本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种制动修正方法、系统及车辆。
背景技术：
1、电子驻车制动系统是一种通过制动电机的驱动来向外输出制动力的系统。为保证车辆的驻车安全，制动电机的电流应当使电子驻车制动系统实际向车轮输出的制动力至少满足所需的制动力。
2、相关技术中，为保证车辆的制动效果，制动电机的电流通常会较大程度地大于目标制动力对应的电流，以使电子驻车制动系统实际输出的制动力满足制动力需求。但是，过度增大制动电机的电流，会导致电子驻车制动系统的制动时间过长，降低电子驻车制动系统的响应速度。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种制动修正方法、系统及车辆，以解决如何提升电子驻车制动系统响应速度的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种制动修正方法，所述方法应用于制动系统，所述制动系统包括制动电机以及与所述制动电机的输出轴连接的传动结构，所述传动结构用于向车轮输出制动力，所述方法包括：
3、获取所述制动电机输出的电流在空载转动阶段随时间变化的第一电流特性，以及所述制动电机输出的电流在负载转动阶段的目标时刻之前随时间变化的第二电流特性；
4、基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，以及基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数；
5、基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，以驱动所述传动结构输出目标制动力。
6、可选地，所述基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，包括：
7、确定所述第一电流特性与第一预设电流特性之间的第一差异，并基于所述第一差异，确定所述第一磨损参数，所述第一预设电流特性表征所述电流在所述制动电机未磨损情况下随时间变化的特性；
8、所述基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数，包括：
9、确定所述第二电流特性与第二预设电流特性之间的第二差异，并基于所述第二差异，确定所述第二磨损参数；
10、其中，所述第二预设电流特性表征所述电流在所述传动结构未磨损情况下随时间变化的特性。
11、可选地，所述确定所述第一电流特性与第一预设电流特性之间的第一差异，包括：
12、基于所述第一电流特性，确定第一电流平均值，以及基于所述第一预设电流特性，确定第二电流平均值；
13、基于所述第一电流平均值与所述第二电流平均值，确定所述第一差异。
14、可选地，所述确定所述第二电流特性与第二预设电流特性之间的第二差异，包括：
15、确定所述第二电流特性指示的第一电流变化速度，以及所述第二预设电流特性指示的第二电流变化速度；
16、基于所述第一电流变化速度与所述第二电流变化速度，确定所述第二差异。
17、可选地，在所述基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，所述方法还包括：
18、获取所述制动电机在所述空载转动阶段的最大电流与最小电流；
19、所述基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，包括：
20、在所述最大电流与所述最小电流之间的差值小于预设差值的情况下，基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数。
21、可选地，在所述基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数之前，所述方法还包括：
22、获取所述制动电机在所述负载转动阶段的电流变化速度；
23、所述基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数，包括：
24、在所述电流变化速度位于预设范围内的情况下，基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数。
25、可选地，所述基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，包括：
26、基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述传动结构输出的制动力与所述制动电机的电流之间的对应关系；
27、基于所述对应关系，确定所述目标电流。
28、可选地，所述基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，包括：
29、获取车辆所处道路的坡度；
30、基于所述坡度，确定所述目标制动力；
31、基于所述第一磨损参数、所述第二磨损参数以及所述目标制动力，确定所述目标电流。
32、本申请实施例的第二方面，提供了一种制动修正系统，所述制动修正系统应用于制动系统，所述制动系统包括制动电机以及与所述制动电机的输出轴连接的传动结构，所述传动结构用于向车轮输出制动力，所述制动修正系统包括：
33、获取模块，用于获取所述制动电机输出的电流在空载转动阶段随时间变化的第一电流特性，以及所述制动电机输出的电流在负载转动阶段的目标时刻之前随时间变化的第二电流特性；
34、确定模块，用于基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，以及基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数；
35、决策执行模块，用于基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，以驱动所述传动结构输出目标制动力。
36、本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括本申请实施例第二方面所述制动修正系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现申请实施例第一方面所述的制动修正方法的步骤。
37、本申请提供了一种制动修正方法、系统及车辆，所述方法包括：获取所述制动电机输出的电流在空载转动阶段随时间变化的第一电流特性，以及所述制动电机输出的电流在负载转动阶段的目标时刻之前随时间变化的第二电流特性；基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，以及基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数；基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，以驱动所述传动结构输出目标制动力。
38、本申请先分别获取制动电机在空载转动阶段的第一电流特性，以及在负载转动阶段的第二电流特性。随后，基于第一电流特性确定出表征制动电机磨损情况的第一磨损参数，并基于第二电流特性确定出表征传动结构磨损情况的第二磨损参数。最后，通过第一磨损参数与第二磨损参数确定目标电流。本申请在确定目标电流之前，先通过第一电流特性与第二电流特性确定出制动系统中各个部分的磨损情况，进而使目标电流可以基于制动系统的磨损程度进行动态调整，避免过度增大目标电流的情况出现，最终实现缩短制动时长，提高制动系统响应速度的效果。
1.一种制动修正方法，其特征在于，所述方法应用于制动系统，所述制动系统包括制动电机以及与所述制动电机的输出轴连接的传动结构，所述传动结构用于向车轮输出制动力，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的制动修正方法，其特征在于，所述基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，包括：
3.根据权利要求2所述的制动修正方法，其特征在于，所述确定所述第一电流特性与第一预设电流特性之间的第一差异，包括：
4.根据权利要求2所述的制动修正方法，其特征在于，所述确定所述第二电流特性与第二预设电流特性之间的第二差异，包括：
5.根据权利要求1所述的制动修正方法，其特征在于，在所述基于所述第一电流特性，确定所述制动电机对应的第一磨损参数，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的制动修正方法，其特征在于，在所述基于所述第二电流特性，确定所述传动结构对应的第二磨损参数之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的制动修正方法，其特征在于，所述基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，包括：
8.根据权利要求1所述的制动修正方法，其特征在于，所述基于所述第一磨损参数与所述第二磨损参数，确定所述制动电机在所述目标时刻之后输出的目标电流，包括：
9.一种制动修正系统，其特征在于，所述制动修正系统应用于制动系统，所述制动系统包括制动电机以及与所述制动电机的输出轴连接的传动结构，所述传动结构用于向车轮输出制动力，所述制动修正系统包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9中所述的制动修正系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现权利要求1-8中任一项所述的制动修正方法的步骤。
