一种自避障巡检机器人的制作方法
本申请属于检测设备，尤其涉及一种自避障巡检机器人。
背景技术：
1、在检测领域中，为了节省人力资源，通常会引入具有一定自动化能力的检测设备，如电厂或者电站的定期巡检，可使用巡检机器人替代人工操作，定期移动到特定设备附近进行图像采集，完成巡检工作。
2、但是，实际生产中电厂或电站的场景复杂，障碍物众多，严重影响巡检机器人工作的正常开展。有鉴于此，本领域急需一种自避障巡检机器人。
技术实现思路
1、本申请实施方式提供了一种自避障巡检机器人，便于避让工作场景内的障碍物，促进检测工作的开展进行。
2、本申请实施方式的提供了一种自避障巡检机器人，包括移动机构和巡检机构，巡检机构搭载于移动机构，巡检机构用于获得待巡检区域的影像信息。其中，移动机构上第一方向的至少一端设置有避让检测组件，避让检测组件包括超声波避障传感器和避让搭载平台，超声波避障传感器设置于避让搭载平台上沿第一方向远离移动机构的一侧，避让搭载平台与移动机构转动连接，第一方向平行于移动机构的长度方向。
3、采用上述结构，首先，通过设置避让检测组件，能够实现巡检机器人对障碍物位置信息的收集能力，提高巡检机器人的避障效果，其次，通过使避让搭载平台与移动机构转动连接，能够灵活调整搭载平台与移动机构的相对位置，进而实现超声波避障传感器朝向的改变，能够有效扩大超声波避障传感器的检测范围，也利于巡检机器人根据实际的工作环境，进行针对性的定向检测，提高了巡检机器人对复杂环境的适应能力。
4、在本申请的一些可选实施方式中，避让搭载平台包括搭载件及转动轴件，搭载件上沿第一方向的一侧与超声波避障传感器相连接，另一侧与转动轴件转动连接，转动轴件与移动机构相连接。
5、采用上述结构，通过设置转动轴件，能够实现避让搭载平台与移动机构间的转动连接。
6、在本申请的一些可选实施方式中，转动轴件包括第一转动杆和第二转动杆，搭载件与第一转动杆转动连接，第一转动杆与第二转动杆转动连接，第二转动杆与移动机构固定连接。
7、采用上述结构，通过设置第一转动杆和第二转动杆，能够实现避让搭载平台与移动机构间在两个方向上的相对转动，能够有效扩大超声波避障传感器的检测范围，便于巡检机器人进行针对性的定向检测，提高了巡检机器人对复杂环境的适应能力。
8、在本申请的一些可选实施方式中，搭载件上包括第一转动套环，第一转动杆上设置有第一转动环槽，第一转动套环套接于第一转动杆上的第一转动环槽内，搭载件能够以第一转动杆为轴转动，第一转动杆上设置有第二转动套环，第二转动杆上设置有第二转动环槽，第二转动套环套接于第二转动杆上的第二转动环槽内，第一转动杆能够以第二转动杆为轴转动。
9、采用上述结构，通过设置第一转动套环、第一转动环槽、第二转动套环和第二转动环槽，能够实现搭载件和第一转动杆、第一转动杆和第二转动杆间的卡接，且对搭载件和第一转动杆、第一转动杆和第二转动杆间相对转动的影响较低，使搭载件、第一转动杆和第二转动杆的结构紧凑，提高了转动轴件的机械强度。
10、在本申请的一些可选实施方式中，第二转动杆沿第二方向设置，第一转动杆垂直于第二转动杆，第二方向垂直于第一方向。
11、采用上述结构，通过使第一转动杆垂直于第二转动杆，一方面，能够提高第一转动杆和第二转动杆间的机械强度，另一方面，能够使超声波避障传感器具有较大的朝向改变范围。
12、在本申请的一些可选实施方式中，搭载平台还包括驱动件，驱动件设置于搭载件上沿第一方向远离超声波避障传感器的一侧，并与移动机构相连接，驱动件上面向搭载件的一侧设置有伸缩杆，伸缩杆能够沿第一方向移动，在伸缩杆移动时能够与搭载件抵接，驱动搭载件相对于移动机构转动。
13、采用上述结构，通过设置驱动件，一方面，能够实现驱动搭载件相对于移动机构转动，另一方面，驱动件的结构简单，能够有效降低设置驱动件对移动机构的影响。
14、在本申请的一些可选实施方式中，驱动件包括设置有四个，分别为第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，第一驱动件和第二驱动件在第二方向上位于第一转动杆两侧，第三驱动件和第四驱动件在第三方向上位于第二转动杆两侧，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。
15、采用上述结构，通过设置第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，能够实现驱动搭载件在两个方向上相对于移动机构转动。
16、在本申请的一些可选实施方式中，在第二方向上，第一驱动件和第二驱动件两者距离第一转动杆的距离相等，在第三方向上，第三驱动件和第四驱动件两者距离第二转动杆的距离相等。
17、采用上述结构，通过使第一驱动件和第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件类对称设置，能够使驱动件的整体更加规整，也使第一驱动件和第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件对搭载件的驱动力输出大致相同，利于维持整体的平衡性。
18、在本申请的一些可选实施方式中，移动机构上第一方向的至少一端设置有两个避让检测组件，两个避让检测组件分别设置于移动机构上沿第三方向的两侧。
