本发明涉及输送码垛，尤其涉及一种基于agv搬运车的高效码垛装置。
背景技术：
1、自动导向车(agv) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆；自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(agvs)才能真正发挥作用；自动导向车在工厂加工中，通常在货物码垛中起到配合输送的作用。
2、现有技术公开了部分有关自动码垛输送技术领域的专利文件，申请号为cn201921726635.4的实用新型专利，公开了一种基于agv搬运车的新型高效码垛装置，涉及自动码垛输送技术领域，为解决现有的码垛装置中采用托盘库、托盘输送机等设备实现对物料的码垛，工作效率较低的问题。所述底座的上方安装有码垛机器人，所述码垛机器人一端的下方安装有抓手，所述抓手的下方安装有取料台，所述取料台的上方放置有物料包，所述物料包放置有若干个，且若干个物料包依次分布，所述底座和取料台之间的前方安装有放置架，所述放置架的上方放置有托盘，所述托盘的下方放置有第一agv搬运车，所述第一agv搬运车的一侧放置有第二agv搬运车，所述第一agv搬运车的另一侧放置有第三agv搬运车。
3、现有技术在对货物进行码垛的过程中，通常利用agv搬运车对货物进行移动输送，并通过码垛机器人对agv搬运车运载的货物进行码垛，在实际码垛的过程中，当货物的堆载高度较高时，货物四周没有遮挡容易造成货物倾倒，从而影响码垛区域附近的人员安全，并且随着码垛高度的增加，码垛机器人的臂长要求以及操作过程中的臂展范围和圆周活动范围逐渐增加，从而随着码垛高度的增加，码垛速度也逐渐降低，影响货物整体的码垛效率。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于agv搬运车的高效码垛装置。
2、为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种基于agv搬运车的高效码垛装置，包括底板，所述底板的顶部固定连接有放置壳体，所述放置壳体的一端设置有码料托板，所述码料托板的两侧均设置有侧板，所述码料托板的两侧均固定连接有限位条，两个所述侧板相邻的一侧均开设有第一条形槽，所述限位条分别位于相邻的所述第一条形槽内部，所述放置壳体和两个所述侧板之间均连接有垂直移动机构，所述码料托板和两个所述侧板之间均连接有水平移动机构；
3、所述放置壳体的内部呈线性阵列垂直设置有多个挡料条，所述挡料条上均连接有活动让位机构，通过活动让位机构的作用使所述码料托板向所述放置壳体内部移动的过程中，相邻的所述挡料条移动至所述码料托板的下方，并在所述码料托板完全位于所述放置壳体的内部时，所述挡料条位于所述码料托板一侧的上方；
4、所述底板上连接有单层码料机构，通过单层码料机构的作用在所述码料托板的顶部进行单层码料。
5、优选的，所述垂直移动机构包括两个条形框架和两个滑块，两个所述条形框架分别固定连接在所述放置壳体的两侧，两个所述滑块分别固定连接在两个所述侧板相互远离的一侧，所述滑块分别滑动连接在相邻的所述条形框架的内部，所述条形框架的内部均转动连接有第一丝杆，所述滑块均螺纹连接在相邻的所述第一丝杆上，所述条形框架的顶部均固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴均固定连接在相邻的所述第一丝杆的顶端。
6、优选的，所述活动让位机构包括两个固定条、两个活动槽和两个第二条形槽，两个所述固定条分别固定连接在所述挡料条的两端上，两个所述活动槽分别开设在所述放置壳体的两侧，所述放置壳体的两侧均固定连接有限位框架，所述固定条的一端分别沿着相邻的所述活动槽延伸至对应的所述限位框架内部，所述限位框架的内部均固定连接有圆形杆，所述圆形杆滑动插设在相邻的所述固定条上，所述圆形杆上均套设有弹簧，所述弹簧的两端分别固定连接在相邻的所述固定条和所述限位框架内部的底面上，所述挡料条靠近所述侧板的一侧铰接有引导斜板，所述引导斜板和所述挡料条的铰接处固定安装有扭簧，所述引导斜板的一端位于所述挡料条一侧的下方，所述挡料条的一侧固定连接有斜面抵块，所述斜面抵块位于所述引导斜板和所述挡料条之间，两个所述第二条形槽分别开设在所述放置壳体内部的两侧，所述第二条形槽位于所述挡料条的下方。
