用于辅助车辆安全过桥的方法、装置及计算机程序产品与流程

本申请涉及车辆领域，更具体地，本申请涉及用于辅助车辆安全过桥的方法、装置及计算机程序产品。

背景技术：

1、在桥梁上行驶的车辆将向桥梁加载一系列动态荷载，当桥梁的某一阶共振频率、例如共振基频与所述一系列动态荷载造成的加载频率之间的差值在一定范围以内时，会触发桥梁共振，引起桥梁的剧烈振动响应，从而影响在桥梁上行驶的车辆的稳定性和舒适性，甚至对桥梁安全且因此对车辆安全造成威胁。

2、当前，防止车辆触发桥梁共振的方式主要关注于桥梁本身，包括：给桥梁的结构设计一定的动态荷载冲击系数以能够承受车辆、特别是重型车辆的动态荷载冲击；和/或在桥梁的底部或支座处安装单独的阻尼器等耗能减振装置，以改变桥梁的共振基频特征并且耗散传递至桥梁的振动能量。但是，所设计的动态荷载冲击系数可能无法覆盖所有的车辆行驶场景对桥梁带来的冲击，而耗能减振装置需要较高的维护成本。

技术实现思路

1、本申请的一个目的是提供用于辅助车辆安全过桥的方法、装置及计算机程序产品，其可以通过提醒车辆改变运动状态来主动避免车辆在桥梁上行驶期间引起桥梁共振。

2、根据本申请的一个方面，提供一种用于辅助车辆安全过桥的方法，包括以下步骤：通过安装至车辆的定位模块来获取车辆的速度信息和位置信息，以及通过安装至车辆的环境感知模块和/或通过高精地图来获取车辆的周围环境信息；基于车辆的速度信息、位置信息和周围环境信息，判断车辆是否即将行驶到一座桥梁上；当判断车辆即将行驶到一座桥梁上时，评估车辆开始在所述一座桥梁上行驶的上桥时间，以及通过远程服务器获取所述一座桥梁的共振频率，所述共振频率至少包括一阶共振频率；通过定位模块获取车辆在自上桥时间起的一段时间内沿着至少一个方向的加速度信息，并且基于车辆沿着所述至少一个方向的加速度信息来确定车辆沿着所述至少一个方向的振动频率；判断所述一座桥梁的共振频率与车辆沿着所述至少一个方向的振动频率之间的差值是否在预设范围内；以及当确定差值在预设范围内时，发送提醒车辆改变运动状态的信号。

3、可选地，判断车辆即将行驶到一座桥梁上包括确定正在发生以下情形：车辆的位置信息和周围环境信息表征在周围环境中存在位于车辆的位置附近的一座桥梁；以及车辆的速度信息表征车辆的行驶速度正保持基本均匀且朝向所述一座桥梁。

4、可选地，基于车辆的位置信息确定车辆的前轴的位置，基于车辆的周围环境信息确定所述一座桥梁的起点，并且基于车辆的前轴的位置与所述一座桥梁的起点之间的一段距离以及车辆的速度信息来评估上桥时间。

5、可选地，车辆在所述一段时间内沿着所述至少一个方向的加速度信息包括在车辆的所述至少一个方向上的加速度和/或绕车辆的所述至少一个方向的角加速度。

6、可选地，在所述一段时间上将在车辆的所述至少一个方向上的加速度对时间进行积分，以得到在车辆的所述至少一个方向上的速度和/或位移，且基于在车辆的所述至少一个方向上的速度和/或位移在时间上周期性的改变幅度，确定车辆沿着所述至少一个方向的振动频率；和/或在所述一段时间上将绕车辆的所述至少一个方向的角加速度对时间进行积分，以得到绕车辆的所述至少一个方向的角速度和/或旋转角度，且基于绕车辆的所述至少一个方向的角速度和/或旋转角度在时间上周期性的改变幅度，确定车辆沿着所述至少一个方向的振动频率。

7、可选地，所述至少一个方向包括车辆的竖直方向、横向方向、纵向方向和/或重力方向。

8、可选地，所述至少一个方向包括车辆的竖直方向、横向方向、纵向方向中的至少两个方向，将在车辆的所述至少两个方向上的加速度的二次平方值相加，且随后对相加的二次平方值作平方根，以计算出车辆的综合加速度，在所述一段时间上将车辆的综合加速度对时间进行积分，以得到车辆的综合速度和/或综合位移，且基于在车辆的综合速度和/或综合位移在时间上周期性的改变幅度，确定车辆的综合振动频率；和/或将绕车辆的所述至少两个方向的角加速度的二次平方值相加，且随后对相加的二次平方值作平方根，以计算出车辆的综合角加速度，在所述一段时间上将车辆的综合角加速度对时间进行积分，以得到车辆的综合角速度和/或综合旋转角度，且基于在车辆的综合角速度和/或综合旋转角度在时间上周期性的改变幅度，确定车辆的综合振动频率。

