本发明属于药材种植移栽，具体为一种智能化控制的自走式太子参移栽机及方法。
背景技术：
1、在太子参移栽种植领域，传统移栽方式存在效率低、劳动强度大、移栽成活率低等问题。随着现代农业技术的发展，智能化、自动化的农业装备成为提高生产效率、降低劳动成本的重要途径。然而，目前市场上缺乏专门针对太子参移栽的智能化自走式移栽机。现有移栽机多适用于其他作物，无法有效适应太子参的移栽需求，难以实现精准控制、高效作业。目前在进行太子参移栽时，基本上都是通过人工进行移栽种植，种植的效率比较低下，而且种植的质量不过关，使得种植的间距和间隙不均匀，影响太子参的产量，导致产量较低。因此，研发一种智能化控制的自走式太子参移栽机及其移栽方法，对于提升太子参种植效率、降低生产成本具有重要意义。
技术实现思路
1、本发明提供如下技术方案：一种智能化控制的自走式太子参移栽机，包括机具，所述机具后部通过升降机构连接有覆土架，所述覆土架上设有覆土起垄机构，所述覆土起垄机构包括所述覆土架上对称固定连接的起垄刀具，所述覆土架下部对称固定连接有高度调节电动推杆，所述高度调节电动推杆下侧末端固定连接有横架，所述横架侧壁上对称固定连接有压紧电动推杆，所述压紧电动推杆远离所述横架一侧末端固定连接有压紧架，所述压紧架上对称设有压紧齿轮腔，所述压紧齿轮腔端壁间转动连接有压紧齿轮轴，所述压紧齿轮轴与压紧电机动力连接，所述压紧电机固定安装在所述压紧架内，所述压紧齿轮轴的外表面固定连接有压紧齿轮，所述压紧齿轮与压紧带啮合，所述压紧带转动安装在所述压紧架上，所述覆土架端壁间转动连接有刮板连接轴，所述刮板连接轴的外表面固定连接有弧形刮板，所述弧形刮板与所述覆土架之间连接有扭簧，所述弧形刮板下部加工成弧形。
2、优选的，所述机具前部设有连接有移栽供料机构，所述移栽供料机构包括所述机具前部固定连接的固定架，所述固定架上设有移动滑槽，所述移动滑槽端壁间转动连接有移动丝杆，所述移动丝杆与移动电机动力连接，所述移动电机固定安装在所述固定架内，所述移动丝杆的外表面螺纹连接有螺母块，所述螺母块外表面固定连接有移动架，所述移动架下部固定连接有连接横板，所述移动架上对称固定连接有稳定滑块，所述稳定滑块与所述固定架之间滑动连接，所述连接横板前部固定连接有输送架，所述输送架上对称加工有输送腔，所述输送腔端壁间均匀转动连接有输送转轴，其中的一个所述输送转轴与输送电机动力连接，所述输送电机固定安装在所述输送架内，所述输送腔下部贯穿加工有输出口，所述输送转轴的外表面固定连接有输送带轮，所述输送带轮之间通过输送带连接，所述输送带滑动安装在所述输送腔端壁间，所述输送带的外表面均匀对称固定连接有输送板，所述连接横板上对称固定连接有座椅安装板，所述座椅安装板上部固定连接有座椅。
3、优选的，所述连接横板上连接有喷药机构，所述喷药机构包括所述连接横板上部固定连接的药箱，所述药箱上固定连接有与所述药箱内连通的输液管，所述输液管远离所述药箱一侧末端固定连接有输液头，所述连接横板下部固定连接有喷药箱，所述喷药箱下部固定连接有电动喷头，所述电动喷头与所述喷药箱内连通，所述喷药箱与所述药箱内连通。
4、优选的，所述输送架前部连接有开沟机构，所述开沟机构包括所述输送架前部通过螺栓可拆卸连接的固定块，所述固定块之间固定连接有开沟刀具。
5、优选的，所述机具上下部设有运动机构，所述运动机构包括所述机具下部固定连接的运动支撑板，所述运动支撑板末端固定连接有运动架，所述运动架内设有运动齿轮腔，所述运动齿轮腔端壁间转动连接有运动齿轮轴，所述运动齿轮轴与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述运动架内，所述运动齿轮轴的外表面固定安装有运动齿轮，所述运动齿轮与运动齿形履带啮合，所述运动齿形履带转动安装在所述运动架的外表面，所述运动齿形履带的外表面均匀固定连接有运动板。
6、优选的，所述机具内设有补苗机构，所述补苗机构包括所述机具内设有的补苗腔，所述补苗腔端壁间转动连接有第一电动丝杆，所述第一电动丝杆外表面螺纹连接有移动螺母块，所述移动螺母块下部固定连接有移动板，所述移动板上转动连接有第二电动丝杆，所述第二电动丝杆外表面螺纹连接有补苗螺母块，所述补苗螺母块下部固定连接有补苗电动推杆，所述补苗电动推杆下侧末端固定连接有补苗电动夹爪，所述补苗腔底壁上滑动连接有太子参放置箱，所述太子参放置箱延伸到所述补苗腔外，所述太子参放置箱端壁上固定连接有手把，所述太子参放置箱底壁上固定连接有太子参限制夹，所述补苗腔底壁上设有开口。
