用于仓库环境速度分区管理的系统和方法与流程
本说明书总体上涉及用于使用工业车辆的位置来协助管理仓库环境中的限定的区域内的车辆操作的系统和方法，并且更具体地涉及用于利用车辆位置来通知操作者对进入分区的操作制约，并且当操作者在限定的操作制约内改变车辆的操作时，将车辆操作限制为保持在这些操作制约内的系统和方法。
背景技术：
1、为了使物品在工业环境中移动，工人通常会利用工业车辆，所述工业车辆包含例如叉举式卡车、手和马达驱动的托盘卡车和/或其它物料搬运车辆。工业车辆可以被配置为导航通过工业环境的自动引导的车辆或知道其在工业环境内的位置的手动引导的车辆。为了促进自动引导、导航或两者，工业车辆可以被适配成用于在环境内定位。也就是说，工业车辆可以被适配成具有用于确定工业车辆在环境内的位置，例如，工业车辆的姿势和位置的传感器和处理器。
技术实现思路
1、根据本公开的主题并且在第一方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：速度控制处理器；速度分区感测子系统；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信。所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示。所述速度控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
2、根据本公开的一个实施例并且在第二方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：速度控制处理器；速度分区感测子系统，所述速度分区感测子系统包括一个或多个基于卡车的传感器；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信。所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示，并且所述一个或多个基于卡车的传感器被配置成(i)检测有源或无源速度分区标签，(ii)基于环境地感测所述速度分区，或(iii)两者。所述速度控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
3、根据本公开的另一个实施例并且在第三方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：操作控制处理器；受约束分区感测子系统；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述受约束分区感测子系统和所述操作控制处理器通信。所述受约束分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在受约束操作分区中的指示。所述操作控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述受约束操作分区或在所述受约束操作分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的操作降低到操作限制以下；确定所述操作是否在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下；并且当所述操作控制处理器已经确定所述操作在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下时，应用操作上限以将所述物料搬运车辆的最大操作值限制到处于或低于所述操作限制的大小。
4、在第四方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作控制处理器是速度控制处理器，所述受约束分区感测子系统是速度分区感测子系统，所述受约束操作分区是速度分区，所述操作是车辆速度，所述操作限制是速度分区限制，并且所述操作上限是车辆速度上限。
5、在第五方面，所述第一、第二或第四方面的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成警示所述车辆操作者所述物料搬运车辆在所述速度分区中。
6、在第六方面，所述第五方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
7、在第七方面，所述第五方面或所述第六方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括所述物料搬运车辆的显示屏上的速度分区显示。
8、在第八方面，所述第五到第七方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，警示所述操作者。
9、在第九方面，所述第五到第八方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度比所述速度分区限制高范围介于约0.4mph与1mph之间的超高速度时，警示所述操作者。
10、在第十方面，所述第九方面的所述物料搬运车辆，其中所述超高速度为大约0.5mph。
11、在第十一方面，所述第一、第二和第四到第十方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成检测有源或无源速度分区标签的基于卡车的传感器。
12、在第十二方面，所述第一、第二和第四到第十一方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成基于环境地感测所述速度分区的基于卡车的传感器。
13、在第十三方面，所述第一、第二和第四到第十二方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括基于卡车的定位硬件，所述基于卡车的定位硬件被配置成利用驻留在所述车辆上的仓库图或外部仓库图来感测所述速度分区。
14、在第十四方面，所述第一、第二和第四到第十三方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是已经退出还是正在接近所述速度分区的出口的所示，并且所述速度控制处理器被配置成当所述速度分区感测子系统提供所述车辆已经退出或正在接近所述速度分区的所述出口的所述指示时，释放所述车辆速度上限。
15、在第十五方面，所述第十四方面的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成当所述车辆速度上限被释放时警示所述车辆操作者，并且所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
16、在第十六方面，所述第一、第二和第四到第十五方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，提示所述车辆操作者将所述物料搬运车辆的所述车辆速度降低到所述速度分区限制以下。
17、在第十七方面，所述第一、第二和第四到第十六方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在所述仓库环境中的多个速度分区中的所述速度分区中的指示，每个速度分区包括来自多个速度分区限制的速度分区限制，并且至少一个速度分区限制与所述多个速度分区限制中的另一个速度分区限制不同。
18、在第十八方面，所述第一、第二和第四到第十七方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成基于操作者超控动作来超控应用于所述物料搬运车辆的所述车辆速度上限，所述操作者超控动作包括应用节气门空挡动作、应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合。
19、在第十九方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是车辆加速度，所述操作限制是车辆加速度限制，并且所述操作上限是车辆加速度上限。
20、在第二十方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升高度，所述操作限制是提升高度约束，并且所述操作上限是提升高度上限。
21、在第二十一方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升速度，所述操作限制是提升速度限制，并且所述操作上限是提升速度上限。
22、在第二十二方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升加速度，所述操作限制是提升加速度限制，并且所述操作上限是提升加速度上限。
23、结合附图，根据以下详细描说明，将更充分地理解本文描述的实施例所提供的这些和另外的特征。
技术特征：
1.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成警示所述车辆操作者所述物料搬运车辆在所述速度分区中。
