本发明涉及玻璃纤维生产设备，尤其是涉及一种自动卸纱系统及卸纱方法。
背景技术：
1、玻璃纤维经过络纱工艺缠绕在纸筒上形成纱团，纱团从络纱机下线后放置在内置芯片的圆形塑料托盘上，托盘(含纱团)经输送线转运至检测工位进行质检，并将各纱团的质检结果与其托盘芯片绑定，以记录纱团信息。
2、目前玻纤制造车间的络纱工艺主要依靠人工作业的方式，通过络纱工人手动添加塑料空托盘，并通过手动或卸纱装置将纱团搬运至塑料托盘上，并进行络纱及纱团的转运作业，人工作业成本高，工人工作强度大，效率低。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种自动卸纱系统及卸纱方法，以解决现有技术中存在的人工添加塑料托盘导致成本高，效率低的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
3、本发明提供的自动卸纱系统，包括卸纱装置、接纱装置、输送装置及拆盘机械手，
4、所述卸纱装置包括运输机构和卸纱机，所述卸纱机设置在所述运输机构上，所述运输机构用以驱动所述卸纱机在卸纱位置与接纱位置间移动；
5、所述拆盘机械手包括移动机构、吸附机构和托盘存放机构，所述吸附机构与所述移动机构连接，所述移动机构用以驱动所述吸附机构在托盘存放机构与放纱位置间移动，用以将托盘存放机构上的塑料托盘输送至所述输送装置上的放纱位置；
6、所述接纱装置包括翻转装置和接纱组件，所述接纱组件设置在所述翻转装置上，所述翻转装置用以驱动所述接纱组件翻转移动于接纱位置和放纱位置之间，以接收所述卸纱机输送的物料并将其输送至所述输送装置上的塑料托盘内。
7、可选地，所述卸纱机与所述运输机构之间设置有转盘组件，所述转盘组件用以驱动所述卸纱机在所述运输机构上转动；所述转盘组件包括转盘驱动装置和转盘，所述转盘驱动装置与所述转盘传动连接。
8、可选地，所述卸纱机包括卸纱手爪伸缩组件和卸纱手爪组件，所述卸纱手爪伸缩组件设置在所述转盘组件上；
9、所述卸纱手爪伸缩组件包括伸缩驱动组件、齿轮、齿条、第二导轨和第二滑块，所述第二滑块与所述第二导轨连接，所述齿条与所述卸纱手爪组件连接，所述齿轮与所述齿条相配合，所述伸缩驱动组件通过所述齿轮驱动所述卸纱手爪组件在所述第二导轨上往复移动；
10、所述卸纱手爪组件包括底部连接板，所述底部连接板与所述第二滑块连接，底部连接板上设有卸纱手爪驱动装置、第一导轨、第一滑块、左卸纱手爪以及右卸纱手爪，所述第一导轨与所述第一滑块相配合，所述左卸纱手爪和所述右卸纱手爪均通过第一滑块与所述第一导轨连接，所述卸纱手爪驱动装置用以驱动所述左卸纱手爪和所述右卸纱手爪相互靠近以移动夹持物料，或用以驱动所述左卸纱手爪和所述右卸纱手爪相互远离以松开物料。
11、可选地，所述翻转装置包括底座、翻转驱动装置和翻转块，所述接纱组件设置在所述翻转块上，所述翻转块通过翻转轴转动连接在所述底座上，所述翻转驱动装置与所述翻转轴传动连接，以驱动所述翻转块绕所述翻转轴翻转。
12、可选地，所述接纱组件包括接纱框架及设置在所述接纱框架上的接纱驱动装置、接纱导轨、接纱滑块、左接纱手爪和右接纱手爪，所述接纱框架与所述翻转块连接，所述接纱滑块与所述接纱导轨相配合，所述左接纱手爪和所述右接纱手爪均通过所述接纱滑块与所述接纱导轨连接，所述接纱驱动装置用以驱动所述左接纱手爪和所述右接纱手爪相互靠近移动以夹持物料，或用以驱动所述左接纱手爪和所述右接纱手爪相互远离以松开物料。
13、可选地，所述接纱组件还包括纱团换向组件，所述纱团换向组件包括换向驱动装置、连接座及接纱胶辊组件，所述连接座设置在接纱框架上，所述接纱胶辊组件设置在所述左接纱手爪和右接纱手爪之间，所述换向驱动装置与所述接纱胶辊组件连接，驱动接纱胶辊组件在左接纱手爪和右接纱手爪间转动。
14、可选地，所述运输机构包括四向车和行走轨道，所述卸纱机设置在所述四向车上，所述行走轨道包括横向轨道和纵向轨道，所述纵向轨道连接在相邻的两条横向轨道之间，所述四向车沿所述横向轨道和纵向轨道往复移动，以驱动所述卸纱机在卸纱位置与接纱位置间移动。
15、可选地，所述托盘存放机构包括机械手支架、提升组件和托盘托架，所述提升组件设置在所述机械手支架上，所述托盘托架与所述提升组件连接，所述提升组件驱动所述托盘托架升降移动；
16、所述移动机构包括吸盘横移组件和吸盘驱动组件，所述吸盘横移组件与所述机械手支架连接，所述吸盘驱动组件与所述吸盘横移组件连接，所述吸盘横移组件驱动所述吸盘驱动组件水平往复移动；
17、所述吸附机构与所述吸盘驱动组件连接，所述吸盘驱动组件用以驱动所述吸附机构升降移动。
18、可选地，所述吸附机构为吸盘，所述吸盘设置在吸盘连接板上，所述提升组件与所述吸盘连接板连接，用以驱动所述吸盘连接板升降移动。