7、优选的，所述水平移动机构包括活动条和两个滑动槽，两个所述滑动槽分别开设在两个所述侧板上，所述活动条设置在两个所述侧板之间，且所述活动条的两端分别延伸至相邻的所述滑动槽的内部，所述滑动槽的内部均转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆分别和所述活动条相邻的一端螺纹连接，所述侧板的一端均固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴分别固定连接在相邻的所述第二丝杆的一端上，所述活动条和所述码料托板之间连接有旋转脱离机构。
8、优选的，所述旋转脱离机构包括转动条和限位块，所述转动条转动连接在所述活动条的底部，且所述转动条的底部和所述码料托板的底部相平齐，所述活动条的顶部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿所述活动条且延伸至所述活动条的下方后固定连接在所述转动条的顶部轴心处，所述限位块固定连接在所述码料托板的一端，所述限位块的底部开设有弧形槽，所述转动条顶部的两端均固定连接有弧形板，其中一个所述弧形板位于所述弧形槽的内部。
9、优选的，所述单层码料机构包括两个机械臂，两个所述机械臂均固定安装在所述底板的顶部，且分别位于所述码料托板的两侧，所述机械臂的一端均固定安装有夹爪。
10、优选的，所述放置壳体的另一端开设有卸料槽，所述卸料槽的两侧均铰接有活动门板，两个所述活动门板的一侧均固定连接有限位环，两个所述限位环的内部共同滑动插设有连接销。
11、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
12、1、通过在放置壳体的内部进行码垛，使放置壳体的内侧以及多个挡料条对货物四周进行阻挡限位，防止货物倾倒的情况产生，保证厂区内人员的安全，并通过在码料托板顶部进行单层码料，并随着码料托板在不同高度将货物移动输送至放置壳体内部，使货物在放置壳体内部逐层放置，减少码放高度对码放速度的影响，保证货物的码垛效率。
13、2、当码料托板移动到放置壳体内部且码料托板完全从挡料条的顶部脱离时，挡料条失去码料托板的挤压作用，并在弹簧的弹性作用下向上移动至码料托板另一端的顶部，码料托板在返回的过程中，码料托板的一端从挡料条底部通过，并挤压引导斜板的倾斜底面，并在接触挤压的作用下使引导斜板沿着铰接处向上转动，并带动扭簧产生扭转，从而使引导斜板进行活动让位，当码料托板沿着挡料条底部返回时，码料托板顶部的货物通过挡料条进行阻挡，并在码料托板移出放置壳体后留在放置壳体内部。
14、3、通过第二丝杆和活动条的螺纹连接作用，使活动条的两端沿着相邻的滑动槽内部同步移动，并通过活动条带动码料托板向放置壳体内部移动，在码料托板完全移动至放置壳体内部后，通过旋转脱离机构的作用解除活动条和码料托板的连接，从而解除对挡料条顶部的限制作用，使挡料条能够在弹簧的弹性作用下正常上升，并移动到码料托板一端的顶部。
15、4、通过第三电机的输出轴转动一百八十度，从而带动转动条转动一百八十度，转动条顶部一端的弧形板从弧形槽中转动脱离，并且在转动条转动至与挡料条平行时，转动条失去对挡料条顶部的阻挡作用，挡料条在弹簧的弹性作用下向上移动，转动条继续转动并使顶部另一端的弧形板转动至弧形槽中，从而重新对码料托板进行限位，在活动条反向移动时带动码料托板向放置壳体外部移动，并通过挡料条对码料托板顶部的货物进行阻挡。
1.一种基于agv搬运车的高效码垛装置，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的顶部固定连接有放置壳体（2），所述放置壳体（2）的一端设置有码料托板（3），所述码料托板（3）的两侧均设置有侧板（4），所述码料托板（3）的两侧均固定连接有限位条（5），两个所述侧板（4）相邻的一侧均开设有第一条形槽（6），所述限位条（5）分别位于相邻的所述第一条形槽（6）内部，所述放置壳体（2）和两个所述侧板（4）之间均连接有垂直移动机构，所述码料托板（3）和两个所述侧板（4）之间均连接有水平移动机构；