7、优选的，所述升降机构包括所述机具后部固定连接的升降架，所述升降架上设有升降滑槽，所述升降滑槽端壁间转动连接有升降丝杆，所述升降丝杆与升降电机动力连接，所述升降电机固定安装在所述升降架上，所述升降丝杆的外表面螺纹连接有升降螺母板，所述升降螺母板末端固定连接有所述覆土架，所述覆土架前部对称固定连接有稳定杆，所述稳定杆末端固定连接有稳定板，所述稳定板与所述升降架之间滑动连接。
8、优选的，所述覆土架后部设有支撑机构，所述支撑机构包括所述覆土架后部对称固定连接的支撑板，所述支撑板上滑动连接有支撑滑杆，所述支撑滑杆下部固定连接有凹槽架，所述凹槽架上转动连接有支撑轮安装轴，所述支撑轮安装轴外表面固定连接有支撑轮，所述支撑板与所述凹槽架之间连接有支撑弹簧。
9、优选的，所述机具上设有监测机构，所述监测机构包括所述机具下部固定连接的监测探头，所述监测探头与控制处理器信号连接，所述控制处理器安装在控制面板内，所述控制面板固定安装在所述机具上部，所述控制处理器中设有相应的控制程序，所述控制面板上设有启动按钮、快速切换和急停按钮，所述控制处理器处与运动机构控制模块、移栽供料机构控制模块、喷药机构控制模块、补苗机构控制模块和覆土起垄机构控制模块之间信号连接；运动机构控制模块与移动电机、运动电机之间信号连接；移栽供料机构控制模块与输送电机之间信号连接；喷药机构控制模块电动喷头之间信号连接；补苗机构控制模块与第一电动丝杆、第二电动丝杆、补苗电动推杆、补苗电动夹爪之间信号连接；覆土起垄机构控制模块与升降电机、高度调节电动推杆、压紧电动推杆、压紧电机之间信号连接。
10、本发明提供了一种智能化控制的自走式太子参移栽方法，基于上述所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，步骤包括：
11、步骤一：运动机构运动，从而带动所述机具运动，从而带动整体进行运动；
12、步骤二：所述机具运动的过程中，移栽供料机构运动，从而实现对移栽时进行太子参进行供给，便于进行更好的移栽；
13、步骤三：所述机具运动的过程中，开沟机构运动，从而实现进行开沟，便于使得供给的太子参下落到开的种植沟中；
14、步骤四：喷药机构运动，从而实现对下落在种植沟中的太子参表面进行喷药；
15、步骤五：监测机构运动，从而对下落的太子参进行监测，监测太子参之间的间距；
16、步骤六：补苗机构运动，从而实现对种植沟中缺失太子参的位置进行补充太子参，防止出现有些位置出现太子参的缺失，没有移栽到；
17、步骤七：补苗后，升降机构运动，从而带动所述覆土架向下运动，运动到与土地接触；
18、步骤八：所述覆土架与土地接触后，覆土起垄机构运动，从而实现对移栽后的太子参覆土起垄，并且在覆土作业时可以实现对太子参进行压紧后进行覆土作业，防止覆土作业时出现位置的移动；
19、步骤九：所述覆土架运动时，支撑机构运动，从而实现对所述覆土架进行支撑。
20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
21、1. 本发明提供的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，可以实现对太子参进行移栽，并且在移栽时可以对间隙进行控制，保证移栽的间隙均匀，移栽的效率比较高，而且实现了自动移栽，并且可以在移栽进行开沟，便于后续更好的移栽。
22、2.本发明提供的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，可以实现对移栽后的太子参进行覆土起垄，并且在覆土起垄时可以实现对太子参进行压紧，防止由于掩埋覆土时造成太子参的移动，使得间距发生变化。
23、3.本发明提供的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，可以实现对移栽太子参进行监测，监测是否有没有移栽到的位置，进行及时的补苗，防止使得有些位置没有移栽到，并且可以实现对移栽后的太子参进行喷药。
