一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法与流程
本申请涉及检测装置，尤其是涉及一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法。
背景技术：
1、近年来，随着我国基建项目的不断推进，越来越多的大中型桥梁建成并开始投入使用，桥梁养护的需求也随着桥梁数量的提高而愈发迫切。而对桥梁当前的结构状态进行检测、及时发现病害并记录其程度及类型作为桥梁养护过程中重要的环节之一，建立一套可靠、健全的桥梁检测方案是十分必要的。
2、对于常规的轨道巡检机器人而言，由于部分桥梁梁底结构相对复杂，安装在驱动装置附近或外设悬臂上用于检测病害的传感器有时无法灵活的抵达理想的监测位置，导致检测时偶尔会出现视野盲区的现象。
技术实现思路
1、本申请的其中一个目的在于提供一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法。
2、为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种检测机器人的桥梁检测装置，包括轨道、行走轮、检测摄像头、皮带、第一伺服电机和第二伺服电机，所述轨道上设置有安装有固定座，所述固定座的侧缘上连接有行走轮，所述行走轮安装在轨道侧缘内，所述行走轮设置在第一伺服电机的输出端，所述固定座上设有平台，所述平台上设有双向丝杆，所述双向丝杆上设有第一带轮，所述第一带轮通过皮带与第二带轮相连，所述第二带轮上设有第二齿轮，所述第二齿轮啮合连接在第二伺服电机输出端的第一齿轮上，所述双向丝杆上设有移动座，所述移动座上转动连接这撑架，所述撑架上设有放置台，所述放置台上转动连接有转动座，所述转动座上安装有检测摄像头，所述转动座的伸板连接着弹性绳的一端，所述弹性绳的另一端连接在支架上，所述支架设置在平台上。
3、优选的，所述固定座整体呈u型设置，所述固定座位于轨道的外侧，所述固定座内端连接有行走轮，所述行走轮的上方设置有限位轮，所述限位轮搭接在轨道的上方端面上，所述限位轮位于平台的下方，所述平台呈矩形设置。
4、优选的，所述平台的两端部均安装有双向丝杆，所述双向丝杆沿着平台的长向安装，所述双向丝杆位于平台的上方，所述双向丝杆与平台相互平行，两侧所述双向丝杆上均设置有第一带轮，两侧所述双向丝杆上的第一带轮水平位置不同。
5、优选的，所述平台上的第二带轮中部设置有第二齿轮，所述第二带轮的两端头上分别套接着对应的皮带，所述皮带分别套接在两侧双向丝杆的带轮上，两侧所述皮带交错排布，每侧所述皮带均呈倾斜设置，两侧所述皮带结构相同。
6、优选的，所述平台整体呈u型设置，所述平台上设置有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端设置在对应的凸座上，所述凸座垂直设置在放置台上，所述放置台呈矩形设置，所述放置台上设置有竖杆，所述竖杆垂直设置在平台上。
7、优选的，所述竖杆的另一端头设置在撑架上，所述竖杆垂直设置在对应的竖架上，所述竖架的一端头转动连接在对应的移动座上。
8、优选的，所述放置台上开始有卡槽，所述卡槽与转动座的形状相同，所述转动座卡接在对应的卡槽内部，所述转动座上设置有插杆。
9、优选的，所述插杆对应的放置台上开始有横槽，所述插杆插接在对应的横槽内部，所述插杆贯穿横槽，所述横槽另一侧的插杆端头上设有挡板。
10、优选的，所述挡板的直径大于插杆的直径，所述挡板和放置台之间的插杆上套接着第一弹簧，所述第一弹簧的一端头拆卸连接在挡板上。
11、为达到以上目的，本申请采用的另一个技术方案为：一种检测机器人的桥梁检测装置的检测方法，包括以下步骤：
12、s1：将固定座安装在轨道上时固定座可通过行走轮沿着轨道移动，固定座沿着轨道移动时固定座上的平台会跟随固定座水平移动，平台水平移动时平台上的检测摄像头会跟随平台改变检测的位置；
13、s1：将固定座安装在轨道上时固定座可通过行走轮沿着轨道移动，固定座沿着轨道移动时固定座上的平台会跟随固定座水平移动，平台水平移动时平台上的检测摄像头会跟随平台改变检测的位置；
14、s3：撑架外伸时会带的检测摄像头向桥梁两边侧移动，桥梁边侧为平面态时检测摄像头移动过程中可完成检测，桥梁边侧为倾斜状态时，撑架继续带动检测摄像头移动时弹性绳会被绷紧，随着继续移动弹性绳会拉动转动座转动，转动座转动过程中会带的检测摄像头倾斜，检测摄像头倾斜过程中可将倾斜的边侧进行检测。
15、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
16、该一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法，通过将轨道安装在桥梁的下方，轨道上安装检测摄像头就可实现对桥梁的梁底进行检测，桥梁的梁底通常为水平状态，或者水平和斜边状态，对水平状态的梁底进行检测时先将平台移动到检测位置，然后启动第二伺服电机，第二伺服电机会带的双向丝杆转动，撑架就会折叠，折叠过程中端头的水平位置会发生变化，从而带的放置台进行水平移动，从而沿着待检测的梁底进行水平检测，检测带有斜边的梁底时撑架会先带的放置台进行水平移动，随着继续移动，弹性绳会绷紧，但放置台会持续移动，弹性绳就会对放置台上的转动座进行拉动，转动座就会倾斜，检测摄像头就会倾斜，从而与斜边平行，检测摄像头就可根据不同的梁底进行检测，从而使检测不受限。
