车道线检测方法、装置以及电子设备与流程

本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车道线检测方法、装置以及电子设备。

背景技术：

1、随着车辆自动驾驶技术点发展，车道线感知开始成为自动驾驶技术的重要组成部分。在相关方式中，可以通过预先设计锚线，再通过深度学习在车道线检测模型中进行锚线回归，得到车道线检测结果。但相关方式中，预先设计的锚线与真实道路下的车道线还存在较大差异，从而导致车道线检测模型的车道线检测准确性降低。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种车道线检测方法、装置以及电子设备，以实现改善上述问题。

2、第一方面，本申请提供了一种车道线检测方法，所述方法包括：获取多条真值3d车道线信息，所述多条真值3d车道线信息基于真实道路信息采集得到，每条所述真值3d车道线信息包括真值3d车道线和组成所述真值3d车道线的多个车道线点在三维空间的位置信息；对所述多条真值3d车道线进行重采样处理，得到多条目标车道线，其中，所述多条目标车道线在指定维度方向上的采样点数量相同且采样点的间隔相同；

3、对所述多条目标车道线进行聚类，将聚类的簇类中心线确定为锚线基线；基于所述锚线基线生成锚线，并根据所述锚线进行车道线检测获得车道线检测结果。

4、第二方面，本申请提供了一种车道线检测装置，所述装置包括：真值3d车道线信息获取单元，用于获取多条真值3d车道线信息，所述多条真值3d车道线信息基于真实道路信息采集得到，每条所述真值3d车道线信息包括真值3d车道线和组成所述真值3d车道线的多个车道线点在三维空间的位置信息；目标车道线获取单元，用于对所述多条真值3d车道线进行重采样处理，得到多条目标车道线，其中，所述多条目标车道线在指定维度方向上的采样点数量相同且采样点的间隔相同；锚线基线获取单元，用于对所述多条目标车道线进行聚类，将聚类的簇类中心线确定为锚线基线；检测结果生成单元，用于基于所述锚线基线生成锚线，并根据所述锚线进行车道线检测获得车道线检测结果。

5、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

6、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

7、本申请提供的一种车道线检测方法、装置、电子设备以及存储介质，在获取多条基于真实道路信息采集得到的真值3d车道线信息后，其中，每条所述真值3d车道线信息包括真值3d车道线和组成所述真值3d车道线的多个车道线点在三维空间的位置信息，对所述多条真值3d车道线信息进行重采样处理，得到多条在指定维度方向上的采样点数量相同且采样点的间隔相同的目标车道线，对所述多条目标车道线进行聚类，将聚类的簇类中心线确定为锚线基线，基于所述锚线基线生成锚线，并根据所述锚线进行车道线检测获得车道线检测结果。通过上述方式使得可以对多条真值3d车道线信息进行重采样处理得到多条目标车道线，并对多条目标车道线进行聚类得到锚线基线，然后通过锚线基线生成锚线，由于多条真值3d车道线信息是基于真实道路信息采集得到的，使得目标车道线可以反映真实的路况信息。并且锚线基线为多条目标车道线的簇类中心，使得锚线基线可以反映真实道路信息中最常见的车道线形态，从而提高了锚线与真实道路信息下的车道线之间的相似性，进而提高了车道线检测结果的准确性。

技术特征：

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多条真值3d车道线信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括宽度方向、长度方向和高度方向上的位置信息，所述指定维度方向为所述宽度方向，所述对所述多条真值3d车道线进行重采样处理，得到多条目标车道线，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每条所述真值3d车道线中的多个车道线点分别在第一平面和第二平面上进行曲线拟合，得到每条所述真值3d车道线的第一参考曲线和第二参考曲线，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多条目标车道线进行聚类，将聚类的簇类中心线确定为锚线基线，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述多条目标车道线中选取多条目标车道线，并基于选取的多条目标车道线得到多个初始簇类中心，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括宽度方向、长度方向和高度方向上的位置信息，所述指定维度方向为所述宽度方向，所述基于参考距离确定当次聚类过程对应的每条所述未被选择的目标车道线的类别，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标条件为聚类次数达到预设次数，或者在相邻指定次数聚类过程中簇类中心的位置保持不变。

9.根据权要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括长度方向的位置信息，所述基于所述锚线基线生成锚线，包括：

10.根据权要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述锚线进行车道线检测获得车道线检测结果，包括：

11.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-10任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种车道线检测方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取多条真值3D车道线信息；对多条真值3D车道线进行重采样处理，得到多条目标车道线；对多条目标车道线进行聚类，将聚类的簇类中心线确定为锚线基线；基于锚线基线生成锚线，并根据锚线进行车道线检测获得车道线检测结果。通过上述方式使得，可以对多条真值3D车道线信息进行重采样处理得到多条目标车道线，并对多条目标车道线进行聚类得到锚线基线、通过锚线基线生成锚线，由于多条真值3D车道线信息是基于真实道路信息采集到的，使目标车道线可以反映真实的路况信息，从而提高了锚线与真实道路信息下的车道线之间的相似性，进而提高了车道线检测结果的准确性。

技术研发人员：张舒,牟永强
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23