1.一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：包括机具(1)，所述机具(1)后部通过升降机构连接有覆土架(4)，所述覆土架(4)上设有覆土起垄机构，所述覆土起垄机构包括所述覆土架(4)上对称固定连接的起垄刀具(29)，所述覆土架(4)下部对称固定连接有高度调节电动推杆(36)，所述高度调节电动推杆(36)下侧末端固定连接有横架(30)，所述横架(30)侧壁上对称固定连接有压紧电动推杆(43)，所述压紧电动推杆(43)远离所述横架(30)一侧末端固定连接有压紧架(31)，所述压紧架(31)上对称设有压紧齿轮腔(67)，所述压紧齿轮腔(67)端壁间转动连接有压紧齿轮轴(68)，所述压紧齿轮轴(68)与压紧电机动力连接，所述压紧电机固定安装在所述压紧架(31)内，所述压紧齿轮轴(68)的外表面固定连接有压紧齿轮(69)，所述压紧齿轮(69)与压紧带(42)啮合，所述压紧带(42)转动安装在所述压紧架(31)上，所述覆土架(4)端壁间转动连接有刮板连接轴(61)，所述刮板连接轴(61)的外表面固定连接有弧形刮板(33)，所述弧形刮板(33)与所述覆土架(4)之间连接有扭簧(62)，所述弧形刮板(33)下部加工成弧形。
2.根据权利要求1所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述机具(1)前部设有连接有移栽供料机构，所述移栽供料机构包括所述机具(1)前部固定连接的固定架(22)，所述固定架(22)上设有移动滑槽(46)，所述移动滑槽(46)端壁间转动连接有移动丝杆(45)，所述移动丝杆(45)与移动电机动力连接，所述移动电机固定安装在所述固定架(22)内，所述移动丝杆(45)的外表面螺纹连接有螺母块(37)，所述螺母块(37)外表面固定连接有移动架(38)，所述移动架(38)下部固定连接有连接横板(23)，所述移动架(38)上对称固定连接有稳定滑块(39)，所述稳定滑块(39)与所述固定架(22)之间滑动连接，所述连接横板(23)前部固定连接有输送架(16)，所述输送架(16)上对称加工有输送腔(57)，所述输送腔(57)端壁间均匀转动连接有输送转轴(58)，其中的一个所述输送转轴(58)与输送电机动力连接，所述输送电机固定安装在所述输送架(16)内，所述输送腔(57)下部贯穿加工有输出口(63)，所述输送转轴(58)的外表面固定连接有输送带轮(59)，所述输送带轮(59)之间通过输送带(17)连接，所述输送带(17)滑动安装在所述输送腔(57)端壁间，所述输送带(17)的外表面均匀对称固定连接有输送板(19)，所述连接横板(23)上对称固定连接有座椅安装板(15)，所述座椅安装板(15)上部固定连接有座椅(14)。
3.根据权利要求2所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述连接横板(23)上连接有喷药机构，所述喷药机构包括所述连接横板(23)上部固定连接的药箱(44)，所述药箱(44)上固定连接有与所述药箱(44)内连通的输液管(21)，所述输液管(21)远离所述药箱(44)一侧末端固定连接有输液头(20)，所述连接横板(23)下部固定连接有喷药箱(24)，所述喷药箱(24)下部固定连接有电动喷头(25)，所述电动喷头(25)与所述喷药箱(24)内连通，所述喷药箱(24)与所述药箱(44)内连通。
4.根据权利要求3所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述输送架(16)前部连接有开沟机构，所述开沟机构包括所述输送架(16)前部通过螺栓(28)可拆卸连接的固定块(27)，所述固定块(27)之间固定连接有开沟刀具(18)。
