本技术涉及新能源车辆控制，特别是涉及一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法及系统。
背景技术：
1、新能源汽车电驱桥相比传统驱动桥取消了传动轴，大大释放了底盘空间，并且驱动系统集成化程度高，已经成为一种发展趋势。双电驱桥驱动系统能够实现车辆实时四驱，使车辆具备良好经济性的同时，为车辆带来更好的动力性及特殊工况动力切换，并且可以有效解决单桥驱动换挡过程中动力中断的问题，很大程度提高整车驾驶舒适性。变速箱换挡控制（tcu）是双电驱桥驱动控制非常重要的一个环节，直接关系到了整车动力性、经济性和舒适性等关键性指标。
2、然而，目前现有技术中因缺少双电驱桥系统换挡决策完整策略而导致整车驾驶性能存在一定缺陷。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法及系统，可提高新能源汽车的驾驶性能。
2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
3、第一方面，本技术提供了一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，所述双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法包括：
4、获取新能源车辆的车辆参数；所述车辆参数包括车辆控制参数和行驶参数。
5、根据所述车辆参数，基于第一tcu，确定所述新能源车辆各驾驶模式下双电驱桥中一桥和二桥的目标挡位。
6、根据所述车辆参数，基于第二tcu，确定所述新能源车辆各驾驶模式下双电驱桥中二桥的备用目标挡位。
7、根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位。
8、可选的，所述车辆控制参数包括车辆换挡相关零部件的通讯状态、车辆换挡相关零部件的工作状态、车辆换挡手柄位置、制动踏板开度、加速踏板开度、车辆电机实时转速和双电驱桥当前挡位；所述车辆换挡相关零部件包括第一tcu和第二tcu。
9、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
10、根据所述车辆换挡相关零部件的通讯状态，确定所述车辆换挡相关零部件的通讯是否异常。
11、当所述第一tcu与第二tcu相互检测通讯中，仅第一tcu检测第二tcu通讯异常时，基于预设一桥为第一tcu目标挡位、二桥目标挡位保持不变换挡规则，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
12、当确定所述车辆第一tcu与第二tcu相互检测通讯中，仅第二tcu检测第一tcu通讯异常时，基于预设一桥为第一tcu目标挡位、二桥为第二tcu备份目标挡位换挡规则，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
13、当确定所述车辆第一tcu与第二tcu相互检测通讯中，第一tcu与第二tcu均通讯异常，基于预设一桥为第一tcu目标挡位、二桥为第二tcu备份目标挡位换挡规则，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
14、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
15、获取所述车辆换挡相关零部件的工作状态。
16、确定所述车辆换挡相关零部件的工作状态是否故障。
17、当所述车辆换挡相关零部件的工作状态为故障时，基于预设禁止换挡规则，确定所述目标挡位保持不变，并基于不变的目标挡位对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
18、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
19、根据所述车辆电机实时转速和双电驱桥当前挡位，确定所述电机实时转速是否大于等于第一转速阈值以及确定所述双电驱桥当前挡位是否小于允许最高挡位。
20、当所述电机实时转速大于等于第一转速阈值，且双电驱桥当前挡位小于允许最高挡位时，基于预设强制升挡规则，以升挡后的目标挡位为目标对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
21、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
22、根据所述车辆电机实时转速和所述双电驱桥当前挡位，确定所述电机实时转速是否大于等于第一转速阈值以及确定所述双电驱桥当前挡位是否大于等于允许最高挡位。
23、当所述实时转速大于等于第一转速阈值且双电驱桥当前挡位大于等于允许最高挡位时，基于预设强制空挡规则，以设置为空挡后的目标挡位为目标对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
24、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
25、根据所述车辆电机实时转速和所述双电驱桥当前挡位，确定所述电机实时转速是否小于等于第二转速阈值以及确定所述双电驱桥当前挡位是否大于允许起步挡位。
26、当所述车辆电机实时转速小于等于第二转速阈值且双电驱桥当前挡位大于允许起步挡位时，基于预设车辆强制降挡规则，以降挡后的目标挡位为目标对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
27、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
28、根据所述车辆换挡手柄位置，确定所述车辆换挡手柄位置是否为非驱动挡。
29、当所述车辆换挡手柄位置为非驱动挡时，基于预设车辆非驱动挡规则，以设置为空挡后的目标挡位为目标对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
30、可选的，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
31、根据所述车辆换挡手柄位置、电机实时转速和制动踏板开度，确定所述车辆换挡手柄位置是否为驱动挡。
32、确定所述电机实时转速是否小于等于转速阈值。
33、确定所述制动踏板开度是否大于等于开度阈值。
34、当所述车辆换挡手柄位置为驱动挡、电机实时转速小于等于转速阈值以及制动踏板开度大于等于开度阈值时，基于预设车辆起步静态换挡规则，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新。
35、第二方面，本技术提供了一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制系统，包括：
36、参数获取模块，用于获取新能源车辆的车辆参数；所述车辆参数包括车辆控制参数和行驶参数。
37、目标挡位确定模块，用于根据所述车辆参数，基于第一tcu，确定所述新能源车辆各驾驶模式下双电驱桥中一桥和二桥的目标挡位；所述驾驶模式包括手动驾驶模式和自动驾驶模式。
38、备用目标挡位确定模块，用于根据所述车辆参数，基于第二tcu，确定所述新能源车辆各驾驶模式下双电驱桥中二桥的备用目标挡位。
39、挡位控制模块，用于根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位。
40、根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：
41、本技术提供了一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法及系统，首先获取车辆的参数，包括控制参数和行驶参数，然后根据这些参数，分别通过两个tcu（第一tcu和第二tcu）确定车辆在不同驾驶模式下双电驱桥（一桥和二桥）的目标挡位和备用目标挡位。最后，基于这些目标挡位和换挡控制策略，对车辆的当前挡位进行更新。本技术充分考虑了双电驱桥的特性，使换挡操作更能满足车辆的实际工况，从而提高了新能源汽车的驾驶性能。通过双tcu的设置和备用目标挡位的确定，使得换挡过程更加灵活和可靠，为驾驶者提供了更好的驾驶体验。
1.一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，所述双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，所述车辆控制参数包括车辆换挡相关零部件的通讯状态、车辆换挡相关零部件的工作状态、车辆换挡手柄位置、制动踏板开度、加速踏板开度、车辆电机实时转速和双电驱桥当前挡位；所述车辆换挡相关零部件包括第一tcu和第二tcu。
3.根据权利要求2所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
7.根据权利要求6所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
8.根据权利要求7所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
9.根据权利要求8所述的一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制方法，其特征在于，根据所述目标挡位和所述备用目标挡位，基于车辆换挡控制策略，对所述新能源车辆当前的挡位进行更新，得到更新后的挡位，具体包括：
10.一种双电驱桥与双tcu手自一体换挡控制系统，其特征在于，包括：
