基于载具的监视系统、基于载具的监视方法和无人机与流程

本发明涉及无线通讯，且特别涉及一种基于载具的监视系统、基于载具的监视方法和无人机。

背景技术：

1、随着5g网路和无人机技术的普及，越来越多人开始利用无人机进行环景直播以即时地监视广大的地域。利用无人机进行环景直播具有诸多优点，例如，为观看者提供沉浸式体验，让操作者取得危险地形或复杂环境的影像资讯或让操作者在远离高危险环境的情况下远端完成特定任务。

2、然而，利用无人机进行环景直播也具有诸多缺点，例如，网路传输的延迟时间过长或无人机的飞行速度过快容易导致操作者观看到的影像与无人机处在的实际环境具有落差，进而使操作者无法即时地操作无人机闪避障碍物。因此，如何改善无人机所撷取的影像资料的传输效率，是本领域的重要课题之一。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于载具的监视系统、基于载具的监视方法和无人机，可改善载具回传影像资料的传输效率。

2、基于上述理由，本发明提出一种基于载具(100)的监视系统(10)，其包括：载具(100)，包括第一影像撷取装置(141)，其中该第一影像撷取装置(141)撷取第一影像(2-1,2-2,2-3)；该载具(100)响应于该第一影像撷取装置(141)的第一视线方向(41)与该载具(100)的行进方向(20)之间的第一夹角(θ1)大于角度阈值而延长该第一影像(2-1,2-2,2-3)的回传间隔(t1,t2,t3,t4)；其中，该载具(100)根据该回传间隔(t1,t2,t3,t4)回传该第一影像(2-1,2-2,2-3)。

3、在一较佳的实施例中，该回传间隔(t1,t2,t3,t4)与该载具(100)的行进速率成正比。

4、在一较佳的实施例中，该载具(100)还包括：第二影像撷取装置(142)，撷取第二影像(1-1,1-2,1-3)，其中，该载具(100)通过多个第一时间资源(t2,t4,t6)回传该第一影像(2-1,2-2,2-3)的多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)且通过多个第二时间资源(t1,t3,t5)回传该第二影像(1-1,1-2,1-3)的多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)。

5、在一较佳的实施例中，该载具(100)响应于延长该回传间隔(t1,t2,t3,t4)而从该多个第一时间资源(t2,t4,t6)中释放至少一个时间资源(t4)以省略该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)中的丢弃影像帧(2-2)的回传。

6、在一较佳的实施例中，还包括：伺服器(200)，通讯连接至该载具(100)，该伺服器(200)根据该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)以及该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)输出拼接影像(31,32)。

7、该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)包括对应于该拼接影像(31,32)的第一拼接影像帧(f1)的第一帧(2-1)和对应于该拼接影像(31,32)的第二拼接影像帧(f2)的第二帧(2-2)，其中该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)包括对应于该第一拼接影像帧(f1)的第三帧(1-1)和对应于该第二拼接影像帧(f2)的第四帧(1-2)，其中，响应于该第二帧(2-2)为该丢弃影像帧(2-2)，该伺服器(200)根据该第四帧(1-2)更新该第一拼接影像帧(f1)中的该第三帧(1-1)以产生该第二拼接影像帧(f2)。

8、在一较佳的实施例中，该第二影像撷取装置(142)的第二视线方向(42)与该行进方向(20)之间的第二夹角(θ2)小于或等于该角度阈值。

9、在一较佳的实施例中，该载具(100)基于分时多工技术回传该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)和该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)。

10、在一较佳的实施例中，该载具(100)响应于该载具(100)的行进速率大于速率阈值而将该回传间隔(t1,t2,t3,t4)延长至第一时间间隔(t3)，其中，该载具(100)响应于该行进速率小于或等于该速率阈值而将该回传间隔(t1,t2,t3,t4)延长至第二时间间隔(t2)，其中该第一时间间隔(t3)大于该第二时间间隔(t2)。

11、在一较佳的实施例中，该载具(100)为无人机。

12、本发明还提出一种基于载具(100)的监视方法，其包括：由载具(100)的第一影像撷取装置(141)撷取第一影像(2-1,2-2,2-3)；由该载具(100)响应于该第一影像撷取装置(141)的第一视线方向(41)与该载具(100)的行进方向(20)之间的第一夹角(θ1)大于角度阈值而延长该第一影像(2-1,2-2,2-3)的回传间隔(t1,t2,t3,t4)；以及由该载具(100)根据该回传间隔(t1,t2,t3,t4)回传该第一影像(2-1,2-2,2-3)。

13、在一较佳的实施例中，该回传间隔(t1,t2,t3,t4)与该载具(100)的行进速率成正比。

14、在一较佳的实施例中，还包括：由该载具(100)的一第二影像撷取装置(142)撷取一第二影像(1-1,1-2,1-3)；以及由该载具(100)通过多个第一时间资源(t2,t4,t6)回传该第一影像(2-1,2-2,2-3)的多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)且通过多个第二时间资源(t1,t3,t5)回传该第二影像(1-1,1-2,1-3)的多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)。

15、在一较佳的实施例中，还包括：由该载具(100)响应于延长该回传间隔(t1,t2,t3,t4)而从该多个第一时间资源(t2,t4,t6)中释放至少一时间资源(t4)以省略该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)中的丢弃影像帧(2-2)的回传。

16、在一较佳的实施例中，还包括：由伺服器(200)根据该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)以及该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)输出拼接影像(31,32)。

