本发明涉及到一种管道修复，具体涉及到一种非开挖管道修复的红外线固化机器人。
背景技术：
1、目前排水管道更新、修复方面，采用较多的有非开挖胀(扩)管、夯管法、穿插管法、内衬法等施工工艺。其中，非开挖内衬修复工艺是将浸渍热固性树脂的材料，以水动力翻转或牵拉方式置入旧管道内，通过加热或充气等方法，将浸树脂的材料贴附于旧管道内壁，进行固化形成管道内衬管的修复工艺。
2、非开挖内衬修复过程中，现有的技术为先找到管道的渗漏点，然后把裹有修复材料的气囊拖入管道的泄漏点处。修复材料包括修复内衬，修复内衬一侧具有环形树脂层。然后气囊充气，加热，修复材料就会紧紧粘合在修复点位上，进而实现对管道的堵漏。该修复方案施工过程中，管道内壁具有较多的杂质，杂质容易沾附到修复材料上，从而导致修复材料不能够很好的与管道紧贴，从而导致堵漏失败。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题在于一种能够对待修复管道内壁的杂质进行刮除，能够提高管道修复成功率的非开挖管道修复的红外线固化机器人。为了实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
2、一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，包括筒体，筒体一端连接有驱动组件，筒体另一端转动连接有扩张组件，扩张组件上固定有连接盘，筒体外侧固定有多个固定套，固定套内均弹性滑动密封插接有刮除组件，刮除组件能够在固定套内沿筒体的轴向方向运动，筒体内的轴向方向上滑动密封连接有内环，内环与扩张组件转动连接，扩张组件与筒体连通，刮除组件与内环软连接，内环靠近驱动组件的同时刮除组件在固定套内滑动并远离驱动板组件，筒体靠近驱动组件的一端内设置有负压组件；刮除组件包括滑动密封连接在固定套内的收集盒，收集盒朝向驱动组件的一端开设有多个第二通孔，收集盒背离筒体的一侧开设有插槽，插槽内滑动密封插接有挡板，挡板对收集盒的多个第二通孔封堵，收集盒一侧弹性滑动连接有刮板，刮板的运动方向与收集盒的运动方向垂直，刮板朝向驱动组件的一侧固定有导向板，导向板朝向驱动组件的一端加工有导向斜面，导向板与挡板固定连接，负压组件通过开设在筒体上的第一通孔与固定套靠近驱动组件的一端连通，第一通孔内安装有第一电控阀。
3、具体的，所述连接盘上弹性转动连接有多个支臂，与连接盘弹性转动连接的支臂上均安装有电动滚轮。
4、具体的，所述驱动组件包括固定盘，固定盘与筒体同心，固定盘上同心固定有第二电机，第二电机的输出轴上固定有第一固定杆，筒体远离扩张组件的一端内开设有凹槽，第一固定杆固定在凹槽内，固定盘上弹性转动连接有多个支臂，与固定盘弹性转动连接的支臂上均安装有电动滚轮。
5、具体的，所述负压组件包括位于凹槽内的第一电机，第一电机固定在第一固定杆上，第一电机的输出轴上固定有扇叶，第一电机的输出轴上转动连接有第二固定杆，第二固定杆固定在凹槽内，筒体上开设有通道，通道连通凹槽和筒体内部，通道与筒体和第一电机同心。
6、具体的，所述第二通孔内均固定有滤网，收集盒朝向驱动组件的一端与固定套朝向驱动组件的一端通过第一弹簧连接，固定套朝向驱动组件的一端开设有开孔，开孔连通固定套内部和固定套外界，开孔内安装有第二电控阀。
7、具体的，所述筒体远离驱动组件的一端上安装有与固定套对应的导轮，拉绳一端与内环固定连接，收集盒朝向筒体轴心的一端开设有长槽，拉绳另一端绕过导轮后进入到长槽内，长槽内的拉绳一端与收集盒固定连接。
8、具体的，所述收集盒背离筒体的一侧开设有吸尘口，收集盒内设置有与吸尘口对应的阻挡部，阻挡部朝向吸尘口的端面为斜面，斜面朝向驱动组件的一端向筒体方向倾斜。
9、具体的，所述刮板上开设有多个盲孔，盲孔的轴向方向与收集盒的运动方向垂直，盲孔内均安装有第二弹簧，第二弹簧一端与刮板固定连接，第二弹簧另一端与收集盒固定连接。
10、具体的，所述导向斜面靠近筒体的一端向驱动组件方向倾斜。
11、具体的，所述扩张组件包括同心固定连接在连接盘上的内套，内套上开设有多个气孔，内套外侧套设有弹性橡胶套，内套内同心设置有连接管，连接管与内套连通，连接管一端固定在连接盘上，连接管另一端贯穿内套和弹性橡胶套后与内环转动密封连接，弹性橡胶套一端与连接盘固定密封连接，弹性橡胶套另一端与连接管固定密封连接，弹性橡胶套外侧粘贴有弧形的修复材料。
12、与现有技术相比，本发明的有益效果为：
13、1、在对管道的漏点进行修复时，能够利用刮板将漏点处管道内壁上的杂质刮除，杂质被刮除的过程中能够将杂质进行收集，避免被刮除的杂质在管道内飞扬而飘落到修复材料上。
14、2、刮板转动对管道内壁的杂质刮除时，修复材料能够位于筒体内，能够防止被刮板刮除的大颗粒杂质沾附到修复材料上，能够提高管道修复的成功率。
15、3、通过弹性橡胶套的扩张进而将修复材料贴在管道内壁并利用修复材料对管道的漏点进行封堵，操作方便。
