新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪的制作方法

本发明涉及热水器内胆抓取设备领域，尤其涉及一种新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪。

背景技术：

1、中国专利文献cn 117718991 a公开了一种热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，包括固定座，安装于该固定座的第一动力装置、第二动力装置、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪对称，且对称中心线i与固定座垂直，所述第一动力装置、第二动力装置分别用于驱动第一夹爪、第二夹爪运动从而使第一夹爪、第二夹爪相互靠近抱合工件或相互远离松开工件，所述第一夹爪、第二夹爪与工件分别具有两个切点。

2、但是，上述现有技术中的手爪，其在具体使用过程中，存在下述问题：只能用于老款式的热水器单内胆和新型的热水器双内胆，无法用于圆形小厨宝内胆、椭圆形小厨宝内胆和球形内胆，在生产过程中，涉及到多种内胆的，往往需要配备多种规格和型号的手爪，不仅生产成本高，操作麻烦，而且频繁更换手爪会影响生产进度，不利于大批量生产。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明向社会提供一种具有可以抓取多种形状和尺寸的热水器内胆的、适用范围更广的、结构设计巧妙、使用成本更低、实现一爪多用新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪。

2、本发明的技术方案是：提供一种新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，包括固定座，安装于该固定座的至少一个手爪机构，每个所述手爪机构包括第一动力装置、第二动力装置，以及由第一动力装置、第二动力装置分别驱动可相互抱合的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪至少包括第一臂板，以及设于第一臂板的第一u型包胶轮、第一u型板和第一夹抱杆组件，所述第一u型包胶轮和第一u型板位于第一支臂，所述第一夹抱杆组件位于第二支臂，所述第二夹爪至少包括第二臂板，以及设于第二臂板的第二u型包胶轮、第二u型板和第二夹抱杆组件，所述第二u型包胶轮和第二u型板位于第三支臂，所述第二夹抱杆组件位于的第四支臂，还包括安装于固定座的翻转机构，以及安装在翻转机构的至少一个内胆定位器，每个所述内胆定位器可在该翻转机构作用下翻转至对应手爪机构的第一夹爪和第二夹爪的中央。

3、作为本发明的改进，所述第一夹抱杆组件包括第一夹抱本体和两个第一夹抱支杆，所述第一夹抱本体设置在所述第二支臂的末端，两个所述第一夹抱支杆与所述第一夹抱本体的侧面垂直，且两个所述第一夹抱支杆相隔预定的间距平行设置。

4、作为本发明的改进，所述第一u型包胶轮位于第一支臂的前端，所述第一u型板位于第一支臂的后端。

5、作为本发明的改进，所述第一夹爪还包括第一转轴和第一齿轮，所述第一齿轮穿设在所述第一转轴上，且所述第一臂板的一端安装在所述第一转轴上。

6、作为本发明的改进，所述第二夹抱杆组件包括第二夹抱本体和两个第二夹抱支杆，所述第二夹抱本体设置在所述第二支臂的末端，两个第二所述夹抱支杆与所述第二夹抱本体的侧面垂直，且两个所述第二夹抱支杆相隔预定的间距平行设置。

7、作为本发明的改进，所述第二u型包胶轮位于第三支臂的前端，所述第二u型板位于第三支臂的后端。

8、作为本发明的改进，所述第二夹爪还包括第二转轴和第二齿轮，所述第二齿轮穿设在所述第二转轴上，且所述第二臂板的一端安装在所述第二转轴上。

9、作为本发明的改进，所述翻转机构包括翻转安装座、位于翻转安装座上的翻转动力机构、翻转轴和翻转连杆，所述翻转安装座用于固定在所述固定座上，所述翻转轴与所述翻转动力机构连接且由所述翻转动力机构驱动旋转，所述内胆定位器通过翻转连杆安装在所述翻转轴上。

10、作为本发明的改进，还包括限位机构，所述限位机构包括相互配合的第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置在所述第一夹爪上部的内壁处，所述第二限位件设置在所述第二夹爪上部的内壁处。

11、作为本发明的改进，还包括接近感应开关，所述接近感应开关安装于所述第一臂板上或所述第二臂板上。

12、本发明由于包括固定座，安装于该固定座的至少一个手爪机构，每个所述手爪机构包括第一动力装置、第二动力装置，以及由第一动力装置、第二动力装置分别驱动可相互抱合的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪至少包括第一臂板，以及设于第一臂板的第一u型包胶轮、第一u型板和第一夹抱杆组件，所述第一u型包胶轮和第一u型板位于第一支臂，所述第一夹抱杆组件位于第二支臂，所述第二夹爪至少包括第二臂板，以及设于第二臂板的第二u型包胶轮、第二u型板和第二夹抱杆组件，所述第二u型包胶轮和第二u型板位于第三支臂，所述第二夹抱杆组件位于的第四支臂，还包括安装于固定座的翻转机构，以及安装在翻转机构的至少一个内胆定位器，每个所述内胆定位器可在该翻转机构作用下翻转至对应手爪机构的第一夹爪和第二夹爪的中央。本发明在使用的过程中，所述手爪可以抓取热水器单内胆、热水器双内胆、圆柱形小厨宝内胆、椭圆形小厨宝内胆和球型的内胆，同时圆柱形小厨宝内胆和椭圆形小厨宝内胆可实现混产，一个工位可同时夹起2件圆形小厨宝产品，或者一个工位可同时夹起1件圆形小厨内胆和1件椭圆形小厨宝内胆，相对于现有技术而言，不仅能够抓取传统的单、双人热水器内胆，还能抓取新型的多种形状的小厨宝内胆，本发明的适用范围广，可以应用于各种尺寸和型号，不仅结构巧妙，而且能够降低使用成本，达到一爪多用的目的。因此，本发明具有可以抓取多种形状和尺寸的热水器内胆的、适用范围更广的、结构设计巧妙、使用成本更低、实现一爪多用的优点。