3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
4.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括所述物料搬运车辆的显示屏上的速度分区显示。
5.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，警示所述操作者。
6.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度比所述速度分区限制高范围介于约0.4mph与1mph之间的超高速度时，警示所述操作者。
7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述超高速度为大约0.5mph。
8.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成检测有源或无源速度分区标签的基于卡车的传感器。
9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成基于环境地感测所述速度分区的基于卡车的传感器。
10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括基于卡车的定位硬件，所述基于卡车的定位硬件被配置成利用驻留在所述车辆上的仓库图或外部仓库图来感测所述速度分区。
11.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成基于节气门空挡动作的应用来释放所述车辆速度上限，以及其中所述速度分区感测子系统包括被配置成当车辆速度上限被释放时，警示所述车辆操作者的操作者警报组件。
12.根据权利要求11所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的所述车辆速度降低到所述速度分区限制以下。
14.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在所述仓库环境中的多个速度分区中的所述速度分区中的指示，每个速度分区包括来自多个速度分区限制的速度分区限制，并且至少一个速度分区限制与所述多个速度分区限制中的另一个速度分区限制不同。
15.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成基于操作者超控动作来超控应用于所述物料搬运车辆的所述车辆速度上限，所述操作者超控动作包括应用节气门空挡动作、应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合。
16.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
17.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
18.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作控制处理器被配置成基于节气门空挡动作的应用来释放所述操作上限，以及其中所述受约束操作分区是速度分区，所述操作是车辆速度，所述操作限制是速度分区限制，并且所述操作上限是车辆速度上限。
19.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是车辆加速度，所述操作限制是车辆加速度限制，并且所述操作上限是车辆加速度上限。
20.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是提升高度或提升速度或提升加速度，所述操作限制分别是提升高度约束或提升速度限制或提升加速度限制，并且所述操作上限分别是提升高度上限或提升速度上限或提升加速度上限。
21.一种物料搬运车辆，包括处理器、节气门和耦合到所述处理器的速度分区感测子系统，其中所述速度分区感测子系统被配置成检测所述物料搬运车辆处于速度分区中，并且所述处理器被配置成执行操作，所述操作包括：
22.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成通过由所述速度分区感测子系统检测所述物料搬运车辆已经退出所述速度分区来超控所述最大车辆速度限制。
23.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成通过由所述速度分区感测子系统检测所述物料搬运车辆正在接近所述速度分区的出口来超控所述最大车辆速度限制。
24.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成当所述物料搬运车辆的车辆速度超过速度分区限制与所述速度分区相关联的阈值时，生成警报。
25.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成基于应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合，来超控所述最大车辆速度限制。
26.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成执行操作，所述操作包括：
27.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成执行操作，所述操作包括：
28.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置用于：
29.根据权利要求21所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置用于：
30.一种物料搬运车辆，包括处理器、节气门和耦合到所述处理器的分区感测子系统，其中所述分区感测子系统被配置成检测所述物料搬运车辆处于受约束操作分区中，并且所述处理器被配置成执行操作，所述操作包括：
31.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述物料搬运车辆的最大车辆操作限制包括处于或低于所述受约束操作分区的速度限制的最大车辆速度限制。
32.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述物料搬运车辆的最大车辆操作限制包括处于或低于所述受约束操作分区的加速度限制的最大车辆加速度限制。
33.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述物料搬运车辆的最大车辆操作限制包括处于或低于所述受约束操作分区的提升速度限制的最大车辆提升速度限制。
34.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述物料搬运车辆的最大车辆操作限制包括处于或低于所述受约束操作分区的提升加速度限制的最大车辆提升加速度限制。
35.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述物料搬运车辆的最大车辆操作限制包括处于或低于所述受约束操作分区的提升高度限制的最大车辆提升高度限制。
36.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成通过由所述分区感测子系统检测所述物料搬运车辆已经退出所述受约束操作分区来超控所述最大车辆操作限制。
37.根据权利要求30所述的物料搬运车辆，其中所述处理器还被配置成通过由所述分区感测子系统检测所述物料搬运车辆正在接近所述受约束操作分区的出口来超控所述最大车辆操作限制。
技术总结
本公开涉及用于仓库环境速度分区管理的系统和方法。用于物料搬运车辆(100)的系统和方法，所述物料搬运车辆被配置成沿仓库环境(150)库存运输表面导航，所述车辆包含：控制架构，所述控制架构与驱动机构(128)通信；物料搬运机构(20)；速度分区感测子系统(106)，所述速度分区感测子系统被配置成提供所述车辆是否在速度分区中的指示；以及速度控制处理器(104)，所述速度控制处理器被配置成：当车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示操作者将所述车辆的所述车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用速度上限以将所述车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。其它实施例涉及应用其它操作上限，如车辆加速度限制、提升高度限制、提升速度限制和提升加速度限制。
技术研发人员：K·钱德拉塞卡尔
受保护的技术使用者：克朗设备公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23