一种无人车的控制方法、装置、无人车及路侧设备与流程

本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的控制方法、装置、无人车及路侧设备。

背景技术：

1、在自动驾驶场景中存在大量开放行驶场景，以矿山自动驾驶场景为例，目前矿山自动驾驶车辆在开放场景下的多车会车场景，通常只能基于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器以及高精地图，通过博弈实现车辆的会车决策，可见会车效果依赖传感器精度，在长距离的狭窄道路、双向单车道等道路环境下，传感器无法准确识别对向车辆，不但效率不高，还容易出现轨迹重新规划导致的互锁的情况，影响通行效率。相关技术通过平台下发轨迹或停车指令实现会车和避让，形成了对网络和中心化平台的依赖。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种无人车的控制方法、装置及无人车、路侧设备，用以解决现有的开发行驶场景下无人车会场场景通行效率低的问题。

2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的控制方法，包括：

3、无人车通过广播直连通信，接收其他车辆的当前状态信息；其中，所述状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；

4、根据所述其他车辆以及所述无人车分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上所述其他车辆的行驶轨迹与所述无人车的行驶轨迹存在交点的第一车辆；

5、确定所述第一车辆和所述无人车到达所述交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将所述第一车辆确定为空间上和时间上与所述无人车的行驶轨迹存在冲突的冲突车辆；

6、根据预设优先级原则以及所述冲突车辆和所述无人车的道路优先级信息，对所述无人车和所述冲突车辆的道路优先级进行判断，并根据判断结果确定所述无人车的行驶策略。

7、第二方面，提供一种无人车的控制方法，包括：

8、路侧单元通过广播直连通信，接收周围车辆发送的当前状态信息；其中，所述状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；

9、根据所述周围车辆分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上行驶轨迹存在交点的至少一组第五车辆；

10、针对每组第五车辆，确定到达对应交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将该组第五车辆确定为空间上和时间上存在冲突的冲突车辆组；

11、针对每个冲突车辆组，根据预设优先级原则以及该组各第五车辆的道路优先级信息，对该组各第五车辆的道路优先级进行判断；

12、根据判断结果确定该组第五车辆中需要进行行驶引导的第六车辆，并向所述第六车辆发送对应的行驶引导策略。

13、第三方面，提供一种无人车的控制装置，包括：

14、第一通信模块，用于无人车通过广播直连通信，接收其他车辆的当前状态信息；其中，所述状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；

15、第一空间冲突确定模块，用于根据所述其他车辆以及所述无人车分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上所述其他车辆的行驶轨迹与所述无人车的行驶轨迹存在交点的第一车辆；

16、第一时间冲突确定模块，用于确定所述第一车辆和所述无人车到达所述交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将所述第一车辆确定为空间上和时间上与所述无人车的行驶轨迹存在冲突的冲突车辆；

17、行驶策略确定模块，用于根据预设优先级原则以及所述冲突车辆和所述无人车的道路优先级信息，对所述无人车和所述冲突车辆的道路优先级进行判断，并根据判断结果确定所述无人车的行驶策略。

18、第四方面，提供一种无人车的控制装置，包括：

19、第二通信模块，用于通过广播直连通信，接收周围车辆发送的当前状态信息；其中，所述状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；

20、第二空间冲突确定模块，用于根据所述周围车辆分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上行驶轨迹存在交点的至少一组第五车辆；

21、第二时间冲突确定模块，用于针对每组第五车辆，确定到达对应交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将该组第五车辆确定为空间上和时间上存在冲突的冲突车辆组；

