电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置与流程

本技术涉及电子地图，尤其涉及一种电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置。

背景技术：

1、在自动驾驶技术的发展过程中，电子地图是非常核心的基础设施，能够提供最具实效性和精确度的道路信息，并从环境感知、定位和路径规划等方面，对自动驾驶的安全性与高效性产生决定性影响，因此，对于构成电子地图的相关数据进行精度验证也变得尤为重要。

2、在现有技术中，一般是直接将上述涉及的相关数据生成电子地图，之后采用实地测试的方式，利用全球定位系统（global positioning system，gps）测量仪器在实际道路位置进行坐标打点，将测量坐标点与电子地图进行空间精度对比，确定相关数据的准确度。

3、然而，上述的方式先要进行电子地图的生成，其实现较为繁琐，以及由于人工的参与，存在人力资源的浪费、验证准确度不足的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置，以解决现有技术在进行电子地图数据的验证时存在资源浪费、验证准确度较低、实现繁琐等问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种电子地图数据的验证方法，包括：

3、获取采集车辆针对预设区域采集的至少两个非点云数据；

4、对所述至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到所述至少两个非点云数据对应的第一点云数据；

5、根据所述第一点云数据和通过雷达单元对所述预设区域采集的第二点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果；所述验证结果指示所述至少两个非点云数据用于构建电子地图时的数据质量。

6、在一个或多个实施例中，所述非点云数据包括所述采集车辆中的摄像单元采集的图像信息、所述采集车辆中位置测量单元采集的定位信息、所述采集车辆中的惯性测量单元采集的车辆速度信息。

7、在一个或多个实施例中，所述对所述至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到所述至少两个非点云数据对应的第一点云数据，包括：

8、根据所述定位信息和所述车辆速度信息，确定所述采集车辆的运行轨迹信息；

9、根据所述图像信息，获取所述采集车辆的周围的三维点云信息；

10、根据所述运行轨迹信息和所述摄像单元的视角信息，将所述三维点云信息转化至全局坐标系中，得到所述第一点云数据。

11、在一个或多个实施例中，所述根据所述第一点云数据和通过雷达单元对所述预设区域采集的第二点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

12、从所述第一点云数据中确定出待验证环境对应的第三点云数据；

13、根据所述第三点云数据和第二点云数据中所述待验证环境对应的第四点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果。

14、在一个或多个实施例中，所述根据所述第三点云数据和第二点云数据中所述待验证环境对应的第四点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

15、确定所述第三点云数据对应的第一真值数据和所述第四点云数据对应的第二真值数据；

16、根据所述第一真值数据和所述第二真值数据之间的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果。

17、在一个或多个实施例中，所述根据所述第一真值数据和所述第二真值数据之间的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

18、根据所述第一真值数据中几何矢量和所述第二真值数据中几何矢量之间的空间位置差值、以及第一预设阈值，确定第一验证结果；

19、和/或，

20、根据所述第一真值数据中元素和所述第二真值数据中元素之间的属性差值、以及第二预设阈值，确定第二验证结果；

21、其中，所述验证结果包括：所述第一验证结果和/或所述第二验证结果。

22、在一个或多个实施例中，所述方法还包括：

23、根据所述空间位置差值和所述属性差值，将所述验证结果分为不同偏差维度的子验证结果。

24、在一个或多个实施例中，所述方法还包括：

25、根据所述至少两个非点云数据的验证结果，对所述摄像单元、所述位置测量单元、以及所述惯性测量单元中三者的参数进行调整。

26、在一个或多个实施例中，所述待验证环境包括如下至少一项：所述预设区域中的待验证区域、待验证场景、待验证要素、以及待验证样本量级。

27、第二方面，本技术实施例提供了一种电子地图构建方法，包括：

28、基于第一方面及任一种可能的设计中任一项所述的电子地图数据的验证方法，确定针对预设区域采集至少两个非点云数据的验证结果；

29、若所述验证结果指示的数据质量符合地图数据质量要求，则通过所述至少两个非点云数据构建所述预设区域对应的电子地图。

30、第三方面，本技术实施例提供了一种电子地图数据的验证装置，包括：

31、获取模块，用于获取采集车辆针对预设区域采集的至少两个非点云数据；

32、处理模块，用于对所述至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到所述至少两个非点云数据对应的第一点云数据；

33、确定模块，用于根据所述第一点云数据和通过雷达单元对所述预设区域采集的第二点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果；所述验证结果指示所述至少两个非点云数据用于构建电子地图时的数据质量。

34、在一个或多个实施例中，所述非点云数据包括所述采集车辆中的摄像单元采集的图像信息、所述采集车辆中位置测量单元采集的定位信息、所述采集车辆中的惯性测量单元采集的车辆速度信息。

35、在一个或多个实施例中，所述处理模块，具体用于：

36、根据所述定位信息和所述车辆速度信息，确定所述采集车辆的运行轨迹信息；

37、根据所述图像信息，获取所述采集车辆的周围的三维点云信息；

38、根据所述运行轨迹信息和所述摄像单元的视角信息，将所述三维点云信息转化至全局坐标系中，得到所述第一点云数据。

39、在一个或多个实施例中，所述确定模块根据所述第一点云数据和通过雷达单元对所述预设区域采集的第二点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，具体用于：

