本发明涉及机器人末端治具领域，尤其涉及一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具及控制方法。
背景技术：
1、在现有多组射频线缆领域中，机器人末端治具是根据产品的不同，而进行机器人末端工装夹爪的更换，往往一种工装对应一种产品。也有机器人末端采用电永磁吸盘进行多种产品的吸附，但问题在于产品的尺寸不同、重量不同的情况下，会直接导致夹爪、电永磁吸盘的不可用，从而对产品产生局限性，从而根据产品的不同来更换工装治具，然而每更换一次工装治具便会延长加工时间，无形之中也降低了车间的加工效率，增加了人工和时间成本。
技术实现思路
1、本发明的目的在于，针对现有技术中产品的尺寸不同带来机器人末端治具的问题，提出一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具及控制方法。
2、一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，包括治具连接板、导轨、滑块、电磁吸盘、左丝杆、滑动连接板、法兰连接板、丝杆螺母座、同步轮丝杆、左丝杆支撑座、右丝杆支撑座、右丝杆、联轴器、伺服电机、同步带、同步带轮、电机安装座、末端治具保护罩、电永磁铁；
3、所述电磁吸盘的一端通过双螺母锁紧，电磁吸盘的另一端通过导向轴和电永磁铁连接；
4、所述丝杆螺母座分别设置在左丝杆、右丝杆上，左丝杆通过左丝杆支撑座固定，右丝杆通过右丝杆支撑座固定；
5、所述电磁吸盘通过滑动连接板设置在丝杆螺母座上；
6、所述同步轮丝杆的一端通过联轴器连接左丝杆，同步轮丝杆的另一端通过联轴器连接右丝杆；
7、所述伺服电机通过电机安装座固定，同步带轮通过同步带连接同步轮丝杆；
8、所述法兰连接板设置在同步轮丝杆上方，末端治具保护罩设置在治具连接板上方。
9、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述导向轴上装有轻荷型模具弹簧，导向轴的两端带丝牙，一个电磁吸盘包含四个导向轴。
10、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述末端治具保护罩包裹治具连接板、导轨、滑块、电磁吸盘、左丝杆、滑动连接板、法兰连接板、丝杆螺母座、同步轮丝杆、左丝杆支撑座、右丝杆支撑座、右丝杆、联轴器、伺服电机、同步带、同步带轮、电机安装座、电永磁铁。
11、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述左丝杆通过螺母和左丝杆支撑座锁紧，右丝杆通过螺母和右丝杆支撑座锁紧。
12、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述电磁吸盘的左右两端分别设置在滑块上方，治具包括四个电磁吸盘。
13、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述导轨共有两根，两根导轨平行。
14、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述导轨设置在治具连接板上，多个滑块设置在导轨上。
15、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述伺服电机设置在同步轮丝杆旁边，伺服电机通过同步带轮控制同步轮丝杆。
16、进一步的，一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，所述同步轮丝杆控制左丝杆、右丝杆同步。
17、一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具的控制方法，步骤为：
18、s1：伺服电机的驱动集成到机器人控制中，通过配置电机参数，增加驱动程序，将对电机的控制做进机器人示教器内；
19、s2：在机器人示教器上进行电永磁吸盘的大小调节，让电磁吸盘吸附不同尺寸的产品；
20、s3：通过同步轮让伺服电机共同驱动，使得产品跟随导轨上的滑块移动，达到双工位同步调节。
21、本发明的有益效果：通过一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具及控制方法，解决了机器人末端治具通用性差的问题，减少了人工调机时间，节约了人工成本；通过同步轮用一个伺服电机共同驱动，达到了双工位同步调节，提高了加工效率；通过导向轴上装有轻荷型模具弹簧，使得电磁吸盘与产品接触时有一定压缩量，不会损坏产品及工装。
1.一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，包括治具连接板（1）、导轨（2）、滑块（3）、电磁吸盘（4）、左丝杆（5）、滑动连接板（6）、法兰连接板（7）、丝杆螺母座（8）、同步轮丝杆（9）、左丝杆支撑座（10）、右丝杆支撑座（11）、右丝杆（12）、联轴器（13）、伺服电机（14）、同步带（15）、同步带轮（16）、电机安装座（17）、末端治具保护罩（18）、电永磁铁（19）；
2.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述导向轴上装有轻荷型模具弹簧，导向轴的两端带丝牙，一个电磁吸盘（4）包含四个导向轴。
3.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述末端治具保护罩（18）包裹治具连接板（1）、导轨（2）、滑块（3）、电磁吸盘（4）、左丝杆（5）、滑动连接板（6）、法兰连接板（7）、丝杆螺母座（8）、同步轮丝杆（9）、左丝杆支撑座（10）、右丝杆支撑座（11）、右丝杆（12）、联轴器（13）、伺服电机（14）、同步带（15）、同步带轮（16）、电机安装座（17）、电永磁铁（19）。
4.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述左丝杆（5）通过螺母和左丝杆支撑座（10）锁紧，右丝杆（12）通过螺母和右丝杆支撑座（11）锁紧。
5.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述电磁吸盘（4）的左右两端分别设置在滑块（3）上方，治具包括四个电磁吸盘（4）。
6.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述导轨（2）设置在治具连接板（1）上，多个滑块（3）设置在导轨（2）上。
7.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述导轨（2）共有两根，两根导轨（2）平行。
8.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述伺服电机（14）设置在同步轮丝杆（9）旁边，伺服电机（14）通过同步带轮（16）控制同步轮丝杆（9）。
9.如权利要求1所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具，其特征在于，所述同步轮丝杆（9）控制左丝杆（5）、右丝杆（12）同步。
10.一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具的控制方法，基于任意权利要求1~9所述的一种机器人双工位可调式柔性电永磁治具所实现，其特征在于，步骤为：
