本申请涉及机器人制造的，特别是涉及一种转子结构、外转子电机、执行器及机器人。
背景技术：
1、机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收指令以执行操作，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随机器人制造技术的发展，市场对于机器人动作执行的精准度也有了更高的要求。
2、相关技术中，用以控制机器人运转的执行器通常需要使用电机来进行驱动。而电机又是通过切割磁钢产生的磁场来产生动力。在将磁钢装配至外转子电机的转子架上时，通常需要对磁钢与转子架的接触面进行倒圆角处理，使得磁钢能够装配到位。
3、然而，相关技术中的磁钢在装配过程中进行倒圆角处理，使得磁钢磁场分布失真，易对执行器的磁场性能造成影响。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对相关技术中的磁钢装配过程中需要进行倒圆角处理，易对磁场性能造成影响的问题，提供一种转子结构、外转子电机、执行器及机器人。
2、第一方面，本申请提供一种转子结构，采用如下的技术方案：
3、一种转子结构，包括转子架及多个转子磁钢，所述转子架具有多个安装槽，全部所述安装槽沿所述转子架的周向布设；所述转子磁钢与所述安装槽一一对应设置，所述转子磁钢被配置为能够沿所述转子架的轴向插入所述安装槽；其中，所述转子架还具有多个让位缺口，所述让位缺口位于所述安装槽的拐角处并连通所述安装槽，所述转子磁钢插入所述安装槽的直角部分能够被所述让位缺口容纳。
4、在其中一个实施例中，所述让位缺口沿第一方向朝远离所述转子磁钢的一侧延伸，所述第一方向与所述转子磁钢的插接方向重合或形成夹角。
5、在其中一个实施例中，所述转子磁钢与所述安装槽过盈配合或过渡配合。
6、在其中一个实施例中，所述转子结构还包括信号磁钢，所述转子架设有供所述信号磁钢嵌入的嵌装槽，所述信号磁钢能够沿所述转子架的轴向嵌入所述嵌装槽。
7、在其中一个实施例中，沿所述转子架的轴向，所述信号磁钢在第一参照面上的投影为多边形，所述第一参照面与所述转子架的轴向垂直；或者，沿所述转子架的轴向，所述信号磁钢在所述第一参照面上的投影构造为d形，所述第一参照面与所述转子架的轴向垂直；和/或，所述转子结构还包括粘结部，所述粘结部设于所述信号磁钢与所述嵌装槽内壁之间，所述信号磁钢能够借助所述粘结部连接于所述转子架。
8、在其中一个实施例中，所述转子架具有避让缺口，所述避让缺口设于所述嵌装槽的拐角处并连通所述嵌装槽，所述信号磁钢的拐角部分能够被所述避让缺口容纳。
9、在其中一个实施例中，所述转子结构还包括套设于所述转子架外围的转子轭，所述转子轭的内圈与所述转子架的外圈连接。
10、第二方面，本申请提供一种外转子电机，采用如下的技术方案：
11、一种外转子电机，包括壳体、上述的转子结构和定子结构，所述转子结构安装于所述壳体内，所述定子结构安装于所述转子结构内。
12、第三方面，本申请提供一种执行器，采用如下的技术方案：
13、一种执行器，包括上述的外转子电机。
14、第四方面，本申请提供一种机器人，采用如下的技术方案：
15、一种机器人，其特征在于，包括上述的执行器。
16、上述转子结构，通过在转子架上设置让位缺口以实现对转子磁钢直角部分的容纳，使得构造成长方体片状结构的转子磁钢的直角部分与安装槽的拐角位置不会产生干涉，从而避免了切削转子磁钢导致的磁场分布失真的情况，保证了装配完成的转子结构的磁场性能。
1.一种转子结构，其特征在于，所述转子结构包括：
2.根据权利要求1所述的转子结构，其特征在于，所述让位缺口沿第一方向朝远离所述转子磁钢的一侧延伸，所述第一方向与所述转子磁钢的插接方向重合或形成夹角。
3.根据权利要求1所述的转子结构，其特征在于，所述转子磁钢与所述安装槽过盈配合或过渡配合。
4.根据权利要求1所述的转子结构，其特征在于，所述转子结构还包括信号磁钢，所述转子架设有供所述信号磁钢嵌入的嵌装槽，所述信号磁钢能够沿所述转子架的轴向嵌入所述嵌装槽。
5.根据权利要求4所述的转子结构，其特征在于，沿所述转子架的轴向，所述信号磁钢在第一参照面上的投影为多边形，所述第一参照面与所述转子架的轴向垂直；或
6.根据权利要求4所述的转子结构，其特征在于，所述转子架具有避让缺口，所述避让缺口设于所述嵌装槽的拐角处并连通所述嵌装槽，所述信号磁钢的拐角部分能够被所述避让缺口容纳。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的转子结构，其特征在于，所述转子结构还包括套设于所述转子架外围的转子轭，所述转子轭的内圈与所述转子架的外圈连接。
8.一种外转子电机，其特征在于，包括：
9.一种执行器，其特征在于，包括如权利要求8所述的外转子电机。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的执行器。
