本申请属于自动驾驶，具体涉及一种车辆智能驾驶控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术：
1、在车辆自动驾驶的场景中，为了安全驾驶，除了需要保持本车与后车的安全距离，还需要尽量避免本车与左右两侧的车辆保持并排行驶。
2、相关研究指出，车辆并排行驶容易分散驾驶人员的注意力，同时也容易造成驾驶人员产生紧张不安情绪。当本车与隔壁车道的车辆并排行驶时，驾驶人员可能会产生一种的竞争心理。这种竞争心理容易导致驾驶人产生紧张和不安情绪，进而影响到正常驾驶操作。一旦因此发生操作失误，有可能发生剐蹭事故，造成人身伤害和财产损失。根据交通管理部门的数据统计，与左右两侧车辆并排行驶时，发生事故的概率比单独行驶高出近两倍。
3、当前，在自动驾驶技术领域，并没有针对并排驾驶场景的专门控制方法。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本申请提出一种设备驱动方法、系统、设备及存储介质。
2、具体地，本申请提出一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
3、当检测到目标车辆驶入主车所在车道任一侧的并行区域时，记录所述目标车辆位于所述并行区域的时间；
4、当所述时间超过一指定时间阈值，根据所述主车与前车和后车之间的车距，控制所述主车进行加速或减速，直至所述目标车辆不位于所述并行区域。
5、这种技术手段实现了避免主车与相邻车道上的车辆并排行驶，降低了由于并排行驶而发生交通事故的风险，保障了交通安全。
6、进一步的，所述当目标车辆驶入主车所在车道任一侧的并行区域内之前，还包括：
7、对所述主车的周围车辆状态进行实时采集；所述周围车辆状态包括周围车辆标识信息和周围车辆运动状态。
8、实时采集主车周围车辆状态，是为了接下来根据车辆状态对车辆行为控制进行决策。
9、进一步的，所述并行区域包括：
10、所述主车所在车道一侧或两侧的相邻的两条车道线与主车的车头和车尾的横向延长线形成的闭合区域。
11、通过横向延长线与车道线形成的区域可以快速定位并行区域，实现对并行车辆的检测。
12、进一步的，所述记录所述目标车辆位于所述并行区域的时间的步骤之后，还包括：
13、获取所述车距；
14、根据所述前车或后车与所述主车的车距和所述主车的速度，得到前车和后车分别对应的车间时距。
15、具体地，前车对应的车间时距为主车与前车的距离与主车行驶速度的商，后车对应的车间时距为主车与后车的距离与主车行驶速度的商。所述前车和后车都与主车行驶在同一车道上。
16、通过实时计算主车与前后车辆的车间时距，并基于这些时距动态调整主车的速度，系统能够在紧急情况下提前作出响应，有效避免或减轻碰撞事故。这种机制提高了对突发情况的应对能力，为驾乘人员提供了额外安全保障。
17、进一步的，所述根据所述前车和后车分别对应的车间时距，控制所述主车进行加速或减速，包括：
18、当后车对应的车间时距在第一指定阈值以内，若前车对应的车间时距超过第二指定阈值，控制所述主车进行加速；若前车对应的车间时距在第二指定阈值以内，不对所述主车的速度进行控制直至后车对应的车间时距超过第一指定阈值和/或前车对应的车间时距超过第二指定阈值；
19、当后车对应的车间时距超过第一指定阈值，若前车对应的车间时距超过第二指定阈值，控制所述主车进行加速或减速；若前车对应的车间时距在第二指定阈值以内，控制所述主车进行减速；其中，第一指定阈值和第二指定阈值没有特定的大小关系。
20、这种控制逻辑体现了自动驾驶系统在处理复杂道路环境中，通过动态调整与前后车辆的距离来确保行车安全的能力。它融合了对前后车辆状态的即时反应，以及对潜在危险的预防性控制策略，旨在优化交通流、提高道路安全性和驾驶舒适度。在实际应用中，这样的决策逻辑可以结合传感器数据（如雷达、激光雷达、摄像头）和先进的算法，实时计算并执行最合适的车辆控制指令。
21、基于同一发明构思，本申请还提出一种根据所述车辆智能驾驶控制方法的车辆智能驾驶控制系统，所述系统包括：
22、检测单元，用于检测目标车辆是否驶入主车所在车道任一侧的并行区域；
23、计时单元，用于记录所述目标车辆位于所述并行区域的时间；
24、控制单元，用于根据所述时间以及所述主车与前车和后车之间的车距，控制所述主车进行加速或减速。
25、进一步的，所述系统还包括：
26、采集单元，用于通过摄像单元对所述主车的周围车辆状态进行实时采集；所述周围车辆状态包括周围车辆标识信息和周围车辆运动状态。
27、进一步的，所述控制单元包括：
28、车距获取模块，用于获取所述车距；
29、处理模块，用于根据所述车距和所述主车的速度，得到前车和后车分别对应的车间时距。
30、基于同一发明构思，本申请还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如所述的车辆智能驾驶控制方法。
31、基于同一发明构思，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现如所述的车辆智能驾驶控制方法。
32、需要说明的是，由于本实施例中的计算机可读存储介质与上述实施例中的车辆智能驾驶控制方法基于相同的发明构思，因此，方法实施例中的相应内容同样适用于本系统实施例，此处不再详述。
33、综上，本申请适用于自动驾驶技术领域，提出了一种车辆智能驾驶控制方法、系统、设备及存储介质，当检测到目标车辆驶入主车所在车道任一侧的并行区域时，记录所述目标车辆位于所述并行区域的时间；当所述时间超过一指定时间阈值，根据所述主车的前车和后车分别对应的车距，控制所述主车进行加速或减速，直至所述目标车辆不位于所述并行区域。本申请实现了避免主车与相邻车道上的车辆并排行驶，降低了由于并排行驶而发生交通事故的风险，保障了交通安全。
34、与现有技术相比，本申请至少存在以下有益效果：
35、本申请根据并排驾驶场景对车辆进行控制，从而实现了避免主车与相邻车道上的车辆并排行驶，降低了由于并排行驶而发生交通事故的风险，保障了交通安全。
1.一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述当检测到目标车辆驶入主车所在车道任一侧的并行区域内之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述并行区域包括：
4.根据权利要求2所述的一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述记录所述目标车辆位于所述并行区域的时间的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述控制所述主车进行加速或减速，包括：
6.一种根据权利要求1-5任一项所述的车辆智能驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：
7.根据权利要求6所述的车辆智能驾驶控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
8.根据权利要求7所述的车辆智能驾驶控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车辆智能驾驶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车辆智能驾驶控制方法。
