一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶技术中，自动驾驶车辆在道路行驶过程中，会经过一些弯道，也就是曲率大于一定值的道路。为了保证自动驾驶车辆行驶的安全性，避免车速过高导致自动驾驶车辆冲出车道的情况发生，自动驾驶车辆经过弯道时，车速不能过大，通常需要小于固定的限值，也可以称为最高行驶速度。

2、已知的方法中，通常会对所有的弯道设置一最高行驶速度，自动驾驶车辆经过弯道时，都需要将速度降至最高行驶速度以下，才可以安全通过。然而，在实际道路中，不同的弯道曲率是不完全相同的，而不同曲率的弯道，对自动驾驶车辆的最高行驶速度要求也不同，所有的弯道都采用相同的最高行驶速度，将影响自动驾驶车辆的行驶速度以及用户的驾驶体验。因此，如何准确的确定自动驾驶车辆经过不同弯道时的最高行驶速度，进而准确的对自动驾驶车辆进行控制，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以准确的确定自动驾驶车辆经过不同弯道时的最高行驶速度，从而准确的控制自动驾驶车辆安全行驶。具体的技术方案如下。

2、第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、确定自动驾驶车辆的当前位置；

4、根据所述当前位置，以及导航地图数据，确定所述自动驾驶车辆前方预设距离内各道路点的曲率值，并识别最大曲率值；

5、根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定所述自动驾驶车辆的当前横向加速度限值；所述横向与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直；

6、根据所述当前横向加速度限值以及所述最大曲率值，计算所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度；

7、根据所述最高行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶。

8、可选的，所述根据所述当前横向加速度限值以及所述最大曲率值，计算所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度的步骤包括：

9、计算所述横向加速度限值与所述最大曲率值的商；

10、对所述商求开方，作为所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度。

11、可选的，所述根据所述最高行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶的步骤包括：

12、判断所述当前车速是否大于所述最高行驶速度；

13、在所述当前车速大于所述最高行驶速度时，获取所述最大曲率值所在道路点的目标位置，并计算所述当前位置距离所述目标位置的间距；

14、根据所述当前车速、所述最高行驶速度以及所述间距，计算当前纵向加速度值，并基于所述当前纵向加速度值，触发减速操作。

15、可选的，所述根据所述当前车速、所述最高行驶速度以及所述间距，计算当前纵向加速度值的步骤包括：

16、计算所述当前车速的平方，与所述最高行驶速度的平方的差值；

17、计算所述差值与二倍所述间距的商，作为当前纵向加速度值。

18、可选的，所述识别最大曲率值之后，所述方法还包括：

19、判断所述最大曲率值是否大于预设曲率阈值；

20、所述根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定所述自动驾驶车辆的当前横向加速度限值的步骤包括：

21、当所述最大曲率值大于所述预设曲率阈值时，根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定所述自动驾驶车辆的当前横向加速度限值。

22、可选的，所述确定自动驾驶车辆的当前位置之前，所述方法还包括：

23、获取所述自动驾驶车辆的当前车速，并判断所述当前车速是否大于预设速度阈值；

24、所述确定自动驾驶车辆的当前位置的步骤包括：

25、当所述当前车速大于所述预设速度阈值时，确定所述自动驾驶车辆的当前位置。

26、第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

27、位置确定模块，用于确定自动驾驶车辆的当前位置；

28、曲率识别模块，用于根据所述当前位置，以及导航地图数据，确定所述自动驾驶车辆前方预设距离内各道路点的曲率值，并识别最大曲率值；

29、加速度确定模块，用于根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定所述自动驾驶车辆的当前横向加速度限值；所述横向与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直；

30、速度计算模块，用于根据所述当前横向加速度限值以及所述最大曲率值，计算所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度；

