本发明涉及齿轮加工，具体为一种位姿自动调平的夹具机械臂。
背景技术：
1、圆柱齿轮是机械传动中常用的一种元件，具有承载能力强、传动效率高、工作可靠等优点,圆柱齿轮减速机广泛应用于多个行业，如冶金、矿山、起重、运输、水泥、建筑和化工等。这些应用环境恶劣，对设备性能有高要求，而圆柱齿轮减速机因其耐用性和可靠性而受到青睐,在圆柱齿轮加工时，需要将圆柱齿轮放到滚齿机中加工，因此需要一种机械臂将圆柱齿轮运送到滚齿机中，机械臂上的夹具夹持需要加工的工件，将工件移动至齿牙加工处，工件两端设有定位孔，加工时夹具先将工件移动至顶针出，两个顶针分别顶入工件上下两孔后进行齿轮加工。
2、现有的滚齿机上的顶针在顶在工件两端时，顶针与工件的孔洞之间可能会存在倾斜，倾斜导致顶针无法顶入到工件的定位孔中影响加工精度。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种位姿自动调平的夹具机械臂采用调节组件使两个夹块进行相互靠近进而夹持镶块，随后齿轮本体插入到镶块中的通孔中，便于加工时齿轮可以沿自身轴线旋转，方便后续加工，同时调节组件可以使夹块旋转，便于齿轮调平，方便顶针插入到齿轮的定位孔中。
2、为解决现有技术问题，本发明提供一种位姿自动调平的夹具机械臂，将待加工齿轮移动至滚齿机中的齿牙加工处，滚齿机上的两个顶针顶在齿轮的轴的两端的定位孔中，包括机械臂本体、主臂、升降臂、夹具组件和齿轮本体，所述夹具组件用于对齿轮本体进行夹持，所述升降臂上开设有安装槽，所述夹具组件的一侧插入到安装槽中并通过螺栓固定在升降臂上，所述夹具组件中包括有可将齿轮本体进行调平的调节组件，两个调节组件关于夹具组件的中心位置对称，且调节组件上设置有可前后移动的夹块，且两个夹块之间夹持有镶块，所述镶块的中心位置开设有通孔，所述齿轮本体上的轴垂直穿过镶块中的通孔并在通孔中转动。
3、优选的，所述调节组件还包括有自动调节件和圆柱轴，所述自动调节件沿圆柱轴的长度方向移动，并且自动调节件可绕着圆柱轴的轴线进行转动，所述自动调节件上固定有连接柱，且连接柱与夹块滑动配合；所述夹具组件还包括有移动模组，所述移动模组外部的中心位置与圆柱轴相互固定。
4、优选的，所述夹具组件还包括有安装块、限位柱和限位板，所述安装块通过螺栓对称固定在安装槽中，所述限位板固定在安装槽的中心位置，两个所述安装槽和限位板之间连接有若干个限位柱，且移动模组在限位柱上往复移动。
5、优选的，所述夹块上还旋有固定螺栓，且夹块上的固定螺栓延伸到连接柱的位置并与连接柱表面接触，当夹块调节到合适位置时，旋转夹块上的固定螺栓对夹块进行固定。
6、优选的，所述移动模组的截面呈现“l”形。
7、优选的，所述升降臂设置在主臂的顶部，所述主臂用于升降臂进行上下移动。
8、优选的，所述机械臂本体包括有旋转台，且旋转台的外部与主臂的一侧相互固定，旋转台旋转时将主臂上的升降臂、夹具组件和齿轮本体旋转到滚齿机中的齿牙加工处。
9、优选的，所述机械臂本体还包括有齿环，且齿环固定在旋转台的内壁上；所述机械臂本体还包括有旋转驱动件和主动齿轮，所述主动齿轮与齿环相互啮合并驱动旋转台进行旋转，所述旋转驱动件的输出端连接有主动齿轮并驱动主动齿轮进行旋转。
10、优选的，所述机械臂本体活动设置在滚齿机中，旋转驱动件直接安装在滚齿机内。
11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该一种位姿自动调平的夹具机械臂结构合理，具有以下优点：
12、通过设置有调节组件，调节组件包括连接柱、自动调节件和圆柱轴，当顶针与齿轮本体上的定位孔之间存在倾斜时，自动调节件可以绕着圆柱轴的轴线转动，进而使夹块进行旋转，从而带动齿轮本体旋转，便于调节顶针和齿轮本体之间的相对位置，方便顶针顶在齿轮本体上的定位孔中，避免顶针无法顶在定位孔中，进而影响加工精度，且通过夹块夹持镶块，齿轮本体插入到镶块中，便于齿轮在加工时旋转，方便后续加工。
1.一种位姿自动调平的夹具机械臂，将待加工齿轮移动至滚齿机中的齿牙加工处，滚齿机上的两个顶针顶在齿轮的轴的两端的定位孔中，其特征在于：包括机械臂本体(1)、主臂(11)、升降臂(12)、夹具组件(13)和齿轮本体(2)，所述夹具组件(13)用于对齿轮本体(2)进行夹持，所述升降臂(12)上开设有安装槽(121)，所述夹具组件(13)的一侧插入到安装槽(121)中并通过螺栓固定在升降臂(12)上，所述夹具组件(13)中包括有可将齿轮本体(2)进行调平的调节组件(136)，两个调节组件(136)关于夹具组件(13)的中心位置对称，且调节组件(136)上设置有可前后移动的夹块(135)，且两个夹块(135)之间夹持有镶块(137)，所述镶块(137)的中心位置开设有通孔，所述齿轮本体(2)上的轴垂直穿过镶块(137)中的通孔并在通孔中转动。
2.根据权利要求1所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述调节组件(136)还包括有自动调节件(1362)和圆柱轴(1363)，所述自动调节件(1362)沿圆柱轴(1363)的长度方向移动，并且自动调节件(1362)可绕着圆柱轴(1363)的轴线进行转动，所述自动调节件(1362)上固定有连接柱(1361)，且连接柱(1361)与夹块(135)滑动配合；
3.根据权利要求2所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述夹具组件(13)还包括有安装块(131)、限位柱(132)和限位板(134)，所述安装块(131)通过螺栓对称固定在安装槽(121)中，所述限位板(134)固定在安装槽(121)的中心位置，两个所述安装槽(121)和限位板(134)之间连接有若干个限位柱(132)，且移动模组(133)在限位柱(132)上往复移动。
4.根据权利要求2所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述夹块(135)上还旋有固定螺栓，且夹块(135)上的固定螺栓延伸到连接柱(1361)的位置并与连接柱(1361)表面接触，当夹块(135)调节到合适位置时，旋转夹块(135)上的固定螺栓对夹块(135)进行固定。
5.根据权利要求3所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述移动模组(133)的截面呈现“l”形。
6.根据权利要求1所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述升降臂(12)设置在主臂(11)的顶部，所述主臂(11)用于升降臂(12)进行上下移动。
7.根据权利要求1所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)包括有旋转台(113)，且旋转台(113)的外部与主臂(11)的一侧相互固定，旋转台(113)旋转时将主臂(11)上的升降臂(12)、夹具组件(13)和齿轮本体(2)旋转到滚齿机中的齿牙加工处。
8.根据权利要求7所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)还包括有齿环(114)，且齿环(114)固定在旋转台(113)的内壁上；
9.根据权利要求8所述的一种位姿自动调平的夹具机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)活动设置在滚齿机中，旋转驱动件(111)直接安装在滚齿机内。
