本发明涉及焊接领域，特别是涉及方管密封端盖焊接方法和系统。
背景技术：
1、型材管是在各个领域都广泛应用的一种材料，根据形状不同能够划分为方管、矩形管、圆管等。在现有技术中，对于型材管的焊接通常采用人工焊接的方式，但是手工焊接对于工人的技术要求较高，否则在焊缝搭接处很容易产生焊接缺陷，并且焊接产品的一致性也难以保证。而为了改善焊接效果，减少焊接缺陷的产生，人们又提出首先使用tig焊(tungsten inert gas welding，钨极惰性气体保护焊)作为打底，然后再使用mig焊(metal-inert gas welding，惰性气体保护焊)覆盖在tig焊上的焊接方法。该方法能一定程度改善焊接效果，但是由于需要焊接两次，使得效率直接降低一半。
技术实现思路
1、基于此，本发明的目的在于，提供一种方管密封端盖焊接方法和系统。
2、一种方管密封端盖焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：
3、s10、根据方管和焊枪建立坐标系，用于表示方管和焊枪的坐标；
4、s20、在方管上选取若干个焊接点；
5、s30、方管以其轴线为旋转轴旋转一定角度，使待焊接的焊接点转动至方管上方；
6、s40、焊枪根据坐标移动到焊接点上进行焊接；
7、s50、重复步骤s30和s40直至方管旋转一周，使所有焊接点完成焊接。
8、本发明所述的方管密封端盖焊接方法，通过建立坐标系和在方管上选取合适的焊接点，使焊枪能够更准确地在需要焊接的地方进行焊接。并且通过使方管自身旋转，并让焊枪配合移动，既能方便焊接操作，同时也能够使焊接熔池在重力作用下缓慢下流，提高焊接效果，由此实现一次性完成焊接，提高生产效率。
9、进一步地，所述步骤s10的坐标系包括世界坐标系、工件坐标系和工具坐标系，所述世界坐标系以空间中任意一点为坐标原点，所述工件坐标系以端盖中心为坐标原点，所述工具坐标系以焊枪末端为坐标原点。
10、进一步地，所述步骤s30包括以下子步骤：
11、s31、将工具坐标系的原点转化为世界坐标系中的坐标，得到焊枪在世界坐标系中的坐标；
12、s32、根据焊枪在世界坐标系中的坐标控制焊枪移动到待焊接点进行焊接。
13、进一步地，所述步骤s31将工具坐标系的原点转化为世界坐标系中的坐标，具体为根据以下关系式计算获得：
14、
15、其中，p＝[x,y,z]t表示工具坐标系原点在世界坐标系中的坐标，w＝[i,j,k]t表示工件坐标系的原点相对于世界坐标系的位置，c＝[x1,y1,z1]t表示工具坐标系的原点相对于工件坐标系的位置，表示工件坐标系相对于世界坐标系的旋转，式中u表示旋转角度。
16、进一步地，所述步骤s21具体为选取12个焊接点，在方管的每个圆角各选取3个焊接点，其中1个焊接点位于圆角顶点，另外2个焊接点分别位于圆角的两侧端点。
17、并且，本发明还提供一种方管密封端盖焊接系统，包括处理装置、旋转装置和执行装置，所述处理装置包括坐标单元和点位单元，所述坐标单元用于根据方管和焊枪建立坐标系，所述点位单元用于在方管上选取若干个焊接点；所述旋转装置用于将方管以其轴线为旋转轴旋转一定角度，使待焊接的焊接点转动至方管上方；所述执行装置用于将焊枪根据坐标移动到焊接点上进行焊接。
18、为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
1.一种方管密封端盖焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方管密封端盖焊接方法，其特征在于：所述步骤s10的坐标系包括世界坐标系、工件坐标系和工具坐标系，所述世界坐标系以空间中任意一点为坐标原点，所述工件坐标系以端盖中心为坐标原点，所述工具坐标系以焊枪末端为坐标原点。
3.根据权利要求2所述的方管密封端盖焊接方法，其特征在于：所述步骤s30包括以下子步骤：
4.根据权利要求3所述的方管密封端盖焊接方法，其特征在于：所述步骤s31将工具坐标系的原点转化为世界坐标系中的坐标，具体为根据以下关系式计算获得：
5.根据权利要求1-4任一所述的方管密封端盖焊接方法，其特征在于：所述步骤s21具体为选取12个焊接点，在方管的每个圆角各选取3个焊接点，其中1个焊接点位于圆角顶点，另外2个焊接点分别位于圆角的两侧端点。
6.一种方管密封端盖焊接系统，其特征在于：包括处理装置、旋转装置和执行装置，所述处理装置包括坐标单元和点位单元，所述坐标单元用于根据方管和焊枪建立坐标系，所述点位单元用于在方管上选取若干个焊接点；所述旋转装置用于将方管以其轴线为旋转轴旋转一定角度，使待焊接的焊接点转动至方管上方；所述执行装置用于将焊枪根据坐标移动到焊接点上进行焊接。
