本发明涉及差速轮组，尤其涉及一种高负载差速轮组。
背景技术：
1、agv(自动导引车)是一种用于工业和商业环境中物料运输的自动化车辆。它们通常用于在制造工厂、仓库、配送中心和其他物流场合自动搬运货物。agv的设计旨在提高效率、降低成本并提高安全性，通过减少对人工操作的依赖，实现物料运输的自动化。agv差速轮组是agv车辆的重要组成部分，它通过控制左右轮子之间的速度差来实现车辆的转向和移动。差速轮组通常由两个或多个驱动轮组成，每个轮子由独立的电机进行驱动。这种设计使得agv能够在转弯时保持稳定，同时避免因轮子转速不同而产生的摩擦和损坏。
2、但在进行直行时，由于两个轮子由单独的电机进行驱动，当两个电机的输出轴转速之间出现差值时，会因为两个轮子转速不一致导致移动发生偏差。
技术实现思路
1、本发明的目的是针对背景技术中提到的两个电机的输出轴转速之间出现差值时，会因为两个轮子转速不一致导致移动发生偏差的问题，提出一种在直行时能够使两个电机的输出轴进行固定连接的高负载差速轮组。
2、本发明的技术方案：一种高负载差速轮组，包括轴套、转动安装于轴套两侧的滚轮，还包括：
3、固定安装于轴套内的两个第一电机、固定安装于轴套内的两个减速机和两个增量式编码器以及两个制动器，所述第一电机与滚轮和减速机和增量式编码器以及两个制动器一一对应，所述第一电机的输出轴分别与减速机和增量式编码器以及制动器固定连接，所述减速机与滚轮固定连接；
4、转动安装于轴套上的主轴，固定安装于轴套内并与主轴固定连接的主轴绝对值编码器；
5、固定安装于轴套内的联轴装置，所述联轴装置控制两个所述第一电机的输出轴的连接状态。
6、可选的，所述联轴装置包括固定安装于轴套内的连接套、固定安装于连接套内的两组轴承、固定安装于轴承上的连接轴、固定安装于连接轴上的支撑环、固定安装于支撑环上的控制环，两个连接轴分别与两个所述第一电机的输出轴固定连接，所述控制环内滑动安装有多个滑块，两个所述控制环上的多个滑块一一对应并固定连接，所述控制环上安装有控制滑块能否进行移动的限位机构。
7、可选的，所述控制环内设有滑道，所述滑块滑动安装于滑道内，相对对应的两个滑块之间固定安装有同步杆，多个所述同步杆上固定安装有一个固定套。
8、可选的，所述限位机构包括固定安装于控制环上对滑道进行封堵的封堵环，所述同步杆贯穿封堵环，所述滑道与封堵环之间设有液压油，所述封堵环上设有多个凸起，所述凸起内设有与滑道连通的滑槽，所述滑槽内滑道安装有驱动板，所述驱动板上安装有柔性连接件，所述柔性连接件上安装有对滑道进行封堵的堵头，所述轴套内安装有驱动多个所述驱动板进行同步移动的驱动机构。
9、可选的，所述柔性连接件包括固定安装于驱动板上的伸缩杆和弹簧，所述堵头与所述伸缩杆和所述弹簧固定连接。
10、可选的，所述驱动机构包括转动安装于轴套内的两个驱动环，两个所述驱动环与两个所述控制环一一对应，所述驱动环上转动安装有多个连杆，多个所述驱动板上固定安装有驱动杆，所述驱动杆贯穿凸起的一侧并延伸至凸起的外侧且与凸起滑动连接，多个所述连杆与多个所述驱动杆一一对应并转动连接。
11、可选的，所述驱动机构还包括固定安装于驱动环上的扇形齿、转动安装于轴套内的两个齿轮，两个所述齿轮与两个所述扇形齿一一对应并相互啮合，所述轴套内固定安装有第二电机和编码器，所述第二电机的输出轴与其中一个所述齿轮同轴固定连接，另一个所述齿轮与编码器固定连接，两个所述齿轮之间固定安装有连接轴。
12、可选的，所述轴套上安装有轴向缓冲机构，所述轴向缓冲机构包括固定安装于轴套上的支撑板、固定安装于支撑板上的多个滑杆、固定安装于多个所述滑杆上的安装板，所述安装板与支撑板之间固定安装有多个缓冲弹簧。
13、与现有技术相比，本发明具有如下有益的技术效果：
14、通过同轴双电机差速驱动，每个第一电机均提供车辆牵引力，轮组组合提供转向力，并实现在车体原地不动时，以滚动摩擦进行的滚轮转向，设备机构实现最大化使用效率，并取缔原有的竖直方向安装的舵机转向机构，有效的降低重载车辆整车高度。