22、道路优先级确定模块，用于针对每个冲突车辆组，根据预设优先级原则以及该组各第五车辆的道路优先级信息，对该组各第五车辆的道路优先级进行判断；

23、所述第二通信模块，还用于根据判断结果确定该组第五车辆中需要进行行驶引导的第六车辆，并向所述第六车辆发送对应的行驶引导策略。

24、第五方面，提供一种无人车，包括：如第三方面所述的一种无人车的冲突轨迹控制装置。

25、第六方面，提供一种路侧设备，包括：如第四方面所述的一种无人车的冲突轨迹控制装置。

26、本公开实施例的有益效果包括：

27、本公开实施例提供的一种无人车的控制方法、装置及无人车、路侧设备，包括：无人车通过广播直连通信，接收其他车辆的当前状态信息；其中，状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；根据其他车辆以及无人车分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上其他车辆的行驶轨迹与无人车的行驶轨迹存在交点的第一车辆；确定第一车辆和无人车到达所述交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将第一车辆确定为空间上和时间上与无人车的行驶轨迹存在冲突的冲突车辆；根据预设优先级原则以及冲突车辆和无人车的道路优先级信息，对无人车和冲突车辆的道路优先级进行判断，并根据判断结果确定无人车的行驶策略。本公开实施例中，无人车之间可以通过广播直连进行通信，并通过广播直连通信直接获取到其他车辆的状态信息，根据获取的状态信息确定空间上和时间上与无人车自身行驶轨迹均存在冲突的冲突车辆，并根据无人车与冲突车辆的优先级信息，确定行驶策略。与相关技术相比，本公开不需要依赖中心化平台，也不需要依赖传感器的精度，通过直接从其他车辆获取的状态信息确定出的冲突车辆更加准确，这样提前规划的行驶策略更加合理，能够避免车辆的互锁，提高通行效率。

技术特征：

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划轨迹信息包括规划轨迹拓扑信息和规划轨迹点信息；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下方式确定所述第一车辆和所述无人车到达所述交点的时间，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆的规划轨迹信息，确定所述第一车辆到达所述交点的第一时间，以及根据所述无人车的轨迹规划信息，确定所述无人车到达所述交点的第二时间，包括：

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第一车辆和所述无人车到达所述交点的时间是否满足时间冲突条件，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设优先级原则包括：预先设置有多个优先级级别；每个优先级级别设置有对应的优先级指标；同一优先级级别中，对应优先级指标的指标值越高的车辆优先级越高；在同一优先级级别对应优先级指标的指标值相同的情况下，依次根据相邻低优先级级别对应优先级指标的指标值确定车辆的道路优先级；

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个优先级级别分别对应的优先级指标与以下信息中的至少一项相关：空重载、任务类型以及车辆身份。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，无人车通过广播直连通信，接收其他车辆的当前状态信息，包括：

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶策略包括让行策略；

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，控制所述无人车减速行驶，以使所述无人车到达所述交点时能够对所述冲突车辆进行避让，包括：

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

12.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

13.一种无人车的控制装置，其特征在于，包括：

14.一种无人车的控制装置，其特征在于，包括：

15.一种无人车，其特征在于，包括：如权利要求13所述的一种无人车的冲突轨迹控制装置。

16.一种路侧设备，其特征在于，包括：如权利要求14所述的一种无人车的冲突轨迹控制装置。

技术总结
本公开提供的一种无人车的控制方法、装置、无人车及路侧设备，该方法包括：无人车通过广播直连通信，接收其他车辆的当前状态信息；其中，状态信息至少包括对应车辆的规划轨迹信息以及道路优先级信息；根据其他车辆以及无人车分别对应的规划轨迹信息，确定在空间上其他车辆的行驶轨迹与无人车的行驶轨迹存在交点的第一车辆；确定第一车辆和无人车到达交点的时间是否满足预设时间冲突条件；若满足，则将第一车辆确定为空间上和时间上与无人车的行驶轨迹存在冲突的冲突车辆；根据预设优先级原则以及冲突车辆和无人车的道路优先级信息，对无人车和冲突车辆的道路优先级进行判断，并根据判断结果确定无人车的行驶策略。

技术研发人员：姚知含,巨旭华,林巧
受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23