技术特征：

1.一种新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，包括固定座（1），安装于该固定座（1）的至少一个手爪机构（10），每个所述手爪机构（10）包括第一动力装置（21）、第二动力装置（22），以及由第一动力装置（21）、第二动力装置（22）分别驱动可相互抱合的第一夹爪（3）和第二夹爪（4），其特征在于：所述第一夹爪（3）至少包括第一臂板（31），以及设于第一臂板（31）的第一u型包胶轮（32）、第一u型板（33）和第一夹抱杆组件（34），所述第一u型包胶轮（32）和第一u型板（33）位于第一支臂（311），所述第一夹抱杆组件（34）位于第二支臂（312），所述第二夹爪（4）至少包括第二臂板（41），以及设于第二臂板（41）的第二u型包胶轮（42）、第二u型板（43）和第二夹抱杆组件（44），所述第二u型包胶轮（42）和第二u型板（43）位于第三支臂（411），所述第二夹抱杆组件（44）位于的第四支臂（412），还包括安装于固定座（1）的翻转机构（5），以及安装在翻转机构（5）的至少一个内胆定位器（6），每个所述内胆定位器（6）可在该翻转机构（5）作用下翻转至对应手爪机构（10）的第一夹爪（3）和第二夹爪（4）的中央。

2.根据权利要求1所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪 ，其特征在于：所述第一夹抱杆组件（34）包括第一夹抱本体（341）和两个第一夹抱支杆（342），所述第一夹抱本体（341）设置在所述第二支臂（312）的末端，两个所述第一夹抱支杆（342）与所述第一夹抱本体（341）的侧面垂直，且两个所述第一夹抱支杆（342）相隔预定的间距平行设置。

3.根据权利要求2所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述第一u型包胶轮（32）位于第一支臂（311）的前端，所述第一u型板（33）位于第一支臂（311）的后端。

4.根据权利要求3所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹爪（3）还包括第一转轴（35）和第一齿轮（36），所述第一齿轮（36）穿设在所述第一转轴（35）上，且所述第一臂板（31）的一端安装在所述第一转轴（35）上。

5.根据权利要求1所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述第二夹抱杆组件（44）包括第二夹抱本体（441）和两个第二夹抱支杆（442），所述第二夹抱本体（441）设置在所述第二支臂（412）的末端，两个第二所述夹抱支杆（442）与所述第二夹抱本体（441）的侧面垂直，且两个所述第二夹抱支杆（442）相隔预定的间距平行设置。

6.根据权利要求5所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述第二u型包胶轮（42）位于第三支臂（411）的前端，所述第二u型板（43）位于第三支臂（411）的后端。

7.根据权利要求6所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述第二夹爪（4）还包括第二转轴（45）和第二齿轮（46），所述第二齿轮（46）穿设在所述第二转轴（45）上，且所述第二臂板（41）的一端安装在所述第二转轴（45）上。

8.根据权利要求1至7中的任意一项权利要求所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：所述翻转机构（5）包括翻转安装座（51）、位于翻转安装座（51）上的翻转动力机构（52）、翻转轴（53）和翻转连杆（54），所述翻转安装座（51）用于固定在所述固定座（1）上，所述翻转轴（53）与所述翻转动力机构（52）连接且由所述翻转动力机构（52）驱动旋转，所述内胆定位器（6）通过翻转连杆（54）安装在所述翻转轴（53）上。

9.根据权利要求8所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：还包括限位机构（7），所述限位机构（7）包括相互配合的第一限位件（71）和第二限位件（72），所述第一限位件（71）设置在所述第一夹爪（3）上部的内壁处，所述第二限位件（72）设置在所述第二夹爪（4）上部的内壁处。

10.根据权利要求9所述的新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，其特征在于：还包括接近感应开关（8），所述接近感应开关（8）安装于所述第一臂板（31）上或所述第二臂板（41）上。

技术总结
一种新型热水器内胆多功能通用混产型自动抓取手爪，包括固定座、手爪机构，手爪机构包括第一动力装置、第二动力装置，以及第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪包括第一臂板，以及第一U型包胶轮、第一U型板和第一夹抱杆组件，第一U型包胶轮和第一U型板位于第一支臂，第二夹爪包括第二臂板，以及第二U型包胶轮、第二U型板和第二夹抱杆组件，第二U型包胶轮和第二U型板位于第三支臂，还包括翻转机构和内胆定位器，内胆定位器可翻转至对应手爪机构的第一夹爪和第二夹爪的中央。本发明具有可以抓取多种形状和尺寸的热水器内胆的、适用范围更广的、结构设计巧妙、使用成本更低、实现一爪多用的优点。

技术研发人员：冯亮,朱海啸,李如涛
受保护的技术使用者：深圳市天美新科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23