扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术属于汽车，尤其涉及一种扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、当前四驱配置的新能源车辆，在对前后桥进行扭矩分配时，一般按照车辆当前的驾驶模式进行扭矩分配，例如，车辆确定当前的驾驶模式，根据该驾驶模式，确定该驾驶模式下，预先标定的后桥驱动电机和前桥驱动电机之间的扭矩分配比例，基于该扭矩分配比例进行扭矩分配。

2、然而，仅根据车辆的驾驶模式为车辆进行前后桥扭矩分配无法满足车辆在多种驾驶工况下，平稳行驶的要求。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质，旨在解决传统的扭矩分配方式单一，无法满足多种驾驶工况的问题。

2、本技术实施例的第一方面提供了一种扭矩分配方法，所述方法包括：

3、在四驱模式下，当检测到车辆的蠕行功能开启时，确定所述蠕行功能对应的目标扭矩分配比例；

4、基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配；

5、所述目标扭矩分配比例为前桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，或者，所述目标扭矩分配比例为后桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例。

6、在一些实施例中，所述基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配，包括：

7、确定待分配的目标总扭矩、所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩；

8、在所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述目标扭矩分配比例之前，基于预设的第一变化梯度调整前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩分配比例；

9、基于调整后的扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩；

10、基于所述前桥驱动电机的输出扭矩对所述前桥驱动电机的初始扭矩进行调整，以及，基于所述后桥驱动电机的输出扭矩对所述后桥驱动电机的初始扭矩进行调整，直到所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述目标扭矩分配比例。

11、在一些实施例中，所述基于所述扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩，包括：

12、基于所述调整后的扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机和后桥驱动电机的理论扭矩；

13、基于预设的滤波方式分别对所述前桥驱动电机的理论扭矩和后桥驱动电机的理论扭矩进行滤波，得到前桥驱动电机和后桥驱动电机的输出扭矩。

14、在一些实施例中，所述确定所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩，包括：

15、确定所述车辆在开启蠕行功能之前，所述车辆的第一总扭矩、前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例；

16、基于所述车辆的第一总扭矩和所述前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，确定所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩。

17、在一些实施例中，在基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配之后，所述方法还包括：

18、响应于所述车辆的蠕行功能的关闭指令，确定蠕行功能关闭后车辆的驾驶模式；

19、确定所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述车辆请求的第二总扭矩；

20、基于所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，对所述车辆的前后桥进行扭矩分配。

21、在一些实施例中，所述基于所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，对所述车辆的前后桥进行扭矩分配，包括：

22、基于预设的第二变化梯度，调整前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩分配比例；

23、基于调整后的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩；

24、基于所述前桥驱动电机的输出扭矩对所述前桥驱动电机的扭矩进行调整，以及，基于所述后桥驱动电机的输出扭矩对所述后桥驱动电机的扭矩进行调整，直到所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述驾驶模式对应的扭矩分配比例。

25、在一些实施例中，所述方法还包括：

26、在所述蠕行功能开启的状态下，检测所述车辆的换挡情况；

27、若检测到车辆换挡行为，且所述换挡行为存在过零风险，在所述目标扭矩分配比例下，控制所述车辆当前的驱动电机进行扭矩调整。

28、本技术实施例的第二方面提供了一种扭矩分配装置，所述装置包括：

29、第一确定单元，用于在四驱模式下，当检测到车辆的蠕行功能开启时，确定所述蠕行功能对应的目标扭矩分配比例；

30、扭矩分配单元，用于基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配；

31、所述目标扭矩分配比例为前桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，或者，所述目标扭矩分配比例为后桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例。

32、在一些实施例中，扭矩分配单元，用于确定待分配的目标总扭矩、所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩；在所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述目标扭矩分配比例之前，基于预设的第一变化梯度调整前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩分配比例；基于调整后的扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩；基于所述前桥驱动电机的输出扭矩对所述前桥驱动电机的初始扭矩进行调整，以及，基于所述后桥驱动电机的输出扭矩对所述后桥驱动电机的初始扭矩进行调整，直到所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述目标扭矩分配比例。

33、在一些实施例中，所述扭矩分配单元，用于基于所述调整后的扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机和后桥驱动电机的理论扭矩；基于预设的滤波方式分别对所述前桥驱动电机的理论扭矩和后桥驱动电机的理论扭矩进行滤波，得到前桥驱动电机和后桥驱动电机的输出扭矩。