17、在一较佳的实施例中，该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)包括对应于该拼接影像(31,32)的第一拼接影像帧(f1)的第一帧(2-1)和对应于该拼接影像(31,32)的第二拼接影像帧(f2)的第二帧(2-2)，其中该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)包括对应于该第一拼接影像帧(f1)的第三帧(1-1)和对应于该第二拼接影像帧(f2)的第四帧(1-2)，其中输出该拼接影像(31,32)的步骤包括：响应于该第二帧(2-2)为该丢弃影像帧(2-2)，根据该第四帧(1-2)更新该第一拼接影像帧(f1)中的该第三帧(1-1)以产生该第二拼接影像帧(f2)。

18、在一较佳的实施例中，该第二影像撷取装置(142)的第二视线方向(42)与该行进方向(20)之间的第二夹角(θ2)小于或等于该角度阈值。

19、在一较佳的实施例中，该载具(100)基于分时多工技术回传该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)和该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)。

20、在一较佳的实施例中，延长该第一影像(2-1,2-2,2-3)的该回传间隔(t1,t2,t3,t4)的步骤包括：响应于该载具(100)的行进速率大于速率阈值而将该回传间隔(t1,t2,t3,t4)延长至第一时间间隔(t3)；以及响应于该行进速率小于或等于该速率阈值而将该回传间隔(t1,t2,t3,t4)延长至第二时间间隔t2，其中该第一时间间隔(t3)大于该第二时间间隔(t2)。

21、本发明还提出一种无人机，其包括：第一影像撷取装置(141)，撷取第一影像(2-1,2-2,2-3)；收发器；以及处理器，耦接该第一影像撷取装置(141)和该收发器，其中该处理器经配置以执行：响应于该第一影像撷取装置(141)的第一视线方向(41)与该无人机的行进方向(20)之间的第一夹角(θ1)大于角度阈值而延长该第一影像(2-1,2-2,2-3)的一回传间隔(t1,t2,t3,t4)；以及根据该回传间隔(t1,t2,t3,t4)通过该收发器回传该第一影像(2-1,2-2,2-3)。

22、基于上述方案，针对由载具回传的多个影像产生的拼接影像，本发明能以较高的频率更新拼接影像中与载具的行进方向相对应的部分，帮助操作者安全地操作载具。

技术特征：

1.一种基于载具(100)的监视系统(10)，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的监视系统(10)，其特征在于，该回传间隔(t1,t2,t3,t4)与该载具(100)的行进速率成正比。

3.如权利要求1所述的监视系统(10)，其特征在于，该载具(100)还包括：

4.如权利要求3所述的监视系统(10)，其特征在于，

5.如权利要求4所述的监视系统(10)，还包括伺服器(200)，该伺服器(200)通讯连接至该载具(100)，其特征在于，

6.如权利要求5所述的监视系统(10)，其特征在于，该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)包括对应于该拼接影像(31,32)的第一拼接影像帧(f1)的第一帧(2-1)和对应于该拼接影像(31,32)的第二拼接影像帧(f2)的第二帧(2-2)，其中该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)包括对应于该第一拼接影像帧(f1)的第三帧(1-1)和对应于该第二拼接影像帧(f2)的第四帧(1-2)，其中，

7.如权利要求3所述的监视系统(10)，其特征在于，该第二影像撷取装置(142)的第二视线方向(42)与该行进方向(20)之间的第二夹角(θ2)小于或等于该角度阈值。

8.如权利要求3所述的监视系统(10)，其特征在于，

9.如权利要求1所述的监视系统(10)，其特征在于，

10.如权利要求1所述的监视系统(10)，其特征在于，该载具(100)为无人机。

11.一种基于载具(100)的监视方法，其特征在于，包括：

12.如权利要求11所述的监视方法，其特征在于，该回传间隔(t1,t2,t3,t4)与该载具(100)的行进速率成正比。

13.如权利要求11所述的监视方法，其特征在于，还包括：

14.如权利要求13所述的监视方法，其特征在于，还包括：

15.如权利要求14所述的监视方法，其特征在于，还包括：

16.如权利要求15所述的监视方法，其特征在于，该多个第一影像帧(2-1,2-2,2-3)包括对应于该拼接影像(31,32)的第一拼接影像帧(f1)的第一帧(2-1)和对应于该拼接影像(31,32)的第二拼接影像帧(f2)的第二帧(2-2)，其中该多个第二影像帧(1-1,1-2,1-3)包括对应于该第一拼接影像帧(f1)的第三帧(1-1)和对应于该第二拼接影像帧(f2)的第四帧(1-2)，其中输出该拼接影像(31,32)的步骤包括：

17.如权利要求13所述的监视方法，其特征在于，该第二影像撷取装置(142)的第二视线方向(42)与该行进方向(20)之间的第二夹角(θ2)小于或等于该角度阈值。

18.如权利要求13所述的监视方法，其特征在于，

19.如权利要求11所述的监视方法，其特征在于，延长该第一影像(2-1,2-2,2-3)的该回传间隔(t1,t2,t3,t4)的步骤包括：

20.一种无人机，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供一种基于载具的监视系统、基于载具的监视方法和无人机。监视方法包含：由载具的第一影像撷取装置撷取第一影像；由载具响应于第一影像撷取装置的第一视线与载具的行进方向之间的第一夹角大于角度阈值而延长第一影像的回传间隔；以及由载具根据回传间隔回传第一影像。

技术研发人员：吴柏府
受保护的技术使用者：苏州佳世达电通有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23