一种悬挂式多轴机械臂取货装置的制作方法

本技术涉及机械臂领域，特别是涉及一种悬挂式多轴机械臂取货装置。

背景技术：

1、机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

2、人们为了仓库能够储存更多的货物，通常会建造较高的货仓和较高的货架进行储存货物，而现有的机械臂通常为固定的机械臂，而固定的机械臂难以将货物放置到较高的地方，从而浪费了货仓的空间，提升了用户的储货成本。

技术实现思路

1、本实用新型目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种能够通过多轴的机械臂组件和机械爪组件来提升取货范围的悬挂式多轴机械臂取货装置。

2、本实用新型的技术方案，一种悬挂式多轴机械臂取货装置，包括货架、机架、升降板、直线电机、直线轨道、滑动架、机械臂组件、机械爪组件和用于驱动升降板升降的驱动组件。

3、机架位于货架的一侧，升降板滑动设置在机架上，驱动组件设置在机架上，直线电机和直线轨道均设置在升降板上，滑动架滑动设置在直线轨道上，直线电机与滑动架驱动连接，机械臂组件设置在滑动架上，机械臂组件包括旋转电机a、旋转架、旋转电机b、连接臂、旋转电机c、安装臂和旋转电机d，旋转电机a设置在升降板上，旋转电机a与旋转架驱动连接，连接臂转动设置在旋转架上，旋转电机b设置在旋转架上，旋转电机b与连接臂驱动连接，安装臂转动设置在连接臂上，旋转电机c设置在连接臂上，旋转电机c与安装臂驱动连接，旋转电机d设置在安装臂上，机械爪组件转动设置在安装臂上，旋转电机d与安装臂驱动连接。

4、优选的，驱动组件包括电机和丝杆，电机在机架上设置两个，丝杆在机架上竖直转动设置俩个，两个电机与两个丝杆分别对应驱动连接，两个丝杆分别与升降板的两端螺纹连接。

5、优选的，旋转电机a驱动旋转架在水平面转动，且旋转电机b、旋转电机c和旋转电机d的驱动方向一致，且旋转电机b和旋转电机a的驱动方向垂直。

6、优选的，机械爪组件包括安装架，液压缸、固定爪和风扇，安装架转动设置在安装臂上，液压缸在安装架上相背设置两个，两个液压缸分别与一个固定爪驱动连接，安装架具有通风孔，风扇设置在通风孔处。

7、优选的，安装架具有固定槽，固定槽与通风孔连通。

8、优选的，固定爪上设置有防滑橡胶。

9、与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

10、本实用新型使用时，工人控制驱动组件将机械臂组件移动至货物略高于货物的高度，直线电机将机械臂组件移动至离货物最近的位置，然后依次驱动旋转电机b和旋转电机c将机械爪组件移动至货物处，旋转电机d将机械爪组件转动至方便取出货物的角度，然后机械臂组件将货物取出，驱动组件和直线电机将机械臂组件移动工人便于取货的位置，然后将货物放下，从而保证了货仓内储藏空间的利用率，降低了用户的储货成本。

技术特征：

1.一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，包括货架(1)、机架(2)、升降板(4)、直线电机(5)、直线轨道(6)、滑动架(7)、机械臂组件(8)、机械爪组件(9)和用于驱动升降板(4)升降的驱动组件；

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，驱动组件包括电机(3)和丝杆，电机(3)在机架(2)上设置两个，丝杆在机架(2)上竖直转动设置俩个，两个电机(3)与两个丝杆分别对应驱动连接，两个丝杆分别与升降板(4)的两端螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，旋转电机a(81)驱动旋转架(82)在水平面转动，且旋转电机b(83)、旋转电机c(85)和旋转电机d(87)的驱动方向一致，且旋转电机b(83)和旋转电机a(81)的驱动方向垂直。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，机械爪组件(9)包括安装架(91)、液压缸(92)、固定爪(93)和风扇(94)，安装架(91)转动设置在安装臂(86)上，液压缸(92)在安装架(91)上相背设置两个，两个液压缸(92)分别与一个固定爪(93)驱动连接，安装架(91)具有通风孔(911)，风扇(94)设置在通风孔(911)处。

5.根据权利要求4所述的一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，安装架(91)具有固定槽(912)，固定槽(912)与通风孔(911)连通。

6.根据权利要求5所述的一种悬挂式多轴机械臂取货装置，其特征在于，固定爪(93)上设置有防滑橡胶。

技术总结
本技术涉及机械臂领域，具体为一种悬挂式多轴机械臂取货装置。其包括货架、机架、升降板、直线电机、直线轨道、滑动架、机械臂组件、机械爪组件和用于驱动升降板升降的驱动组件；机架位于货架的一侧，升降板滑动设置在机架上，驱动组件设置在机架上，直线电机和直线轨道均设置在升降板上，滑动架滑动设置在直线轨道上，机械臂组件设置在滑动架上，机械臂组件包括旋转电机a、旋转架、旋转电机b、连接臂、旋转电机c、安装臂和旋转电机d，旋转电机a设置在升降板上，机械爪组件转动设置在安装臂上，旋转电机d与安装臂驱动连接。本技术能够通过多轴的机械臂组件和机械爪组件来提升取货范围。

技术研发人员：吴祥辉
受保护的技术使用者：塔兰托智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：20240103
技术公布日：2024/9/23