15、进一步的，通过联轴装置在直线运动时对两个第一电机的输出固定连接，在其中一个第一电机的发生故障时，能够通过一个第一电机同时驱动两个滚轮进行转动。在直行时，可以只通过一个第一电机进行驱动两个滚轮。固定连接两个第一电机的输出轴可以确保两个轮子以相同的速度旋转，从而提高agv直行时的稳定性，减少因滚轮转速不一致导致的偏差。在直行时，由于两个轮子同步旋转，可以减少因差速导致的能量损失，提高能源效率。在需要更大牵引力的场合，如爬坡或重载情况下，同步旋转的两个第一电机和滚轮可以提供更大的牵引力。在直行时，由于两个轮子同步旋转，可以简化控制系统的复杂性，减少控制算法的复杂性。
1.一种高负载差速轮组，包括轴套(1)、转动安装于轴套(1)两侧的滚轮(2)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述联轴装置(4)包括固定安装于轴套(1)内的连接套(401)、固定安装于连接套(401)内的两组轴承(402)、固定安装于轴承(402)上的连接轴(403)、固定安装于连接轴(403)上的支撑环(404)、固定安装于支撑环上的控制环(405)，两个连接轴(403)分别与两个所述第一电机(3)的输出轴固定连接，所述控制环(405)内滑动安装有多个滑块(407)，两个所述控制环(405)上的多个滑块(407)一一对应并固定连接，所述控制环(405)上安装有控制滑块(407)能否进行移动的限位机构。
3.根据权利要求2所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述控制环(405)内设有滑道(406)，所述滑块(407)滑动安装于滑道(406)内，相对对应的两个滑块(407)之间固定安装有同步杆(408)，多个所述同步杆(408)上固定安装有一个固定套(409)。
4.根据权利要求3所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述限位机构包括固定安装于控制环(405)上对滑道(406)进行封堵的封堵环(410)，所述同步杆(408)贯穿封堵环(410)，所述滑道(406)与封堵环(410)之间设有液压油，所述封堵环(410)上设有多个凸起(412)，所述凸起(412)内设有与滑道(406)连通的滑槽(413)，所述滑槽(413)内滑道安装有驱动板(414)，所述驱动板(414)上安装有柔性连接件，所述柔性连接件上安装有对滑道(406)进行封堵的堵头(415)，所述轴套(1)内安装有驱动多个所述驱动板(414)进行同步移动的驱动机构。
5.根据权利要求4所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述柔性连接件包括固定安装于驱动板(414)上的伸缩杆(416)和弹簧(417)，所述堵头(415)与所述伸缩杆(416)和所述弹簧(417)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述驱动机构包括转动安装于轴套(1)内的两个驱动环(419)，两个所述驱动环(419)与两个所述控制环(405)一一对应，所述驱动环(419)上转动安装有多个连杆(420)，多个所述驱动板(414)上固定安装有驱动杆(418)，所述驱动杆(418)贯穿凸起(412)的一侧并延伸至凸起(412)的外侧且与凸起(412)滑动连接，多个所述连杆(420)与多个所述驱动杆(418)一一对应并转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述驱动机构还包括固定安装于驱动环(419)上的扇形齿(421)、转动安装于轴套(1)内的两个齿轮(422)，两个所述齿轮(422)与两个所述扇形齿(421)一一对应并相互啮合，所述轴套(1)内固定安装有第二电机(423)和编码器(424)，所述第二电机(423)的输出轴与其中一个所述齿轮(422)同轴固定连接，另一个所述齿轮(422)与编码器(424)固定连接，两个所述齿轮(422)之间固定安装有连接轴(411)。
8.根据权利要求1所述的一种高负载差速轮组，其特征在于，所述轴套(1)上安装有轴向缓冲机构，所述轴向缓冲机构包括固定安装于轴套(1)上的支撑板(6)、固定安装于支撑板(6)上的多个滑杆(601)、固定安装于多个所述滑杆(601)上的安装板(602)，所述安装板(602)与支撑板(6)之间固定安装有多个缓冲弹簧(603)。
