车辆车轮抱死能量回收方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆制动，尤其涉及一种车辆车轮抱死能量回收方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、现有的车辆制动原理是当客户踩下制动(制动信号非0)时，根据有效制动行程对应的区间和车速调节电机输出扭矩；当遇到车辆抱死的情形，根据所述车辆的制动需求优先调整所述电机制动的制动扭矩。

2、当遇到车辆抱死的情形，根据所述车辆的制动需求优先调整所述电机制动的制动扭矩，但是现有方法中没有详细描述如何调整；调整不当的情况下，可能导致车轮抱死，造成跑偏、侧滑、甩尾，防止车身失控等风险；也可能会造成制动力突变；车辆制动力突然变小，车辆向前攒动，引起客户恐慌和不适，存在前方碰撞风险；还有可能车辆制动力突然变大，车辆减速过大，引起客户不适，存在导致后车追尾风险；调整电机制动的制动扭矩需要另行开发车轮抱死电机制动力调节软件和标定，存在开发周期长，成本和风险较大的缺陷。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种车辆车轮抱死能量回收方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中当车辆抱死时，在车辆电机制动调整不当时，容易导致车辆制动力突然变小或变大，导致车辆碰撞追尾风险，且调整电机制动的制动扭矩需要另行开发车轮抱死电机制动力调节软件和标定，存在开发周期长，成本和风险较大的缺陷的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种车辆车轮抱死能量回收方法，所述车辆车轮抱死能量回收方法包括以下步骤：

3、获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据所述踏板状态进行滑行能量回收；

4、获取所述当前车辆的车轮抱死状态，根据所述车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制；

5、在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，动态调节液压制动力矩，使所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，滑行能量回收不变或减少。

6、可选地，所述获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据所述踏板状态进行滑行能量回收，包括：

7、获取当前车辆的加速踏板的踏板状态；

8、在所述踏板状态为所述加速踏板不处于松开状态时，不进行能量回收；

9、在所述踏板状态为所述加速踏板处于所述松开状态时，进行滑行能量回收。

10、可选地，所述获取所述当前车辆的车轮抱死状态，根据所述车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制，包括：

11、获取所述当前车辆的车轮抱死状态；

12、在所述车轮抱死状态为车轮抱死时，降低滑行能量的回收强度；

13、在所述车轮抱死状态不为车轮抱死时，进行制动操作。

14、可选地，所述在所述车轮抱死状态不为车轮抱死时，进行制动操作，包括：

15、在所述车轮抱死状态不为车轮抱死时，获取当前制动踏板行程；

16、在所述当前制动踏板行程为0时，进行滑行能量回收；

17、在所述当前制动踏板行程不为0时，保留滑行能量回收，介入制动能量回收，根据当前车轮抱死状态进行制动操作。

18、可选地，所述在所述当前制动踏板行程不为0时，保留滑行能量回收，介入制动能量回收，根据当前车轮抱死状态进行制动操作，包括：

19、在所述当前制动踏板行程不为0时，保留滑行能量回收，介入制动能量回收，获取当前车轮抱死状态；

20、在所述当前车轮抱死状态不为车轮抱死时，保留滑行能量回收，根据制动踏板行程调整制动能量回收；

21、在所述当前车轮抱死状态为车轮抱死时，根据预设降低幅度缓慢退出制动能量回收，保留滑行能量回收；

22、通过制动控制系统进行制动操作。

23、可选地，所述在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，动态调节液压制动力矩，使所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，滑行能量回收不变或减少，包括：

24、在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，调节液压力，根据所述液压力调节摩擦块对车轮的夹紧力，通过所述夹紧力动态调节制动力矩，使得所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态；

25、在所述车轮脱离所述间隙滚动状态后进行滑行能量回收控制；

26、在所述车轮始终处于所述间隙滚动状态时，继续调节所述液压力，根据新的液压力重新动态调节所述制动力矩。

27、可选地，所述在所述车轮脱离所述间隙滚动状态后进行滑行能量回收控制，包括：

28、在所述车轮没有始终处于所述间隙滚动状态时，降低滑行能量的回收强度。

29、第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆车轮抱死能量回收装置，所述车辆车轮抱死能量回收装置包括：

30、滑行能量回收模块，用于获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据所述踏板状态进行滑行能量回收；

31、抱死控制模块，用于获取所述当前车辆的车轮抱死状态，根据所述车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制；

32、制动调节模块，用于在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，动态调节液压制动力矩，使所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，滑行能量回收不变或减少。

33、第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆车轮抱死能量回收设备，所述车辆车轮抱死能量回收设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆车轮抱死能量回收程序，所述车辆车轮抱死能量回收程序配置为实现如上文所述的车辆车轮抱死能量回收方法的步骤。

34、第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆车轮抱死能量回收程序，所述车辆车轮抱死能量回收程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆车轮抱死能量回收方法的步骤。

35、本发明提出的车辆车轮抱死能量回收方法，通过获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据所述踏板状态进行滑行能量回收；获取所述当前车辆的车轮抱死状态，根据所述车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制；在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，动态调节液压制动力矩，使所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，滑行能量回收不变或减少；能够使得制动能量回收缓慢退出，避免了制动力突变，提高能量回收效率，无需增加算力负担和硬件成本，减少了能量的消耗，保证制动力平滑过渡，abs液压制动系统的介入，无须另行开发车轮抱死电机反拖力调节软件和标定，节约了开发周期和成本的同时也避免开发风险，提高了车辆车轮抱死能量回收的速度和效率。

技术特征：

1.一种车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述车辆车轮抱死能量回收方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据所述踏板状态进行滑行能量回收，包括：

3.如权利要求1所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的车轮抱死状态，根据所述车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制，包括：

4.如权利要求3所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述在所述车轮抱死状态不为车轮抱死时，进行制动操作，包括：

5.如权利要求4所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述在所述当前制动踏板行程不为0时，保留滑行能量回收，介入制动能量回收，根据当前车轮抱死状态进行制动操作，包括：

6.如权利要求1所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述在进行所述制动操作时，增加制动能量回收，遇到车轮抱死状态，则退出制动能量回收，动态调节液压制动力矩，使所述当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，滑行能量回收不变或减少，包括：

7.如权利要求6所述的车辆车轮抱死能量回收方法，其特征在于，所述在所述车轮脱离所述间隙滚动状态后进行滑行能量回收控制，包括：

8.一种车辆车轮抱死能量回收装置，其特征在于，所述车辆车轮抱死能量回收装置包括：

9.一种车辆车轮抱死能量回收设备，其特征在于，所述车辆车轮抱死能量回收设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆车轮抱死能量回收程序，所述车辆车轮抱死能量回收程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆车轮抱死能量回收方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆车轮抱死能量回收程序，所述车辆车轮抱死能量回收程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆车轮抱死能量回收方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆车轮抱死能量回收方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的加速踏板的踏板状态，根据踏板状态进行滑行能量回收；获取当前车辆的车轮抱死状态，根据车轮抱死状态进行滑行能量回收减少控制；在进行制动操作时，动态调节制动力矩，使当前车辆的车轮处于临界抱死的间隙滚动状态，并在车轮脱离间隙滚动状态后进行滑行能量回收控制；能够提高能量回收效率，无需增加算力负担和硬件成本，减少了能量的消耗，保证制动力平滑过渡，ABS液压制动系统的介入，无须另行开发车轮抱死电机反拖力调节软件和标定，节约了开发周期、成本同时也避免开发风险，提高了车辆车轮抱死能量回收的速度和效率。

技术研发人员：李颖茜,肖涵哲,闵俊,谢小飞,许勇
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23