40、从所述第一点云数据中确定出待验证环境对应的第三点云数据；

41、根据所述第三点云数据和第二点云数据中所述待验证环境对应的第四点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果。

42、在一个或多个实施例中，所述确定模块根据所述第三点云数据和第二点云数据中所述待验证环境对应的第四点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，具体用于：

43、确定所述第三点云数据对应的第一真值数据和所述第四点云数据对应的第二真值数据；

44、根据所述第一真值数据和所述第二真值数据之间的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果。

45、在一个或多个实施例中，所述确定模块根据所述第一真值数据和所述第二真值数据之间的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，具体用于：

46、根据所述第一真值数据中几何矢量和所述第二真值数据中几何矢量之间的空间位置差值、以及第一预设阈值，确定第一验证结果；

47、和/或，

48、根据所述第一真值数据中元素和所述第二真值数据中元素之间的属性差值、以及第二预设阈值，确定第二验证结果；

49、其中，所述验证结果包括：所述第一验证结果和/或所述第二验证结果。

50、在一个或多个实施例中，所述确定模块，还用于：

51、根据所述空间位置差值和所述属性差值，将所述验证结果分为不同偏差维度的子验证结果。

52、在一个或多个实施例中，所述确定模块，还用于：

53、根据所述至少两个非点云数据的验证结果，对所述摄像单元、所述位置测量单元、以及所述惯性测量单元中三者的参数进行调整。

54、在一个或多个实施例中，所述待验证环境包括如下至少一项：所述预设区域中的待验证区域、待验证场景、待验证要素、以及待验证样本量级。

55、第四方面，本技术实施例提供了一种电子地图构建装置，包括：

56、确定模块，用于基于第一方面及任一种可能的设计中任一项所述的电子地图数据的验证方法，确定针对预设区域采集至少两个非点云数据的验证结果；

57、构建模块，用于在所述验证结果指示的数据质量符合地图数据质量要求时，通过所述至少两个非点云数据构建所述预设区域对应的电子地图。

58、第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

59、所述存储器存储计算机执行指令；

60、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一、二方面或任一种方式所述的方法。

61、第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述第一、二方面或任一种方式所述的方法

62、第七方面，本技术实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述第一、二方面或任一种方式所述的方法。

63、本技术实施例提供的电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置，该电子地图数据的验证方法中通过获取采集车辆针对预设区域采集的至少两个非点云数据，之后对至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到至少两个非点云数据对应的第一点云数据，最后根据第一点云数据和通过雷达单元对预设区域采集的第二点云数据的差异，确定至少两个非点云数据的验证结果，该验证结果指示至少两个非点云数据用于构建电子地图时的数据质量。该技术方案中，通过将采集车辆上采集的预设区域中各种用于制作地图的数据转换为点云数据，并与雷达单元针对预设区域获取的数据质量高的点云数据进行比较，来确定用于制作地图的相关数据的数据质量，该方法中一方面无需人为参与，从而节省了人力资源的浪费、提升了用于电子地图构建的相关数据的验证效率；另一方面，该方法中将针对预设区域采集的多个非点云数据转换成点云数据，并将其与雷达单元采集的准确度高的点云数据的差异验证多个非点云数据用于构建电子地图的数据质量，进一步提升了用于电子地图构建的数据验证的准确度。

技术特征：

1.一种电子地图数据的验证方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非点云数据包括所述采集车辆中的摄像单元采集的图像信息、所述采集车辆中位置测量单元采集的定位信息、所述采集车辆中的惯性测量单元采集的车辆速度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到所述至少两个非点云数据对应的第一点云数据，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据和通过雷达单元对所述预设区域采集的第二点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三点云数据和第二点云数据中所述待验证环境对应的第四点云数据的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一真值数据和所述第二真值数据之间的差异，确定所述至少两个非点云数据的验证结果，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待验证环境包括如下至少一项：所述预设区域中的待验证区域、待验证场景、待验证要素、以及待验证样本量级。

10.一种电子地图构建方法，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至9或10任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述权利要求1至9或10任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种电子地图数据的验证方法、电子地图构建方法及装置，该电子地图数据的验证方法中通过获取采集车辆针对预设区域采集的至少两个非点云数据，之后对至少两个非点云数据进行点云转换处理，得到至少两个非点云数据对应的第一点云数据，最后根据第一点云数据和通过雷达单元对预设区域采集的第二点云数据的差异，确定至少两个非点云数据的验证结果。该技术方案中，通过将采集车辆上采集的预设区域中各种用于制作地图的数据确定为点云数据，并与雷达获取贴合实际上预设区域的点云数据进行比较，来确定用于制作地图的数据是否准确，该过程中也无需人为参与，从而节省了人力资源的浪费、并且提高了数据验证的准确度。

技术研发人员：雷祎东,刘彦辉,范旭,尹占涛
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23