监测及预警方法的盲区监测及预警系统，其特征在于，该系统包括路侧感知单元、路侧通信单元、车载通信单元和车载监控主机；路侧感知单元用于检测盲区内的障碍物信息，并通过将障碍物信息传输至路侧通信单元，路侧通信单元通过车载通信单元将障碍物信息传输至车载监控主机。
7.根据权利要求6所述的盲区监测及预警系统，其特征在于，该系统还包括分别与路侧感知单元和路侧通信单元连接的路侧计算单元，路侧计算单元用于接收路侧感知单元传输过来的障碍物信息，并对障碍物信息进行融合分析，并将融合分析结果发送至路侧通信单元。
8.根据权利要求7所述的盲区监测及预警系统，其特征在于，进入盲区的车辆的车载监控主机通过车载通信单元获取融合分析结果，根据融合分析结果控制驾驶室显示屏显示盲区预警等级、盲区位置及安全措施，和/或控制车载语音播报系统播报预警信息。
9.根据权利要求7所述的盲区监测及预警系统，其特征在于，还包括设置在路侧且与路侧通信单元连接的路侧预警单元，路侧预警单元包括显示屏和/或语音播报模块，路侧预警单元通过路侧通信单元与进入盲区内的各车辆的车载通信单元，获取进入盲区内的各车辆的车辆运行数据，并根据车辆运行数据控制显示屏显示盲区内交通信息及预警信息，和/或控制语音播报模块语音播报盲区内障碍物信息及盲区预警信息。
10.根据权利要求7所述的盲区监测及预警系统，其特征在于，该系统还包括分别与路侧通信单元和车载通信单元连接的云端服务平台，所述路侧通信单元将盲区内的障碍物信息及其融合分析结果传输至云端服务平台，所述车载通信单元用于将车辆运行数据传输至云端服务平台，云端服务平台用于对车辆运行数据、盲区内的障碍物信息及其融合分析结果进行大数据分析，并将大数据分析结果通过路侧通信单元反馈至路侧预警单元，通过车载通信单元反馈至车载监控主机。