9、可选地，提醒车辆改变运动状态包括提醒车辆以推荐的第一车速的大小和/或方向行驶。

10、可选地，还基于在周围环境信息中识别到的在车辆周围的其他车辆以及其他车辆的车速来确定推荐的第一车速的大小和/或方向。

11、可选地，基于车辆的类型与在周围环境信息中识别到的其他车辆的类型基本相同，还发送提醒其他车辆改变运动状态的信号，提醒其他车辆改变运动状态包括提醒其他车轮以推荐的第二车速的大小和/或方向行驶。

12、根据本申请的另一方面，提供一种用于辅助车辆安全过桥的装置，包括：处理器；以及存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使得所述处理器实施上述用于辅助车辆安全过桥的方法。

13、根据本申请的另一方面，一种用于辅助车辆安全过桥的计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行用于实施上述用于辅助车辆安全过桥的方法。

14、本申请提供的用于辅助车辆安全过桥的方法、装置及计算机程序产品将智能驾驶技术、智能交通系统等应用于车辆、尤其例如卡车等重型车辆，以使得车辆可以主动避免在桥梁上行驶期间引起桥梁共振。

15、通过以下参照附图对本申请的示例性实施方式的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种用于辅助车辆安全过桥的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车辆(200)即将行驶到一座桥梁(300)上包括确定正在发生以下情形：车辆(200)的位置信息和周围环境信息表征在周围环境中存在位于车辆(200)的位置附近的一座桥梁(300)；以及车辆(200)的速度信息表征车辆(200)的行驶速度正保持基本均匀且朝向所述一座桥梁(300)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于车辆(200)的位置信息确定车辆(200)的前轴(f)的位置，基于车辆(200)的周围环境信息确定所述一座桥梁(300)的起点，并且基于车辆(200)的前轴(f)的位置与所述一座桥梁(300)的起点之间的一段距离以及车辆(200)的速度信息来评估上桥时间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，车辆(200)在所述一段时间内沿着所述至少一个方向的加速度信息包括在车辆(200)的所述至少一个方向上的加速度和/或绕车辆(200)的所述至少一个方向的角加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述一段时间上将在车辆(200)的所述至少一个方向上的加速度对时间进行积分，以得到在车辆(200)的所述至少一个方向上的速度和/或位移，且基于在车辆(200)的所述至少一个方向上的速度和/或位移在时间上周期性的改变幅度，确定车辆(200)沿着所述至少一个方向的振动频率；和/或

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个方向包括车辆(200)的竖直方向、横向方向、纵向方向和/或重力方向。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一个方向包括车辆(200)的竖直方向、横向方向、纵向方向中的至少两个方向，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，提醒车辆(200)改变运动状态包括提醒车辆(200)以推荐的第一车速的大小和/或方向行驶。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还基于在周围环境信息中识别到的在车辆(200)周围的其他车辆(500)以及其他车辆(500)的车速来确定推荐的第一车速的大小和/或方向。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于车辆(200)的类型与在周围环境信息中识别到的其他车辆(500)的类型基本相同，还发送提醒其他车辆(500)改变运动状态的信号，提醒其他车辆(500)改变运动状态包括提醒其他车轮以推荐的第二车速的大小和/或方向行驶。

11.一种用于辅助车辆安全过桥的装置(100)，包括：

12.一种用于辅助车辆安全过桥的计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及用于辅助车辆安全过桥的方法、装置及计算机程序产品，所述方法包括以下步骤：基于车辆的速度信息、位置信息和周围环境信息，判断车辆是否即将行驶到一座桥梁上；当判断车辆即将行驶到一座桥梁上时，评估车辆开始在所述一座桥梁上行驶的上桥时间，以及获取所述一座桥梁的至少包括一阶共振频率的共振频率；获取车辆在自上桥时间起的一段时间内沿着至少一个方向的加速度信息，并且基于车辆沿着所述至少一个方向的加速度信息来确定车辆沿着所述至少一个方向的振动频率；判断所述一座桥梁的共振频率与车辆沿着所述至少一个方向的振动频率之间的差值是否在预设范围内；以及当确定差值在预设范围内时，发送提醒车辆改变运动状态的信号。

技术研发人员：董佳灵
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23