本技术属于建筑砌墙机器人领域，涉及砌砖夹具，具体涉及一种面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具。
背景技术：
1、随着人工智能、机器视觉和智能控制等技术的快速发展，传统建筑行业也逐步向智能化、数字化和自动化方向发展。面向建筑业墙体砌砖作业的机器人作为一种集成智能算法、机器视觉和自动控制技术为一体的建筑装备，具有高精度、高效率、低成本和高安全性的作业优点，同时可完成复杂曲面墙体的高质量砌筑，其在未来具有广阔的应用前景。
2、在建筑砌墙机器人施工过程中，不同建筑的墙体砖块形状尺寸可能存在差异，同时还可能存在一些施工难度较大的复杂曲面墙体造型，随时存在砖块切割后砌筑的作业需求，如：在墙体转角或边缘出现砖块尺寸超出墙体的情况时通常需要对砖块进行切割以达到所需尺寸。在传统砌墙过程中，上述砍砖动作由砌墙工人通过砖锤、砖刀等工具手动完成，存在切砖尺寸偏差大、工作效率低、存在安全隐患等缺点。
3、可以看出，砌砖夹具作为砌墙机器人的末端机械装置，其性能优劣对砌墙机器人的施工效率、砌墙质量、砖块夹取可靠性及砖块利用率均具有重要影响。尽管当前市面上的工业夹具类型众多，但适用于建筑砌墙机器人的通用砌砖夹具仍然缺乏，尤其缺少具有砖块切割功能的夹砖夹具。
4、因此，亟需设计一款砖块夹取可靠性高、通用型强，且具备砖块切割功能的砌砖夹具。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于，提供一种面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，以解决现有技术中砌砖夹具不具备砖块切割功能的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案予以实现：
3、一种面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，包括顶板，所述的顶板的顶部设置有法兰，所述的顶板的底部沿横向设置有多个纵向的铝制支撑杆，多个所述的铝制支撑杆的底部沿横向设置有多对对称分布的底板；每一个所述的底板的底部均转动设置有横向的转轴，每一个所述的转轴的两端分别设置有一个夹爪，位于同一对内不同底板上的夹爪相对设置且一一对应；
4、每个所述的底板的顶部均设置有一个转轴气缸，所述的转轴气缸的输出端固定安装有铰链的一端，所述的铰链的另一端穿过所述的底板后固定在所述的转轴上；
5、每个所述的底板上均设置有导杆气缸，所述的导杆气缸的输出端向下且其末端连接有沿横向分布的压包板，位于纵向同一侧的两个压包板之间设置有一个水刀导轨，两个所述的水刀导轨的顶部上共同安装有垂直且可移动的一个水刀滑轨；所述的水刀滑轨上可移动安装有水刀安装台，所述的水刀安装台的侧壁上安装有水刀；
6、所述的水刀滑轨与所述的水刀安装台分别通过外部电机驱动。
7、本实用新型还包括以下技术特征：
8、所述的水刀导轨上设置有滑槽，所述的滑槽与所述的水刀滑轨的底部配合。
9、每个所述的底板的顶部均设置有一对耳轴座，一对所述的耳轴座之间安装所述的转轴气缸；
10、每个所述的底板的底部均设置有多个轴承座，所述的轴承座中可转动设置转轴。
11、所述的夹爪与所述的转轴之间设置有胀紧套。
12、所述的夹爪包括连接段和夹持段，所述的夹持段为镂空结构。
13、所述的夹持段上与待夹取砖接触的一面设置有凸棱。
14、所述的水刀的底部设置有水刀挡板。
15、所述的底板上开设有一个铰链穿过孔，所述的铰链穿过孔的孔径大于所述的铰链的外径。
16、本实用新型与现有技术相比，有益的技术效果是：
17、(ⅰ)本实用新型中通过在多个底板上分别设置转轴，以及在转轴两端设置夹爪，并分别通过转轴气缸驱动对应的转轴，能够分别控制夹爪的开合角度进行砖块夹取，实现对整块砖块和任意比例切割后砖块的可靠夹持；还通过设置水刀，可根据墙体砌筑需求对砖块进行任意比例切割，从而避免了传统人工切砖存在的切砖尺寸偏差大、工作效率低、存在安全隐患等技术缺点，解决了现有技术中砌砖夹具不具备砖块切割功能的技术问题。
18、(ⅱ)夹爪与转轴采用胀紧套连接，实现夹持器的快速拆装，便于定期跟换和维护；
19、(ⅲ)夹爪末端均包覆有树脂基高摩阻材料，具有摩擦系数高、质量轻且耐磨性好的优点，能实现砖块夹取后不出现滑移。
20、(iv)同时，采用水刀切砖还具有切割效率高、切割面平整、可实现任意曲线轨迹切割、切割过程无噪音和无粉尘等技术优点。
1.一种面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，包括顶板(1)，所述的顶板(1)的顶部设置有法兰(2)，所述的顶板(1)的底部沿横向设置有多个纵向的铝制支撑杆(3)，多个所述的铝制支撑杆(3)的底部沿横向设置有多对对称分布的底板(4)；其特征在于，每一个所述的底板(4)的底部均转动设置有横向的转轴(5)，每一个所述的转轴(5)的两端分别设置有一个夹爪(6)，位于同一对内不同底板(4)上的夹爪(6)相对设置且一一对应；
2.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的水刀导轨(11)上设置有滑槽(16)，所述的滑槽(16)与所述的水刀滑轨(12)的底部配合。
3.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，每个所述的底板(4)的顶部均设置有一对耳轴座(17)，一对所述的耳轴座(17)之间安装所述的转轴气缸(7)。
4.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，每个所述的底板(4)的底部均设置有多个轴承座(18)，所述的轴承座(18)中可转动设置转轴(5)。
5.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的夹爪(6)与所述的转轴(5)之间设置有胀紧套(19)。
6.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的夹爪(6)包括连接段(601)和夹持段(602)，所述的夹持段(602)为镂空结构。
7.如权利要求6所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的夹持段(602)上与待夹取砖接触的一面设置有凸棱(603)。
8.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的水刀(14)的底部设置有水刀挡板(20)。
9.如权利要求1所述的面向建筑砌墙机器人的新型通用砌砖夹具，其特征在于，所述的底板(4)上开设有一个铰链穿过孔(21)，所述的铰链穿过孔(21)的孔径大于所述的铰链(8)的外径。