19、一种自动卸纱方法，采用如上所述的自动卸纱系统，包括以下步骤：
20、获取成品纱团完成套袋的落纱机的卸纱位置信息；
21、根据成品纱团完成套袋的落纱机的卸纱位置信息，控制所述运输机构驱动所述卸纱机移动至卸纱位置，完成卸纱并发出卸纱完成信息；
22、获取卸纱完成信息；
23、根据卸纱完成信息，控制所述运输机构驱动所述卸纱机移动至接纱位置，并控制所述翻转装置驱动所述接纱组件翻转移动至接纱位置，完成接纱并发出接纱完成信息；
24、获取接纱完成信息，控制所述移动机构驱动所述吸附机构移动，将托盘存放机构上的塑料托盘输送至所述输送装置上的放纱位置上；
25、并控制所述翻转装置驱动所述接纱组件翻转移动至放纱位置，完成放纱并发出放纱完成指令。
26、本发明的有益效果是：本发明提供的自动卸纱系统及卸纱方法，包括卸纱装置、接纱装置、输送装置及拆盘机械手，所述卸纱装置包括运输机构和卸纱机，运输机构输送卸纱机在卸纱位置与接纱位置间移动，能够实现从落纱机上将套袋完成的成品纱团取下，完成卸纱并将其输送至接纱位置；所述接纱装置包括翻转装置和接纱组件，所述翻转装置用以驱动所述接纱组件翻转移动于接纱位置和放纱位置之间，能够翻转于接纱位置接收卸纱机输送的成品纱团，并将其翻转至放纱位置；所述拆盘机械手包括移动机构、吸附机构和托盘存放机构，移动机构和吸附机构能够将托盘存放机构上的塑料托盘输送至接纱放纱位置，以接收所述接纱装置输送的成品纱团，最终经由输送装置输送，完成成品纱团的全自动化输送，大大提高了效率，降低了人工成本。
1.一种自动卸纱系统，其特征在于，包括卸纱装置、接纱装置、输送装置及拆盘机械手，
2.根据权利要求1所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述卸纱机与所述运输机构之间设置有转盘组件，所述转盘组件用以驱动所述卸纱机在所述运输机构上转动；所述转盘组件包括转盘驱动装置和转盘，所述转盘驱动装置与所述转盘传动连接。
3.根据权利要求2所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述卸纱机包括卸纱手爪伸缩组件和卸纱手爪组件，所述卸纱手爪伸缩组件设置在所述转盘组件上；
4.根据权利要求1所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述翻转装置包括底座、翻转驱动装置和翻转块，所述接纱组件设置在所述翻转块上，所述翻转块通过翻转轴转动连接在所述底座上，所述翻转驱动装置与所述翻转轴传动连接，以驱动所述翻转块绕所述翻转轴翻转。
5.根据权利要求4所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述接纱组件包括接纱框架及设置在所述接纱框架上的接纱驱动装置、接纱导轨、接纱滑块、左接纱手爪和右接纱手爪，所述接纱框架与所述翻转块连接，所述接纱滑块与所述接纱导轨相配合，所述左接纱手爪和所述右接纱手爪均通过所述接纱滑块与所述接纱导轨连接，所述接纱驱动装置用以驱动所述左接纱手爪和所述右接纱手爪相互靠近移动以夹持物料，或用以驱动所述左接纱手爪和所述右接纱手爪相互远离以松开物料。
6.根据权利要求5所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述接纱组件还包括纱团换向组件，所述纱团换向组件包括换向驱动装置、连接座及接纱胶辊组件，所述连接座设置在接纱框架上，所述接纱胶辊组件设置在所述左接纱手爪和右接纱手爪之间，所述换向驱动装置与所述接纱胶辊组件连接，驱动接纱胶辊组件在左接纱手爪和右接纱手爪间转动。
7.根据权利要求1所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述运输机构包括四向车和行走轨道，所述卸纱机设置在所述四向车上，所述行走轨道包括横向轨道和纵向轨道，所述纵向轨道连接在相邻的两条横向轨道之间，所述四向车沿所述横向轨道和纵向轨道往复移动，以驱动所述卸纱机在卸纱位置与接纱位置间移动。
8.根据权利要求1所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述托盘存放机构包括机械手支架、提升组件和托盘托架，所述提升组件设置在所述机械手支架上，所述托盘托架与所述提升组件连接，所述提升组件驱动所述托盘托架升降移动；
9.根据权利要求8所述的自动卸纱系统，其特征在于，所述吸附机构为吸盘，所述吸盘设置在吸盘连接板上，所述提升组件与所述吸盘连接板连接，用以驱动所述吸盘连接板升降移动。
10.一种自动卸纱方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的自动卸纱系统，包括以下步骤：