31、车辆控制模块，用于根据所述最高行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶。

32、可选的，所述速度计算模块，具体用于：

33、计算所述横向加速度限值与所述最大曲率值的商；

34、对所述商求开方，作为所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度。

35、可选的，所述车辆控制模块包括：

36、速度判断子模块，用于判断所述当前车速是否大于所述最高行驶速度；

37、间距计算子模块，用于在所述当前车速大于所述最高行驶速度时，获取所述最大曲率值所在道路点的目标位置，并计算所述当前位置距离所述目标位置的间距；

38、加速度计算子模块，用于根据所述当前车速、所述最高行驶速度以及所述间距，计算当前纵向加速度值，并基于所述当前纵向加速度值，触发减速操作。

39、可选的，所述加速度计算子模块，具体用于：

40、计算所述当前车速的平方，与所述最高行驶速度的平方的差值；

41、计算所述差值与二倍所述间距的商，作为当前纵向加速度值。

42、可选的，所述装置还包括：曲率判断模块，用于判断所述最大曲率值是否大于预设曲率阈值；

43、所述加速度确定模块，具体用于，当所述曲率判断模块判断出所述最大曲率值大于所述预设曲率阈值时，根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定所述自动驾驶车辆的当前横向加速度限值。

44、可选的，所述装置还包括：车速判断模块，用于获取所述自动驾驶车辆的当前车速，并判断所述当前车速是否大于预设速度阈值；

45、所述位置确定模块，具体用于当所述车速判断模块判断出所述当前车速大于所述预设速度阈值时，确定所述自动驾驶车辆的当前位置。

46、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器、所述存储器和所述处理器耦合；

47、所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；

48、所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以实现如上述第一方面所述的车辆控制方法。

49、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，该指令被处理器执行以实现如上述第一方面所述的车辆控制方法。

50、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车辆控制方法。

51、由上述内容可知，本发明实施例提供的一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以在确定自动驾驶车辆当前位置后，基于导航地图数据，确定自动驾驶车辆前方一段距离内各道路点的曲率值，且可以识别最大曲率值；并基于自动驾驶车辆的当前车速，确定自动驾驶车辆的当前横向加速度限值，也就是自动驾驶车辆当前车速能够允许的最大横向加速度，以避免车辆横向加速度过大时，车辆脱离其所在车道导致交通事故发生；进一步地，可以基于确定的当前横向加速度限值以及最大曲率值，确定最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度，也就是自动驾驶车辆行驶至该点时允许的最大安全行驶速度，如此，本实施例考虑到了所有的影响车辆行驶至任一转弯路段时车速的因素，即车辆当前横向加速度限值和该路段中最大曲率值，从而能够准确地确定出车辆经过该路段时的最高行驶速度，从而准确的控制自动驾驶车辆安全行驶。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前横向加速度限值以及所述最大曲率值，计算所述最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述最高行驶速度以及所述间距，计算当前纵向加速度值的步骤包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述识别最大曲率值之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆的当前位置之前，所述方法还包括：

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述速度计算模块，具体用于：

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆控制模块包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述加速度计算子模块，具体用于：

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：曲率判断模块，用于判断所述最大曲率值是否大于预设曲率阈值；

12.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：车速判断模块，用于获取所述自动驾驶车辆的当前车速，并判断所述当前车速是否大于预设速度阈值；

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器、所述存储器和所述处理器耦合；

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行以实现如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明实施例公开一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定自动驾驶车辆的当前位置；根据当前位置，以及导航地图数据，确定自动驾驶车辆前方预设距离内各道路点的曲率值，并识别最大曲率值；根据自动驾驶车辆的当前车速，以及预设的车速和横向加速度限值的对应关系，确定自动驾驶车辆的当前横向加速度限值；横向与自动驾驶车辆的行驶方向垂直；根据当前横向加速度限值以及最大曲率值，计算最大曲率值所在道路点对应的最高行驶速度，根据最高行驶速度控制自动驾驶车辆行驶。应用本发明实施例提供的方案，能够准确的确定自动驾驶车辆经过不同弯道时的最高行驶速度，从而准确的控制自动驾驶车辆安全行驶。

技术研发人员：乔晓利
受保护的技术使用者：魔门塔（苏州）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23