车辆控制方法、装置和车辆与流程

本技术涉及车辆控制，并且更具体地，涉及车辆控制中一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、目前的车辆领域中有部分车型取消了p挡锁，车辆上能够实现驻车的机构仅有电子驻车制动系统(electric parking brake，epb)。当epb发生故障后，整车将无法通过epb实现驻车，例如斜坡上无法驻车而导致溜车，从而容易造成安全隐患。因此在epb发生故障的情况下，如何实现整车安全驻车成为了亟须解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，本技术实现了后车轮卡钳的多点控制，还在后车轮卡钳的多点控制的基础上实现了后车轮卡钳控制的冗余设计，即基于驻车制动系统中各个参与后车轮卡钳控制的硬件模块形成了多条用于后车轮卡钳控制的卡钳控制电路，当驻车制动系统发生故障时，基于确定出的故障源从多条卡钳控制电路中选择出一条不包括故障源的卡钳控制电路，以进行后车轮卡钳控制，从而实现车辆驻车或解除驻车，有利于提升后车轮卡钳控制的可靠性，以及提高车辆的驻车安全性。

2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括：驻车开关、制动系统控制器、卡钳组件和用于控制所述卡钳组件的三种卡钳控制电路；所述卡钳组件包括两个后车轮卡钳，所述制动系统控制器包括至少两个通信模块、控制模块、至少两个驱动模块和h桥组件，所述h桥组件包括至少两个h桥模块，第一个h桥模块连接第一个后车轮卡钳，第二个h桥模块连接第二个后车轮卡钳；每种卡钳控制电路包括依次连接的单个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件，所述每种卡钳控制电路中的驱动模块用于在接收到卡钳控制信号的情况下，输出驱动信号至所述h桥组件，所述h桥组件根据所述驱动信号控制所述h组件连接的所述卡钳组件执行所述卡钳控制信号对应的目标动作；其中，若所述卡钳控制信号为所述驻车开关被触发所产生的信号，所述卡钳控制信号通过第一传输路径发送至所述第一种卡钳控制电路中的驱动模块，或者，所述卡钳控制信号通过第二传输路径发送至所述第二种卡钳控制电路中的驱动模块；所述第一传输路径包括依次连接的所述驻车开关和所述第一种卡钳控制电路中的驱动模块，所述第二传输路径包括依次连接的所述驻车开关、所述控制模块和所述第二种卡钳控制电路中的驱动模块；若所述卡钳控制信号为单个通信模块从can网络中接收到的信号，所述卡钳控制信号通过第三传输路径发送至所述第三种卡钳控制电路中的驱动模块，所述第三传输路径包括依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块和所述第三种卡钳控制电路中的驱动模块。所述车辆控制方法包括：在所述驻车制动系统发生故障的情况下，确定所述驻车制动系统中的故障源；其中，所述故障源不包括所述驻车开关；对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路；根据所述故障源从第一策略和第二策略中确定目标策略；其中，所述第一策略为在所述故障源包括所述控制模块的情况下，提示用户通过触发所述驻车开关产生所述卡钳控制信号；所述第二策略为在所述故障源不包括所述控制模块的情况下，提示用户通过触发所述驻车开关产生所述卡钳控制信号并且指示所述驻车制动系统监听所述单个通信模块从所述can网络中接收所述卡钳控制信号；在接收到所述卡钳控制信号的情况下，确定传输所述卡钳控制信号的目标传输路径；根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路；采用所述目标卡钳控制电路控制所述卡钳组件执行所述目标动作。

3、基于本技术提供的上述技术方案，不仅实现了后车轮卡钳的多点控制，还在后车轮卡钳的多点控制的基础上实现了后车轮卡钳控制的冗余设计，即基于驻车制动系统中各个参与后车轮卡钳控制的硬件模块形成了多条用于后车轮卡钳控制的卡钳控制电路，当驻车制动系统发生故障时，基于确定出的故障源从多条卡钳控制电路中选择出一条不包括故障源的卡钳控制电路，以进行后车轮卡钳控制，从而实现车辆驻车或解除驻车，有利于提升后车轮卡钳控制的可靠性，以及提高车辆的驻车安全性。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

5、若所述故障源为所述控制模块，将所述第一种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第一策略以及所述目标传输路径为所述第一传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：若所述故障源为其中一个通信模块，将所述第一种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，所述第二种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、所述单个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，以及所述第三种卡钳控制电路中依次连接的另一个通信模块、所述控制模块、所述单个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第一策略以及所述目标传输路径为所述第一传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第二传输路，将所述备选卡钳控制电路包括的所述第二种卡钳控制电路中的任意一个卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第三传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的另一个通信模块、所述控制模块、所述单个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：若所述故障源为所述控制模块与第一个驱动模块之间的连接线，将所述第一种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，所述第二种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，以及将所述第三种卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第一策略以及所述目标传输路径为所述第一传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第二传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第三传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：若所述故障源为所述第一个驱动模块，将所述第二种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，以及将所述第三种卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第二传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第三传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：若所述故障源为所述第二个驱动模块，将所述第一种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，所述第二种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、第一个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，以及将所述第三种卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第一个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第一策略以及所述目标传输路径为所述第一传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述第一个驱动模块、所述第一个h桥模块和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第二传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、所述第一个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第三传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第一个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：若所述故障源为第一个h桥模块和/所述第一个后车轮卡钳，将所述第二种卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、第二个驱动模块、第二个h桥模块和所述第二个后车轮卡钳的卡钳控制电路，以及将所述第三种卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述第二个h桥模块和所述第二个后车轮卡钳的形成的卡钳控制电路，确定为所述备选卡钳控制电路；所述根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路包括：若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第二传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述驻车开关、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述第二个h桥模块和所述第二个后车轮卡钳的形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路；若所述目标策略为所述第二策略以及所述目标传输路径为所述第三传输路，将所述备选卡钳控制电路中依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块、所述第二个驱动模块、所述第二个h桥模块和所述第二个后车轮卡钳的形成的卡钳控制电路，确定为所述目标卡钳控制电路。