2.根据权利要求1所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述垂直移动机构包括两个条形框架（8）和两个滑块（9），两个所述条形框架（8）分别固定连接在所述放置壳体（2）的两侧，两个所述滑块（9）分别固定连接在两个所述侧板（4）相互远离的一侧，所述滑块（9）分别滑动连接在相邻的所述条形框架（8）的内部，所述条形框架（8）的内部均转动连接有第一丝杆（10），所述滑块（9）均螺纹连接在相邻的所述第一丝杆（10）上，所述条形框架（8）的顶部均固定安装有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出轴均固定连接在相邻的所述第一丝杆（10）的顶端。
3.根据权利要求1所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述活动让位机构包括两个固定条（12）、两个活动槽（13）和两个第二条形槽（14），两个所述固定条（12）分别固定连接在所述挡料条（7）的两端上，两个所述活动槽（13）分别开设在所述放置壳体（2）的两侧，所述放置壳体（2）的两侧均固定连接有限位框架（15），所述固定条（12）的一端分别沿着相邻的所述活动槽（13）延伸至对应的所述限位框架（15）内部，所述限位框架（15）的内部均固定连接有圆形杆（16），所述圆形杆（16）滑动插设在相邻的所述固定条（12）上，所述圆形杆（16）上均套设有弹簧（17），所述弹簧（17）的两端分别固定连接在相邻的所述固定条（12）和所述限位框架（15）内部的底面上，所述挡料条（7）靠近所述侧板（4）的一侧铰接有引导斜板（18），所述引导斜板（18）和所述挡料条（7）的铰接处固定安装有扭簧（19），所述引导斜板（18）的一端位于所述挡料条（7）一侧的下方，所述挡料条（7）的一侧固定连接有斜面抵块（20），所述斜面抵块（20）位于所述引导斜板（18）和所述挡料条（7）之间，两个所述第二条形槽（14）分别开设在所述放置壳体（2）内部的两侧，所述第二条形槽（14）位于所述挡料条（7）的下方。
4.根据权利要求3所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述水平移动机构包括活动条（21）和两个滑动槽（22），两个所述滑动槽（22）分别开设在两个所述侧板（4）上，所述活动条（21）设置在两个所述侧板（4）之间，且所述活动条（21）的两端分别延伸至相邻的所述滑动槽（22）的内部，所述滑动槽（22）的内部均转动连接有第二丝杆（23），所述第二丝杆（23）分别和所述活动条（21）相邻的一端螺纹连接，所述侧板（4）的一端均固定连接有第二电机（24），所述第二电机（24）的输出轴分别固定连接在相邻的所述第二丝杆（23）的一端上，所述活动条（21）和所述码料托板（3）之间连接有旋转脱离机构。
5.根据权利要求4所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述旋转脱离机构包括转动条（25）和限位块（26），所述转动条（25）转动连接在所述活动条（21）的底部，且所述转动条（25）的底部和所述码料托板（3）的底部相平齐，所述活动条（21）的顶部固定安装有第三电机（27），所述第三电机（27）的输出轴贯穿所述活动条（21）且延伸至所述活动条（21）的下方后固定连接在所述转动条（25）的顶部轴心处，所述限位块（26）固定连接在所述码料托板（3）的一端，所述限位块（26）的底部开设有弧形槽（28），所述转动条（25）顶部的两端均固定连接有弧形板（29），其中一个所述弧形板（29）位于所述弧形槽（28）的内部。
6.根据权利要求1所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述单层码料机构包括两个机械臂（30），两个所述机械臂（30）均固定安装在所述底板（1）的顶部，且分别位于所述码料托板（3）的两侧，所述机械臂（30）的一端均固定安装有夹爪（31）。
7.根据权利要求1所述的一种基于agv搬运车的高效码垛装置，其特征在于，所述放置壳体（2）的另一端开设有卸料槽（32），所述卸料槽（32）的两侧均铰接有活动门板（33），两个所述活动门板（33）的一侧均固定连接有限位环（34），两个所述限位环（34）的内部共同滑动插设有连接销（35）。
