本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及一种自动紧急制动的方法、系统、车载终端和介质。
背景技术：
1、驾驶辅助系统是指在传统车辆上前装或后装先进的感知传感器(如多功能摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等)，结合控制器和执行器单元，实现车辆的自动控制，辅助驾驶员完成部分巡航驾驶和风险规避等任务。
2、随着汽车新四化发展，驾驶辅助功能日渐丰富。经统计，交通事故中比重最高的事故类型为追尾事故，为提升行车安全，防止追尾事故，前向自动紧急制动功能应运而生。自动紧急制动功能是通过安装在车辆正前方的雷达和摄像头监控前方车辆，在跟车场景下，能够自动判断风险等级并进行制动控制。但现有技术在下坡路段时，由于传统雷达和摄像头在坡道场景中的检测精度不足，致使目标车辆的距离测量出现偏差，导致系统误判风险等级偏高，进而误触发紧急制动。因此，需要提供一种自动紧急制动的方法、系统、车载终端和介质。
技术实现思路
1、本发明提供一种自动紧急制动的方法。改善了现有技术中自动紧急制动系统在坡道场景中因检测精度不足而导致的误触发的问题。
2、本发明提供的一种自动紧急制动的方法，包括：在车辆处于自动紧急制动的状态下，获取车辆速度、车身加速度和车辆动态加速度，并在检测到前方预设范围内存在目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体的径向距离、所述目标物体的高度和速度；根据所述车身加速度确定所述车辆的位置：在所述车辆位于坡道时，基于所述目标物体的高度、所述车身加速度和所述车辆动态加速度修正所述径向距离；根据所述修正后径向距离、所述车辆速度和所述目标物体的速度，预测碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行紧急制动。
3、于本发明一实施例中，所述车身加速度包括车身垂直加速度和车身纵向加速度，所述根据所述车身加速度确定所述车辆的位置，包括：判断所述车身纵向加速度的绝对值是否大于预设的第一阈值，且所述车身垂直加速度与预设的重力加速度差值的绝对值是否大于预设的第二阈值：若是，则所述车辆位于坡道；否则，则所述车辆位于平道。
4、于本发明一实施例中，所述基于所述目标物体的高度、所述车身加速度和所述车辆动态加速度修正所述径向距离，包括：判断所述目标物体的高度是否大于预设的高度阈值：若是，则依据所述车身加速度和所述车辆动态加速度对所述径向距离进行修正，得到修正后径向距离；否则，则保持所述径向距离不变，并将其作为修正后径向距离。
5、于本发明一实施例中，所述依据所述车身加速度和所述车辆动态加速度对所述径向距离进行修正，得到修正后径向距离，包括：依据所述车身纵向加速度和所述车辆动态加速度中的纵向加速度，计算坡道角度；基于所述目标物体的高度和所述坡道角度计算距离补偿量；依据所述距离补偿量对所述径向距离进行修正，得到修正后径向距离。
6、于本发明一实施例中，所述距离补偿量其中，h为所述目标物体的高度，a为所述坡道角度。
7、于本发明一实施例中，所述根据所述修正后径向距离、所述车辆速度和所述目标物体的速度，预测碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行紧急制动，包括：根据所述车辆速度和所述目标物体的速度，计算相对速度；根据所述相对速度和所述修正后径向距离，预测碰撞时间；判断所述碰撞时间是否小于或等于预设的安全阈值：若是，则触发紧急制动；若否，则继续监测所述车辆和所述目标物体。
8、于本发明一实施例中，所述紧急制动包括制动程度依次降低的第一级制动和第二级制动，所述紧急制动的触发过程包括：判断所述碰撞时间是否在预设的第一安全阈值和预设的第二安全阈值之间；其中，所述第一安全阈值小于所述第二安全阈值：若是，则触发第二级制动；若否，则判断所述碰撞时间是否小于所述第一安全阈值；若是，则触发第一级制动；否则，则继续监测所述车辆和所述目标物体。
9、于本发明一实施例中，还提供了一种自动紧急制动的系统，所述系统包括：数据获取模块，用于在车辆处于自动紧急制动的状态下，获取车辆速度、车身加速度和车辆动态加速度，并在检测到前方预设范围内存在目标物体时，获取所述车辆与所述目标物体的径向距离、所述目标物体的高度和速度；位置确定模块，用于根据所述车身加速度确定所述车辆的位置；径向距离修正模块，用于在所述车辆位于坡道时，基于所述目标物体的高度、所述车身加速度和所述车辆动态加速度修正所述径向距离；制动模块，用于根据所述修正后径向距离、所述车辆速度和所述目标物体的速度，预测碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行紧急制动。
10、于本发明一实施例中，还提供一种车载终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述车载终端实现上述任一项所述的自动紧急制动的方法。
11、于本发明一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的自动紧急制动的方法。
12、本发明提出的一种自动紧急制动的方法、系统、车载终端及介质。在车辆处于自动紧急制动的情况下，实时获取车辆速度、车身加速度和车辆动态加速度，结合检测到的目标物体的径向距离、高度和速度，通过这些信息可以评估车辆与目标物体的相对位置和运动状态。当车辆处于坡道上时，根据车身加速度和目标物体的高度修正车辆和目标物体之间的径向距离。通过考虑坡道对距离感知的影响，将本车和目标物体拉齐到一个平面上，从而提升了径向距离的测量精确度，减少了由于地形误差导致的误判情况。
1.一种自动紧急制动的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述车身加速度包括车身垂直加速度和车身纵向加速度，所述根据所述车身加速度确定所述车辆的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述基于所述目标物体的高度、所述车身加速度和所述车辆动态加速度修正所述径向距离，包括：
4.根据权利要求3所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述依据所述车身加速度和所述车辆动态加速度对所述径向距离进行修正，得到修正后径向距离，包括：
5.根据权利要求4所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述距离补偿量其中，h为所述目标物体的高度，a为所述坡道角度。
6.根据权利要求1所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述根据所述修正后径向距离、所述车辆速度和所述目标物体的速度，预测碰撞时间，并根据所述碰撞时间进行紧急制动，包括：
7.根据权利要求6所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，所述紧急制动包括制动程度依次降低的第一级制动和第二级制动，所述紧急制动的触发过程包括：
8.一种自动紧急制动的系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种车载终端，其特征在于：所述车载终端包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述自动紧急制动的方法。
