本发明属于注射器装针运输，具体涉及自动化注射器装针设备及装针方法。
背景技术：
1、装针设备为针筒制备完成后将针头固定在针筒上，在固定的过程为了保证成品的合格率，需进行插针、注胶、密封检测、拉拔检测等等多项作业，为了满足各项作业对针筒的作业，因此对夹持针筒的方位有着不同的需求，目前多采用转运设备将多个作业设备进行串联， 在一项作业完成后通过转运设备转运至下一工位，但在此过程中，作业设备与转运设备之间需采用机械手进行上料与下料，导致整个装针设备结构复杂、占用面积大，为了简化设备、提高设备的紧凑性、降低占用面积，现提出一种自动化注射器装针设备及装针方法。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本发明提出自动化注射器装针设备及装针方法，该自动化注射器装针设备具有减少输送单元的数量，降低自动化注射器装针设备的占用面积的优点。
3、根据本发明实施例的自动化注射器装针设备，包括：输送单元、第一运输单元和第二运输单元；所述输送单元用于运输装针盘，所述装针盘用于承装针筒，所述第一运输单元上设有多个第一夹具，多个所述第一夹具绕第一运输单元的圆周方向间隔设置，所述第一运输单元用于驱动第一夹具绕其圆周方向移动，所述第一夹具从针筒的侧壁夹持针筒，绕所述第一运输单元圆周方向依次设有上料部、插针部、预热部、注胶部、烘干部、气密检测部，所述第二运输单元上设有多个第二夹具，多个所述第二夹具绕第二运输单元的圆周方向间隔设置，所述第二运输单元用于驱动第二夹具绕其圆周方向移动，所述第二夹具可带动针筒绕针筒的中心轴旋转，所述第二夹具从针筒的底部夹持针筒，绕所述第二运输单元圆周方向依次设有转运部，拉拔部、同轴检测部、排次部、下料部，所述第一运输单元和第二运输单元沿输送单元的输送方向并排设置，所述上料部位于第一运输单元和输送单元之间，所述下料部位于第二运输单元和输送单元之间，所述转运部位于第一运输单元和第二运输单元之间，所述转运部用于夹取经气密检测部检测后的针筒。
4、根据本发明一个实施例，所述插针部包括质检机构和针头转运单元，所述针头转运单元用于夹取针头并将针头插入针筒，所述质检机构用于检测针头转运单元转运至检测工位的针头两端的相对位置和针头的方向以及针头的弯曲度。
5、根据本发明一个实施例，所述第一运输单元包括第一旋转台和第一固定台，所述第一旋转台设于第一固定台的圆周面上，所述第一旋转台绕第一固定台的圆周方向旋转，所述第一夹具固定于第一旋转台上，所述第一固定台上设有两个第一驱动部，两个所述第一驱动部分别对应上料部和转运部，以在第一夹具经过时驱动第一夹具呈打开状态。
6、根据本发明一个实施例，所述第一夹具包括针筒固定爪和针头固定爪，所述针筒固定爪用于固定针筒，所述针头固定爪用于固定针头；所述第一固定台上设有第二驱动部，所述第二驱动部与插针部相对应，以在第一夹具经过时，驱动针头固定爪呈打开状。
7、根据本发明一个实施例，所述插针部还包括供针模组、针头矫位模组、装针模组，所述供针模组、质检机构、针头矫位模组、装针模组均绕针头转运单元的圆周方向间隔排布，所述针头转运单元的圆周方向与第一固定台的圆周方向相垂直；所述针头转运单元位于第一夹具的上方，所述装针模组位于针头转运单元和第一夹具之间，所述针头转运单元从供针模组夹取针头后依次经过质检机构、针头矫位模组、装针模组。
8、根据本发明一个实施例，所述拉拔部包括：安装座、针头固定单元、施力单元和位移传感器；所述安装座设于第二运输单元上，所述针头固定单元设于安装座上，所述针头固定单元用于夹持针头后带动针头上移，所述施力单元沿针筒的中心轴方向滑动连接于安装座上，所述施力单元用于对针筒施加下压力，所述位移传感器固定于安装座上，所述位移传感器用于检测施力单元的位置变化。
9、根据本发明一个实施例，所述第二运输单元包括第二旋转台和第二固定台，所述第二旋转台设于第二固定台的圆周面上，所述第二旋转台绕第二固定台的圆周方向旋转，所述第二夹具转动连接于第二旋转台上，所述第二固定台底部设有四个第三驱动部，四个所述第三驱动部分别对应转运部、拉拔部、排次部、下料部，以在第二夹具经过时驱动第一夹具呈打开状态。
10、根据本发明一个实施例，所述第二固定台底部还设有传动单元，所述传动单元对应同轴检测部，在第二夹具经过传动单元时，所述传动单元用于驱动第二夹具绕针筒的中心轴旋转。
11、根据本发明一个实施例，所述输送单元包括两个传送带，两个所述传送带同步移动，两个所述传送带分别用于支撑装针盘的两端，两个所述传送带的排列方向与装针盘的运输方向相垂直。
12、一种装针方法，采用上述任意一项所述的自动化注射器装针设备，包括以下步骤：
13、s1.输送单元将装有针筒的装针盘运输至上料部，上料部取出针筒，并将针筒转运至第一夹具；
14、s2.第一夹具依次带动针筒经过插针部、预热部、注胶部、烘干部和气密检测部，以分别进行插针、预热、注胶、烘干和气密检测；