1.一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，包括筒体(1)，筒体(1)一端连接有驱动组件，筒体(1)另一端转动连接有扩张组件，扩张组件上固定有连接盘(3)，其特征在于，筒体(1)外侧固定有多个固定套(20)，固定套(20)内均弹性滑动密封插接有刮除组件，刮除组件能够在固定套(20)内沿筒体(1)的轴向方向运动，筒体(1)内的轴向方向上滑动密封连接有内环(7)，内环(7)与扩张组件转动连接，扩张组件与筒体(1)连通，刮除组件与内环(7)软连接，内环(7)靠近驱动组件的同时刮除组件在固定套(20)内滑动并远离驱动板组件，筒体(1)靠近驱动组件的一端内设置有负压组件；刮除组件包括滑动密封连接在固定套(20)内的收集盒(24)，收集盒(24)朝向驱动组件的一端开设有多个第二通孔(25)，收集盒(24)背离筒体(1)的一侧开设有插槽(15)，插槽(15)内滑动密封插接有挡板(31)，挡板(31)对收集盒(24)的多个第二通孔(25)封堵，收集盒(24)一侧弹性滑动连接有刮板(29)，刮板(29)的运动方向与收集盒(24)的运动方向垂直，刮板(29)朝向驱动组件的一侧固定有导向板(30)，导向板(30)朝向驱动组件的一端加工有导向斜面，导向板(30)与挡板(31)固定连接，负压组件通过开设在筒体(1)上的第一通孔(18)与固定套(20)靠近驱动组件的一端连通，第一通孔(18)内安装有第一电控阀(21)。
2.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述连接盘(3)上弹性转动连接有多个支臂(2)，与连接盘(3)弹性转动连接的支臂(2)上均安装有电动滚轮(16)。
3.根据权利要求2所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述驱动组件包括固定盘(12)，固定盘(12)与筒体(1)同心，固定盘(12)上同心固定有第二电机(11)，第二电机(11)的输出轴上固定有第一固定杆(8)，筒体(1)远离扩张组件的一端内开设有凹槽，第一固定杆(8)固定在凹槽内，固定盘(12)上弹性转动连接有多个支臂(2)，与固定盘(12)弹性转动连接的支臂(2)上均安装有电动滚轮(16)。
4.根据权利要求3所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述负压组件包括位于凹槽内的第一电机(9)，第一电机(9)固定在第一固定杆(8)上，第一电机(9)的输出轴上固定有扇叶(10)，第一电机(9)的输出轴上转动连接有第二固定杆(19)，第二固定杆(19)固定在凹槽内，筒体(1)上开设有通道(17)，通道(17)连通凹槽和筒体(1)内部，通道(17)与筒体(1)和第一电机(9)同心。
5.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述第二通孔(25)内均固定有滤网(26)，收集盒(24)朝向驱动组件的一端与固定套(20)朝向驱动组件的一端通过第一弹簧(23)连接，固定套(20)朝向驱动组件的一端开设有开孔，开孔连通固定套(20)内部和固定套(20)外界，开孔内安装有第二电控阀(22)。
6.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述筒体(1)远离驱动组件的一端上安装有与固定套(20)对应的导轮(34)，拉绳(33)一端与内环(7)固定连接，收集盒(24)朝向筒体(1)轴心的一端开设有长槽，拉绳(33)另一端绕过导轮(34)后进入到长槽内，长槽内的拉绳(33)一端与收集盒(24)固定连接。
7.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述收集盒(24)背离筒体(1)的一侧开设有吸尘口(27)，收集盒(24)内设置有与吸尘口(27)对应的阻挡部(28)，阻挡部(28)朝向吸尘口(27)的端面为斜面，斜面朝向驱动组件的一端向筒体(1)方向倾斜。
8.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述刮板(29)上开设有多个盲孔，盲孔的轴向方向与收集盒(24)的运动方向垂直，盲孔内均安装有第二弹簧(32)，第二弹簧(32)一端与刮板(29)固定连接，第二弹簧(32)另一端与收集盒(24)固定连接。
9.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述导向斜面靠近筒体(1)的一端向驱动组件方向倾斜。
10.根据权利要求1所述一种非开挖管道修复的红外线固化机器人，其特征在于，所述扩张组件包括同心固定连接在连接盘(3)上的内套(13)，内套(13)上开设有多个气孔(14)，内套(13)外侧套设有弹性橡胶套(4)，内套(13)内同心设置有连接管(6)，连接管(6)与内套(13)连通，连接管(6)一端固定在连接盘(3)上，连接管(6)另一端贯穿内套(13)和弹性橡胶套(4)后与内环(7)转动密封连接，弹性橡胶套(4)一端与连接盘(3)固定密封连接，弹性橡胶套(4)另一端与连接管(6)固定密封连接，弹性橡胶套(4)外侧粘贴有弧形的修复材料(5)。