17、该一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法，通过在放置台上开始卡槽，卡槽内安装着转动座，转动座不被拉动时会卡在卡槽内，转动座上的插杆会保持垂直状态，插杆上的第一弹簧会保持张开状态，转动座受到弹性绳的拉动时转动座会发生转动，插杆上的第一弹簧会被压缩，第一弹簧与弹性绳之间的作用力抵消转动座就可保持稳定的倾斜，从而确保检测摄像头可以稳定对梁底斜边进行检测。
技术特征：
1.一种检测机器人的桥梁检测装置，包括轨道(1)、行走轮(9)、检测摄像头(7)、皮带(27)、第一伺服电机(3)和第二伺服电机(23)，其特征在于：所述轨道(1)上设置有安装有固定座(2)，所述固定座(2)的侧缘上连接有行走轮(9)，所述行走轮(9)安装在轨道(1)侧缘内，所述行走轮(9)设置在第一伺服电机(3)的输出端，所述固定座(2)上设有平台(6)，所述平台(6)上设有双向丝杆(5)，所述双向丝杆(5)上设有第一带轮(22)，所述第一带轮(22)通过皮带(27)与第二带轮(26)相连，所述第二带轮(26)上设有第二齿轮(25)，所述第二齿轮(25)啮合连接在第二伺服电机(23)输出端的第一齿轮(24)上，所述双向丝杆(5)上设有移动座(21)，所述移动座(21)上转动连接这撑架(10)，所述撑架(10)上设有放置台(11)，所述放置台(11)上转动连接有转动座(18)，所述转动座(18)上安装有检测摄像头(7)，所述转动座(18)的伸板(19)连接着弹性绳(20)的一端，所述弹性绳(20)的另一端连接在支架(4)上，所述支架(4)设置在平台(6)上。
2.如权利要求1所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述固定座(2)整体呈u型设置，所述固定座(2)位于轨道(1)的外侧，所述固定座(2)内端连接有行走轮(9)，所述行走轮(9)的上方设置有限位轮(8)，所述限位轮(8)搭接在轨道(1)的上方端面上，所述限位轮(8)位于平台(6)的下方，所述平台(6)呈矩形设置。
3.如权利要求2所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述平台(6)的两端部均安装有双向丝杆(5)，所述双向丝杆(5)沿着平台(6)的长向安装，所述双向丝杆(5)位于平台(6)的上方，所述双向丝杆(5)与平台(6)相互平行，两侧所述双向丝杆(5)上均设置有第一带轮(22)，两侧所述双向丝杆(5)上的第一带轮(22)水平位置不同。
4.如权利要求2所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述平台(6)上的第二带轮(26)中部设置有第二齿轮(25)，所述第二带轮(26)的两端头上分别套接着对应的皮带(27)，所述皮带(27)分别套接在两侧双向丝杆(5)的带轮上，两侧所述皮带(27)交错排布，每侧所述皮带(27)均呈倾斜设置，两侧所述皮带(27)结构相同。
5.如权利要求1所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述平台(6)整体呈u型设置，所述平台(6)上设置有伸缩杆(29)，所述伸缩杆(29)的另一端设置在对应的凸座(28)上，所述凸座(28)垂直设置在放置台(11)上，所述放置台(11)呈矩形设置，所述放置台(11)上设置有竖杆(14)，所述竖杆(14)垂直设置在平台(6)上。
6.如权利要求5所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述竖杆(14)的另一端头设置在撑架(10)上，所述竖杆(14)垂直设置在对应的竖架上，所述竖架的一端头转动连接在对应的移动座(21)上。
7.如权利要求5所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述放置台(11)上开始有卡槽(17)，所述卡槽(17)与转动座(18)的形状相同，所述转动座(18)卡接在对应的卡槽(17)内部，所述转动座(18)上设置有插杆(12)。
8.如权利要求7所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述插杆(12)对应的放置台(11)上开始有横槽(16)，所述插杆(12)插接在对应的横槽(16)内部，所述插杆(12)贯穿横槽(16)，所述横槽(16)另一侧的插杆(12)端头上设有挡板(15)。
9.如权利要求8所述的一种检测机器人的桥梁检测装置，其特征在于：所述挡板(15)的直径大于插杆(12)的直径，所述挡板(15)和放置台(11)之间的插杆(12)上套接着第一弹簧(13)，所述第一弹簧(13)的一端头拆卸连接在挡板(15)上。
10.一种检测机器人的桥梁检测装置的检测方法，应用于权利要求1-9任一项所述检测装置，其特征在于，包括以下步骤：
技术总结
本申请公开了一种检测机器人的桥梁检测装置及其检测方法，进行检测时固定座在第一伺服电机的带动下移动到检测位置，根据检测位置就可启动第二伺服电机，第二伺服电机就可带的双向转动，双向丝杆上的撑架就会活动从而带的放置台水平移动，从而使检测摄像头对梁底进行检测，梁底的两边侧形状为斜边时，撑架可继续带动放置台水平移动，移动到一定位置时弹性绳会拉动转动座转动，转动座就可带动检测摄像头转动倾斜，从而使检测摄像头可以检测到斜边，从而使检测不会受到限制。
技术研发人员：于华杰
受保护的技术使用者：于华杰
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23