15、s3.针筒经气密检测部气密检测后，第一夹具带动针筒移动至转运部，此时转运部夹取第一夹具上的针筒并将其转运至第二夹具；
16、s4.第二夹具带动针筒依次经过拉拔部、同轴检测部和排次部，以分别进行拉拔检测、同轴检测，剔除次品；
17、s5.输送单元将取完针筒的装针盘运输至下料部，剔除次品后第二夹具将成品运输至下料部，下料部将第二夹具上的针筒转运至下料部对应处的装针盘上。
18、本发明的有益效果是，本发明采用第一运输单元和第二运输单元相配合完成了注射器装针整个作业过程的运输，使针筒适用各项作业的状态需求，通过转运部完成第一夹具和第二夹具的交换，实现了自动转运动作，仅采用一个输送单元即完成上料与下料的动作，节省了输送单元的数量，降低了自动化注射器装针设备的占用面积，同时提高了装针盘的利用率。
19、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
20、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种自动化注射器装针设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述插针部（67）包括质检机构（671）和针头转运单元，所述针头转运单元用于夹取针头并将针头插入针筒，所述质检机构（671）用于检测针头转运单元转运至检测工位的针头两端的相对位置和针头的方向以及针头的弯曲度。
3.根据权利要求2所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述第一运输单元（62）包括第一旋转台（11）和第一固定台（12），所述第一旋转台（11）设于第一固定台（12）的圆周面上，所述第一旋转台（11）绕第一固定台（12）的圆周方向旋转，所述第一夹具（621）固定于第一旋转台（11）上，所述第一固定台（12）上设有两个第一驱动部（673），两个所述第一驱动部（673）分别对应上料部（64）和转运部（66），以在第一夹具（621）经过时驱动第一夹具（621）呈打开状态。
4.根据权利要求3所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述第一夹具（621）包括针筒固定爪（6211）和针头固定爪（6212），所述针筒固定爪（6211）用于固定针筒，所述针头固定爪（6212）用于固定针头；
5.根据权利要求4所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述插针部（67）还包括供针模组、针头矫位模组、装针模组，所述供针模组、质检机构（671）、针头矫位模组、装针模组均绕针头转运单元的圆周方向间隔排布，所述针头转运单元的圆周方向与第一固定台（12）的圆周方向相垂直；所述针头转运单元位于第一夹具（621）的上方，所述装针模组位于针头转运单元和第一夹具（621）之间，所述针头转运单元从供针模组夹取针头后依次经过质检机构（671）、针头矫位模组、装针模组。
6.根据权利要求1所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述拉拔部（73）包括：
7.根据权利要求1所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述第二运输单元（63）包括第二旋转台（633）和第二固定台（632），所述第二旋转台（633）设于第二固定台（632）的圆周面上，所述第二旋转台（633）绕第二固定台（632）的圆周方向旋转，所述第二夹具（631）转动连接于第二旋转台（633）上，所述第二固定台（632）底部设有四个第三驱动部（6321），四个所述第三驱动部（6321）分别对应转运部（66）、拉拔部（73）、排次部（75）、下料部（65），以在第二夹具（631）经过时驱动第一夹具（621）呈打开状态。
8.根据权利要求7所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述第二固定台（632）底部还设有传动单元，所述传动单元对应同轴检测部（74），在第二夹具（631）经过传动单元时，所述传动单元用于驱动第二夹具（631）绕针筒的中心轴旋转。
9.根据权利要求1所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，所述输送单元（61）包括两个传送带（613），两个所述传送带（613）同步移动，两个所述传送带（613）分别用于支撑装针盘（611）的两端，两个所述传送带（613）的排列方向与装针盘（611）的运输方向相垂直。
10.一种装针方法，采用如权利要求1-9中任一所述的自动化注射器装针设备，其特征在于，包括以下步骤：
