本发明属于机器人，特别是涉及一种管道机器人。
背景技术：
1、随着我国科技不断发展，对电力的需求也快速增长，为了更好利用空间，城市电力输送形式开始由架空输电线路向地下电缆敷设转变，地下电缆敷设的主要方式为排管电缆敷设。由于地下空间狭小，环境苛刻，排管安装过程中两两之间难以完全对齐，从而出现高低差，而管道端口处往往较为尖锐，容易破坏电缆外部绝缘，甚至损坏金属导电层，对于长达数千米的城市电缆而言，这种损坏不仅会造成经济损失，也会影响人们的日常生活。此外，管道在长期使用过程中容易出现淤泥聚积、垃圾堵塞等问题，影响输电线路的周期性检修效率。常见的解决方式是人工进行处理，而排管一体化的结构使得人工拆卸检修的方式十分麻烦，管道狭小偪仄的内部空间也使得工人健康、工作质量、成本控制难以保障，故采用管道机器人进行替代，可以极大程度减少人工耗费、提升工作效率、保障工作质量。
2、目前针对隧道作业研发的机器人大多体积较大，而电缆管道往往体积较小，内部空间狭窄，无法直接移植进行施工作业，也一定程度上限制了管道机器人在设计上的功能实现，导致现有的管道机器人功能较为单一，大多仅能够用于完成电缆管道内部的巡检工作，无法满足障碍清理、堵塞疏通等清障作业的要求。因此，有必要开发一种具有模块化末端执行机构的管道机器人，以满足在小体积电缆管道内的巡检清障工作。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种管道机器人，来解决现有技术中的不足。
2、为实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为：
3、一种管道机器人，包括：行走机构，所述行走机构的前端上部设置有云台机构，所述行走机构的前端下部设置有末端执行机构，所述末端执行机构包括：第一末端执行舵机，所述第一末端执行舵机的输出端连接有末端执行舵机支架，所述末端执行舵机支架上固定有第二末端执行舵机，所述第二末端执行舵机的输出端固定有连杆，所述连杆上固定有末端执行电机机架，所述末端执行电机机架内安装有末端执行电机，所述末端执行电机的输出端设置有夹紧装置，所述夹紧装置上可拆卸的安装有末端执行部件。
4、优选的，所述行走机构包括：机架，所述机架内安装有驱动电机和电池箱，所述机架的前、后端均转动设置有驱动轮，所述驱动电机通过传动机构驱动驱动轮行走，所述机架的顶端后部安装有控制箱，所述机架的顶端前部安装有云台电机机架，所述机架的前端安装有末端执行舵机机架。
5、优选的，所述云台机构包括：云台电机，所述云台电机安装在云台电机机架上，所述云台电机的输出端通过法兰连接有云台舵机，所述云台舵机的输出端连接有云台舵机支架，所述云台舵机支架上固定有摄像头机架，所述摄像头机架上设置有摄像头和照明灯组。
6、优选的，所述末端执行部件为磨头。
7、优选的，所述末端执行部件为钻头。
8、优选的，所述末端执行部件为盘铣头。
9、优选的，所述末端执行部件为夹头。
10、本发明提供的一种管道机器人，与现有技术相比具有以下优点：
11、1.本发明考虑了使用及维护的便捷性，末端执行机构采用了模块化设计，可根据不同工况选择不同的末端执行部件，实现管壁打磨、管道疏通、残障夹取等多个功能，扩大了管道机器人的适用范围，此外，末端执行部件拆卸便利，提高了更换效率，同时也降低了维护的复杂性和成本；
12、2.本发明整体体积较小，克服传统管道机器人无法进入细小管径管道的缺陷；且末端执行机构由两个舵机控制转向，使得末端执行机构活动范围较大，能满足一定管径范围内的管道工作要求，不必随着管径在相应范围内变化而调整设计；
13、3.本发明的云台机构能够进行上下和左右各方向的转动，能更全面的收集管道内部信息，且云台机构与末端执行机构基本在同一基准面，便于两机构的配合，提高机器人的工作精度和工作效率。
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)，所述行走机构(1)的前端上部设置有云台机构(2)，所述行走机构(1)的前端下部设置有末端执行机构(3)，所述末端执行机构(3)包括：第一末端执行舵机(31)，所述第一末端执行舵机(31)的输出端连接有末端执行舵机支架(32)，所述末端执行舵机支架(32)上固定有第二末端执行舵机(33)，所述第二末端执行舵机(33)的输出端固定有连杆(34)，所述连杆(34)上固定有末端执行电机机架(36)，所述末端执行电机机架(36)内安装有末端执行电机(35)，所述末端执行电机(35)的输出端设置有夹紧装置(37)，所述夹紧装置(37)上可拆卸的安装有末端执行部件。
2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述行走机构(1)包括：机架(11)，所述机架(11)内安装有驱动电机(12)和电池箱(15)，所述机架(11)的前、后端均转动设置有驱动轮(14)，所述驱动电机(12)通过传动机构(13)驱动驱动轮(14)行走，所述机架(11)的顶端后部安装有控制箱(16)，所述机架(11)的顶端前部安装有云台电机机架(17)，所述机架(11)的前端安装有末端执行舵机机架(18)。
3.根据权利要求2所述的一种管道机器人，其特征在于，所述云台机构(2)包括：云台电机(21)，所述云台电机(21)安装在云台电机机架(17)上，所述云台电机(21)的输出端通过法兰(22)连接有云台舵机(23)，所述云台舵机(23)的输出端连接有云台舵机支架(24)，所述云台舵机支架(24)上固定有摄像头机架(25)，所述摄像头机架(25)上设置有摄像头(26)和照明灯组(27)。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种管道机器人，其特征在于，所述末端执行部件为磨头(38)。
5.根据权利要求1-3任一项所述的一种管道机器人，其特征在于，所述末端执行部件为钻头(39)。
6.根据权利要求1-3任一项所述的一种管道机器人，其特征在于，所述末端执行部件为盘铣头(310)。
7.根据权利要求1-3任一项所述的一种管道机器人，其特征在于，所述末端执行部件为夹头(311)。