11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆控制方法还包括：在所述驻车制动系统发生故障的情况下，若检测到所述驻车制动系统的故障灯开启，输出提示信息；其中，所述提示信息由于提醒用户车辆已启用不包括所述故障源的备选卡钳控制电路对后轴车轮卡钳进行控制，所述车辆能够正常执行驻车操作。

12、第二方面，提供了一种车辆控制装置，配置于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括：驻车开关、制动系统控制器、卡钳组件和用于控制所述卡钳组件的三种卡钳控制电路；所述卡钳组件包括两个后车轮卡钳，所述制动系统控制器包括至少两个通信模块、控制模块、至少两个驱动模块和h桥组件，所述h桥组件包括至少两个h桥模块，第一个h桥模块连接第一个后车轮卡钳，第二个h桥模块连接第二个后车轮卡钳；每种卡钳控制电路包括依次连接的单个驱动模块、所述h桥组件和所述卡钳组件，所述每种卡钳控制电路中的驱动模块用于在接收到卡钳控制信号的情况下，输出驱动信号至所述h桥组件，所述h桥组件根据所述驱动信号控制所述h组件连接的所述卡钳组件执行所述卡钳控制信号对应的目标动作；其中，若所述卡钳控制信号为所述驻车开关被触发所产生的信号，所述卡钳控制信号通过第一传输路径发送至所述第一种卡钳控制电路中的驱动模块，或者，所述卡钳控制信号通过第二传输路径发送至所述第二种卡钳控制电路中的驱动模块；所述第一传输路径包括依次连接的所述驻车开关和所述第一种卡钳控制电路中的驱动模块，所述第二传输路径包括依次连接的所述驻车开关、所述控制模块和所述第二种卡钳控制电路中的驱动模块；若所述卡钳控制信号为单个通信模块从can网络中接收到的信号，所述卡钳控制信号通过第三传输路径发送至所述第三种卡钳控制电路中的驱动模块，所述第三传输路径包括依次连接的所述单个通信模块、所述控制模块和所述第三种卡钳控制电路中的驱动模块。

13、所述车辆控制装置包括：

14、故障确定模块，用于在所述驻车制动系统发生故障的情况下，确定所述驻车制动系统中的故障源；其中，所述故障源不包括所述驻车开关；

15、电路筛选模块，用于对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路；

16、策略选取模块，用于根据所述故障源从第一策略和第二策略中确定目标策略；其中，所述第一策略为在所述故障源包括所述控制模块的情况下，提示用户通过触发所述驻车开关产生所述卡钳控制信号；所述第二策略为在所述故障源不包括所述控制模块的情况下，提示用户通过触发所述驻车开关产生所述卡钳控制信号并且指示所述驻车制动系统监听所述单个通信模块从所述can网络中接收到的所述卡钳控制信号；

17、路径确定模块，用于在接收到所述卡钳控制信号的情况下，确定传输所述卡钳控制信号的目标传输路径；

18、电路确定模块，用于根据所述目标传输路径和所述目标策略，从所述备选卡钳控制电路中确定出目标卡钳控制电路；

19、卡钳执行模块，用于采用所述目标卡钳控制电路控制所述卡钳组件执行所述目标动作。

20、第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

21、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括：驻车开关、制动系统控制器、卡钳组件和用于控制所述卡钳组件的三种卡钳控制电路；

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述三种卡钳控制电路中包括所述故障源的卡钳控制电路进行过滤，得到备选卡钳控制电路包括：

8.根据权利要求1至7任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，配置于驻车制动系统，所述驻车制动系统包括：驻车开关、制动系统控制器、卡钳组件和用于控制所述卡钳组件的三种卡钳控制电路；所述卡钳组件包括两个后车轮卡钳，所述制动系统控制器包括至少两个通信模块、控制模块、至少两个驱动模块和h桥组件，所述h桥组件包括至少两个h桥模块，第一个h桥模块连接第一个后车轮卡钳，第二个h桥模块连接第二个后车轮卡钳；

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

技术总结
本申请提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法应用车辆的驻车制动系统，基于驻车制动系统实现了后车轮卡钳的多点控制，还在后车轮卡钳的多点控制的基础上实现了后车轮卡钳控制的冗余设计，即基于驻车制动系统中各个参与后车轮卡钳控制的硬件模块形成了多条用于后车轮卡钳控制的卡钳控制电路，当驻车制动系统发生故障时，基于确定出的故障源从多条卡钳控制电路中选择出一条不包括故障源的卡钳控制电路，以进行后车轮卡钳控制，从而实现车辆驻车或解除驻车，有利于提升后车轮卡钳控制的可靠性，以及提高车辆的驻车安全性。

技术研发人员：王啸,王莉平,杨洪智,陈聪,冯菊颖,周东麟,朱珊珊
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23