5.根据权利要求4所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述机具(1)上下部设有运动机构，所述运动机构包括所述机具(1)下部固定连接的运动支撑板(10)，所述运动支撑板(10)末端固定连接有运动架(13)，所述运动架(13)内设有运动齿轮腔(64)，所述运动齿轮腔(64)端壁间转动连接有运动齿轮轴(66)，所述运动齿轮轴(66)与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述运动架(13)内，所述运动齿轮轴(66)的外表面固定安装有运动齿轮(65)，所述运动齿轮(65)与运动齿形履带(11)啮合，所述运动齿形履带(11)转动安装在所述运动架(13)的外表面，所述运动齿形履带(11)的外表面均匀固定连接有运动板(12)。
6.根据权利要求5所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述机具(1)内设有补苗机构，所述补苗机构包括所述机具(1)内设有的补苗腔(49)，所述补苗腔(49)端壁间转动连接有第一电动丝杆(53)，所述第一电动丝杆(53)外表面螺纹连接有移动螺母块(52)，所述移动螺母块(52)下部固定连接有移动板(50)，所述移动板(50)上转动连接有第二电动丝杆(51)，所述第二电动丝杆(51)外表面螺纹连接有补苗螺母块(54)，所述补苗螺母块(54)下部固定连接有补苗电动推杆(55)，所述补苗电动推杆(55)下侧末端固定连接有补苗电动夹爪(56)，所述补苗腔(49)底壁上滑动连接有太子参放置箱(47)，所述太子参放置箱(47)延伸到所述补苗腔(49)外，所述太子参放置箱(47)端壁上固定连接有手把(48)，所述太子参放置箱(47)底壁上固定连接有太子参限制夹(60)，所述补苗腔(49)底壁上设有开口。
7.根据权利要求6所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述升降机构包括所述机具(1)后部固定连接的升降架(8)，所述升降架(8)上设有升降滑槽(40)，所述升降滑槽(40)端壁间转动连接有升降丝杆(41)，所述升降丝杆(41)与升降电机(9)动力连接，所述升降电机(9)固定安装在所述升降架(8)上，所述升降丝杆(41)的外表面螺纹连接有升降螺母板(7)，所述升降螺母板(7)末端固定连接有所述覆土架(4)，所述覆土架(4)前部对称固定连接有稳定杆(3)，所述稳定杆(3)末端固定连接有稳定板(2)，所述稳定板(2)与所述升降架(8)之间滑动连接。
8.根据权利要求7所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述覆土架(4)后部设有支撑机构，所述支撑机构包括所述覆土架(4)后部对称固定连接的支撑板(5)，所述支撑板(5)上滑动连接有支撑滑杆(6)，所述支撑滑杆(6)下部固定连接有凹槽架(32)，所述凹槽架(32)上转动连接有支撑轮安装轴(35)，所述支撑轮安装轴(35)外表面固定连接有支撑轮(34)，所述支撑板(5)与所述凹槽架(32)之间连接有支撑弹簧(70)。
9.根据权利要求8所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于：所述机具(1)上设有监测机构，所述监测机构包括所述机具(1)下部固定连接的监测探头(26)，所述监测探头(26)与控制处理器信号连接，所述控制处理器安装在控制面板内，所述控制面板固定安装在所述机具(1)上部，所述控制处理器中设有相应的控制程序，所述控制面板上设有启动按钮、快速切换和急停按钮，所述控制处理器处与运动机构控制模块、移栽供料机构控制模块、喷药机构控制模块、补苗机构控制模块和覆土起垄机构控制模块之间信号连接；运动机构控制模块与移动电机、运动电机之间信号连接；移栽供料机构控制模块与输送电机之间信号连接；喷药机构控制模块电动喷头(25) 之间信号连接；补苗机构控制模块与第一电动丝杆(53)、第二电动丝杆(51)、补苗电动推杆(55)、补苗电动夹爪(56) 之间信号连接；覆土起垄机构控制模块与升降电机（9）、高度调节电动推杆(36)、压紧电动推杆(43)、压紧电机之间信号连接。
10.一种智能化控制的自走式太子参移栽方法，基于上述权利要求9所述的一种智能化控制的自走式太子参移栽机，其特征在于，步骤包括：