19、采用上述结构，首先，通过使移动机构上第一方向的至少一端设置有两个避让检测组件，能够实现巡检机器人在前进和/或后退时，均能够进行障碍物检测，其次，通过使两个避让检测组件分别设置于移动机构上沿第三方向的两侧，能够对巡检机器人宽度两侧进行针对性检测。
20、在本申请的一些可选实施方式中，移动机构上第一方向的一端设置有充电对接口，充电对接口用于与外部电源相连接。
21、在本申请的一些可选实施方式中，移动机构上沿第一方向远离充电对接口的一端设置有护板。
22、在本申请的一些可选实施方式中，巡检机构包括巡检云台及巡检相机，巡检云台与移动机构相连接，巡检相机与巡检云台上远离移动机构的一侧相连接。
23、与相关技术相比，本申请实施方式的自避障巡检机器人，首先，通过设置避让检测组件，能够实现巡检机器人对障碍物位置信息的收集能力，提高巡检机器人的避障效果，其次，通过使避让搭载平台与移动机构转动连接，能够灵活调整搭载平台与移动机构的相对位置，进而实现超声波避障传感器朝向的改变，能够有效扩大超声波避障传感器的检测范围，也利于巡检机器人根据实际的工作环境，进行针对性的定向检测，提高了巡检机器人对复杂环境的适应能力。
技术特征：
1.一种自避障巡检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述避让搭载平台包括搭载件及转动轴件，所述搭载件上沿所述第一方向的一侧与所述超声波避障传感器相连接，另一侧与所述转动轴件转动连接，所述转动轴件与所述移动机构相连接。
3.根据权利要求2所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述转动轴件包括第一转动杆和第二转动杆，所述搭载件与所述第一转动杆转动连接，所述第一转动杆与所述第二转动杆转动连接，所述第二转动杆与所述移动机构固定连接。
4.根据权利要求3所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述搭载件上包括第一转动套环，所述第一转动杆上设置有第一转动环槽，所述第一转动套环套接于所述第一转动杆上的所述第一转动环槽内，所述搭载件能够以所述第一转动杆为轴转动，所述第一转动杆上设置有第二转动套环，所述第二转动杆上设置有第二转动环槽，所述第二转动套环套接于所述第二转动杆上的所述第二转动环槽内，所述第一转动杆能够以所述第二转动杆为轴转动。
5.根据权利要求4所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述第二转动杆沿第二方向设置，所述第一转动杆垂直于所述第二转动杆，所述第二方向垂直于所述第一方向。
6.根据权利要求5所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述搭载平台还包括驱动件，所述驱动件设置于所述搭载件上沿所述第一方向远离所述超声波避障传感器的一侧，并与所述移动机构相连接，所述驱动件上面向所述搭载件的一侧设置有伸缩杆，所述伸缩杆能够沿所述第一方向移动，在所述伸缩杆移动时能够与所述搭载件抵接，驱动所述搭载件相对于所述移动机构转动。
7.根据权利要求6所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述驱动件包括设置有四个，分别为第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件在所述第二方向上位于所述第一转动杆两侧，所述第三驱动件和所述第四驱动件在第三方向上位于所述第二转动杆两侧，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。
8.根据权利要求7所述的自避障巡检机器人，其特征在于，在所述第二方向上，所述第一驱动件和所述第二驱动件两者距离所述第一转动杆的距离相等，在所述第三方向上，所述第三驱动件和所述第四驱动件两者距离所述第二转动杆的距离相等。
9.根据权利要求7所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述移动机构上所述第一方向的至少一端设置有两个所述避让检测组件，两个所述避让检测组件分别设置于所述移动机构上沿所述第三方向的两侧。
10.根据权利要求1-9任一项所述的自避障巡检机器人，其特征在于，所述移动机构上所述第一方向的一端设置有充电对接口，所述充电对接口用于与外部电源相连接。
技术总结
本申请实施方式的提供了一种自避障巡检机器人，包括移动机构和巡检机构，巡检机构搭载于移动机构，巡检机构用于获得待巡检区域的影像信息。其中，移动机构上第一方向的至少一端设置有避让检测组件，避让检测组件包括超声波避障传感器和避让搭载平台，超声波避障传感器设置于避让搭载平台上沿第一方向远离移动机构的一侧，避让搭载平台与移动机构转动连接，第一方向平行于移动机构的长度方向。通过设置避让检测组件，能够实现巡检机器人对障碍物位置信息的收集能力，提高巡检机器人的避障效果。
技术研发人员：彭星,苏振,周小燕,冉鲁光,黄旭江,左文,朱均超,赵远
受保护的技术使用者：三峡金沙江川云水电开发有限公司
技术研发日：20240305
技术公布日：2024/9/23