本申请涉及仓储物流领域，尤其是涉及立体机器人仓库配料系统。
背景技术：
1、现代的仓储已不再是传统意义上的“仓库”和“仓库管理”了，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。仓储的目的是为了满足供应链上下游的需求，但仓储在满足供应需求的前提是确保产品生产流程的顺畅。其中，产品生产所涉及到的灌装设备流水线是产品生产的重要环节，其主要负责产品的灌装、封口以及包装等工序，确保产品达到市场需求的标准。
2、现有的灌装设备流水线中，一般在灌装工位的上方设置下料口，通过控制下料口上的自动阀开合，实现定量下料。在此过程中，常采用在每一个灌装工位的下方安装称重设备，通过称重设备的信号反馈，系统控制自动阀的开合。
3、针对上述中的相关技术，发明人发现该技术中至少存在如下问题，称重设备的单价一般较贵，在每一个灌装工位下布设称重设备，会导致整体的设备成本很高；此外，称重设备的安装较为复杂，且需要接入控制系统，多个称重端的集联调试相当繁琐。
技术实现思路
1、为了改善整体设备成本高、在装配后调试工作繁杂的问题，本申请提供立体机器人仓库配料系统。
2、本申请提供立体机器人仓库配料系统，采用如下的技术方案：
3、立体机器人仓库配料系统，包括立体仓储机器人、供料桶放置的托盘、货架、配料区以及暂存区；
4、所述立体仓储机器人包括用于搬运托盘的水平式立体仓储机器人和垂直式立体仓储机器人；所述水平式立体仓储机器人设置有称重检测器，所述称重检测器的信号反馈至配料系统；
5、所述货架设置有供水平式立体仓储机器人和垂直式立体仓储机器人移动的第一轨道；
6、所述货架包括设置于配料区的配料架、设置于暂存区的暂存架，所述第一轨道位于配料架和暂存架；所述配料架和暂存架之间设置有第二轨道；所述配料架设置有配料位，所述配料位设置有下料仓，所述下料仓设置有控制进出料的自动阀，所述自动阀电连接至配料系统；所述暂存架设置有多个暂存位。
7、优选的，所述暂存架采用多层立体结构设置，所述暂存位供待下料或已完成下料料桶的托盘存放。
8、优选的，对于放置空料桶的托盘：
9、处理方式一：先将托盘置于第二轨道，再由水平式立体仓储机器人或垂直式立体仓储机器人将托盘输送至暂存位；
10、处理方式二：先将托盘置于第二轨道，由水平式立体仓储机器人运载至配料区的配料位，进行配料作业。
11、优选的，在配料过程中，借助称重检测器测出位于水平式立体仓储机器人的物料重量，将重量信号反馈于配料系统，再由配料系统控制下料仓处自动阀的开合。
12、优选的，所述暂存区包括出库位，
13、对于放置完成配料料桶的托盘：
14、处理方式一：由水平式立体仓储机器人或垂直式立体仓储机器人搬运至暂存位；
15、处理方式二：由水平式立体仓储机器人运载至出库位，进行接驳出库。
16、优选的，位于暂存区且放置有料桶的托盘先由水平式立体仓储机器人搬运，再通过垂直式立体仓储机器人实现不同层之间的流转。
17、优选的，包括设置于配料区和暂存区之间的人工套袋工位、人工投料工位、人工封口工位；所述人工投料工位和人工封口工位均位于水平式立体仓储机器人驶出配料区的第二轨道上；所述人工套袋工位位于水平式立体仓储机器人进入配料区的第二轨道上，所述人工套袋工位与人工投料工位不在同一侧。
18、综上所述，本申请包括以下至少一种有益效果：
19、1.当水平式立体仓储机器人运载空料桶的托盘置于配料区的下料仓处进行配料时，借助位于水平式立体仓储机器人上的称重检测器对料桶内的物料进行实时称重，并将称重信号反馈至配料系统中，由配料系统判定后控制自动阀的开合，再由水平式立体仓储机器人和垂直式立体仓储机器人配合将盛有物料料桶的托盘输送至暂存位进行存放，完成配料工作，与现有的在下料仓处设置称重设备相比，本申请可极大地降低了现有称重设备所带来的整体成本高问题，还能避免在装配后调试工作繁杂的问题；
20、2.本申请采用立体仓储机器人和假设货架的方式，代替现有的灌装设备流水线，并且每台水平式立体仓储机器人都加装称重检测器，可直接测量位于托盘上料桶内的物料重量，并将重量信号反馈至配料系统，以控制自动阀的开合，实现配料的自动化运行。
1.立体机器人仓库配料系统，其特征在于：包括立体仓储机器人(1)、供料桶放置的托盘(2)、货架(3)、配料区(4)以及暂存区(5)；
2.根据权利要求1所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：所述暂存架(51)采用多层立体结构设置，所述暂存位(511)供待下料或已完成下料料桶的托盘(2)存放。
3.根据权利要求1所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：对于盛放空料桶的托盘(2)：
4.根据权利要求3所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：在配料过程中，借助称重检测器测出位于水平式立体仓储机器人(11)的物料重量，将重量信号反馈于配料系统，再由配料系统控制下料仓(412)处自动阀的开合。
5.根据权利要求3所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：所述暂存区(5)包括出库位(52)，
6.根据权利要求5所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：位于暂存区(5)且放置有料桶的托盘(2)先由水平式立体仓储机器人(11)搬运，再通过垂直式立体仓储机器人(12)实现不同层之间的流转。
7.根据权利要求5所述的立体机器人仓库配料系统，其特征在于：包括设置于配料区(4)和暂存区(5)之间的人工套袋工位(8)、人工投料工位(9)、人工封口工位(10)；所述人工投料工位(9)和人工封口工位(10)均位于水平式立体仓储机器人(11)驶出配料区(4)的第二轨道(7)上；所述人工套袋工位(8)位于水平式立体仓储机器人(11)进入配料区(4)的第二轨道(7)上，所述人工套袋工位(8)与人工投料工位(9)不在同一侧。