34、在一些实施例中，扭矩分配单元，用于确定所述车辆在开启蠕行功能之前，所述车辆的第一总扭矩、前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例；基于所述车辆的第一总扭矩和所述前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，确定所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩。

35、在一些实施例中，所述装置还包括：

36、第二确定单元，用于响应于所述车辆的蠕行功能的关闭指令，确定蠕行功能关闭后车辆的驾驶模式；

37、第三确定但愿，用于确定所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述车辆请求的第二总扭矩；

38、所述扭矩分配单元，还用于基于所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，对所述车辆的前后桥进行扭矩分配。

39、在一些实施例中，所述扭矩分配单元，还用于基于预设的第二变化梯度，调整前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩分配比例；基于调整后的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩；基于所述前桥驱动电机的输出扭矩对所述前桥驱动电机的扭矩进行调整，以及，基于所述后桥驱动电机的输出扭矩对所述后桥驱动电机的扭矩进行调整，直到所述前桥驱动电机和所述后桥驱动电机之间的扭矩比例达到所述驾驶模式对应的扭矩分配比例。

40、在一些实施例中，所述装置还包括：

41、检测单元，用于在所述蠕行功能开启的状态下，检测所述车辆的换挡情况；

42、控制单元，用于若检测到车辆换挡行为，且所述换挡行为存在过零风险，在所述目标扭矩分配比例下，控制所述车辆当前的驱动电机进行扭矩调整。

43、本技术实施例的第三方面提了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述扭矩分配方法。

44、本技术实施例的第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述扭矩分配方法。

45、本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

46、在本技术实施例中，实时检测车辆的行驶参数，当该行驶参数满足蠕行功能的启动条件时，触发车辆开启蠕行功能，在蠕行功能开启时，将前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例调整为该蠕行功能对应的目标扭矩分配比例，其中，该目标扭矩分配比例为前桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，或者，该目标扭矩分配比例为后桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，即在蠕行功能开启时，将车辆切换为仅由前桥驱动系统进行驱动，或者，切换为仅由后桥驱动系统进行驱动，这样在蠕行功能开启时，车辆仅通过一个电机进行驱动，另一个电机不参与驱动，从而当车辆在蠕行功能开启时，若检测到车辆的换挡需求，只有参与驱动的电机进行输出扭矩的变化，另一个不参与驱动的电机保持不参与驱动的状态，因此，只需要有一个电机出现过零情况，从而在不影响车辆的换挡速度的情况下，减少了车辆换挡后电机过零产生的顿挫，进而提高了驾驶体验。

47、综上，本技术提出了一种针对蠕行功能开启时对车辆的前后桥驱动电机进行扭矩分配的方法，丰富了扭矩分配的方式，满足了蠕行功能开启时，即使车辆换挡也能更平稳地行驶的需求。

技术特征：

1.一种扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的扭矩分配比例和所述目标总扭矩，确定所述前桥驱动电机的输出扭矩和后桥驱动电机的输出扭矩，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述前桥驱动电机的初始扭矩与所述后桥驱动电机的初始扭矩，包括：

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述目标扭矩分配比例对所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配之后，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶模式对应的扭矩分配比例和所述第二总扭矩，对所述车辆的前后桥进行扭矩分配，包括：

7.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种扭矩分配装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序使实现如权利要求1至7任一项所述的扭矩分配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的扭矩分配方法。

技术总结
本申请提供了一种扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质，属于汽车技术领域，该方法包括：在四驱模式下，当检测到车辆的蠕行功能开启时，确定蠕行功能对应的目标扭矩分配比例；基于目标扭矩分配比例对车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机进行扭矩分配；目标扭矩分配比例为前桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例，或者，目标扭矩分配比例为后桥驱动状态下前桥驱动电机和后桥驱动电机之间的扭矩分配比例。通过本方案，当车辆在蠕行功能开启时，若检测到车辆的换挡需求，只需要有一个电机出现过零情况，从而在不影响车辆的换挡速度的情况下，减少了车辆换挡后电机过零产生的顿挫，进而提高了驾驶体验。

技术研发人员：李靖
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23