运输车自动控制方法、装置、系统、存储介质和程序产品与流程
本公开涉及掘进机施工，尤其涉及一种运输车自动控制方法、装置、系统、存储介质和程序产品。
背景技术：
1、大直径掘进机管片运输系统主要分为两个部分：管片吊运和管片水平运输。管片吊运是将管片从管片转运车上抓取，运送至管片运输车。管片水平运输将放置到管片运输车上的管片运输至拼装区域的。管片自动吊运以及管片自动垂直运输已得到相关研究。但针对管片水平运输，相关技术中，需要通过人工手动操作按钮，实现管片向拼装区域的运输，浪费人力资源，且施工效率低。
技术实现思路
1、本公开要解决的一个技术问题是，提供一种运输车自动控制方法、装置、系统、存储介质和程序产品，能够实现运输车的自动运输，提高施工效率。
2、根据本公开一方面，提出一种运输车自动控制方法，包括：识别运输车的作业区域的人员情况以及运输车两端是否存在物料；在作业区域没有人员、运输车的第一端存在物料、且运输车的第二端不存在物料的情况下，获取运输车的位置和动作状态，其中，物料由第一端向第二端运输；根据运输车的位置和动作状态，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置。
3、在一些实施例中，物料包括管片，运输车的位置包括运输车的前进位置、后退位置以及运输车的托枕上升位置、托枕下降位置，动作状态包括前进动作状态、后退动作状态、托枕上升动作状态和托枕下降动作状态，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置包括：根据前进位置、后退位置、托枕上升位置、托枕下降位置、前进动作状态、后退动作状态、托枕上升动作状态和托枕下降动作状态，控制运输车依次执行前进动作、托枕上升动作、后退动作和托枕下降动作。
4、在一些实施例中，控制运输车执行前进动作包括：在前进位置为未前进至第一预定位置、后退位置为后退至第二预定位置、托枕上升位置为未上升至第三预定位置、托枕下降位置为下降至第四预定位置、前进动作状态为未执行、托枕上升动作状态为未执行、后退动作状态为未执行、托枕下降动作状态为未执行的情况下，控制运输车执行前进动作。
5、在一些实施例中，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置还包括：在前进位置为前进至第一预定位置、后退位置为未后退至第二预定位置、托枕上升位置为未上升至第三预定位置、托枕下降位置为下降至第四预定位置、前进动作状态为未完成、托枕上升动作状态为未完成、后退动作状态为未完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，将前进动作状态设置为已完成。
6、在一些实施例中，控制运输车执行托枕上升动作包括：在前进位置为前进至第一预定位置、后退位置为未后退至第二预定位置、托枕上升位置为未上升至第三预定位置、托枕下降位置为下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为未完成、后退动作状态为未完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，控制运输车执行托枕上升动作。
7、在一些实施例中，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置还包括：在前进位置为前进至第一预定位置、后退位置为未后退至第二预定位置、托枕上升位置为上升至第三预定位置、托枕下降位置为未下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为未完成、后退动作状态为未完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，将托枕上升动作状态设置为已完成。
8、在一些实施例中，控制运输车执行后退动作包括：在前进位置为前进至第一预定位置、后退位置为未后退至第二预定位置、托枕上升位置为上升至第三预定位置、托枕下降位置为未下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为已完成、后退动作状态为未完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，控制运输车执行后退动作。
9、在一些实施例中，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置还包括：在前进位置为未前进至第一预定位置、后退位置为后退至第二预定位置、托枕上升位置为上升至第三预定位置、托枕下降位置为未下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为已完成、后退动作状态为未完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，将后退动作状态设置为已完成。
10、在一些实施例中，控制运输车执行托枕下降动作包括：在前进位置为未前进至第一预定位置、后退位置为后退至第二预定位置、托枕上升位置为上升至第三预定位置、托枕下降位置为未下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为已完成、后退动作状态为已完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，控制运输车执行托枕下降动作。
11、在一些实施例中，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置还包括：在前进位置为未前进至第一预定位置、后退位置为后退至第二预定位置、托枕上升位置为未上升至第三预定位置、托枕下降位置为下降至第四预定位置、前进动作状态为已完成、托枕上升动作状态为已完成、后退动作状态为已完成、托枕下降动作状态为未完成的情况下，将托枕下降动作状态设置为已完成。
12、在一些实施例中，获取运输车的位置包括：利用位于第一端上方的第一图像传感器，检测运输车的运行距离，利用位于运输车上方的测距传感器，检测运输车或物料的升降距离，根据运行距离和升降距离，确定运输车的位置；或者利用位于第一油缸的第一行程传感器，检测运输车的运行距离，利用位于第二油缸的第二行程传感器，检测运输车或物料的升降距离，根据运行距离和升降距离，确定运输车的位置。
13、在一些实施例中，获取运输车的位置还包括：在运输车的运行距离满足第一距离阈值，且前进位置接近传感器监测到第一目标物的情况下，确定运输车前进至第一预定位置；在运输车的运行距离满足第二距离阈值，且后退位置接近传感器监测到第一目标物的情况下，确定运输车后退至第二预定位置；在运输车或物料的升降距离满足第三距离阈值，且上升位置接近传感器监测到第二目标物的情况下，确定运输车托枕上升至第三预定位置；在运输车或物料的升降距离满足第四距离阈值，且下降位置接近传感器监测到第二目标物的情况下，确定运输车托枕下降至第四预定位置。
14、在一些实施例中，利用位于第一端上方的第一图像传感器，检测第一端的作业区域的人员情况和第一端是否存在物料；利用位于第二端上方的第二图像传感器，检测第二端的作业区域的人员情况和第二端是否存在物料。
15、在一些实施例中，获取运输车的运输模式和操作模式，运输模型包括单次运输模式或连续运输模式，操作模式包括人工模式或自动模式。
16、在一些实施例中，获取吊具起升高度；在吊具起升高度大于阈值的情况下，识别运输车两端是否存在物料。
17、根据本公开的另一方面，还提出一种运输车自动控制装置，包括：第一处理模块，被配置为识别运输车的作业区域的人员情况以及运输车两端是否存在物料；第二处理模块，被配置为在作业区域没有人员、运输车的第一端存在物料、且运输车的第二端不存在物料的情况下，获取运输车的位置和动作状态，其中，物料由第一端向第二端运输；第三处理模块，被配置为根据运输车的位置和动作状态，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置。
18、根据本公开的另一方面，还提出一种运输车自动控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的运输车自动控制方法。
19、根据本公开的另一方面，还提出一种运输车自动控制系统，包括：上述的运输车自动控制装置；传感器组，被配置为识别运输车的作业区域的人员情况、运输车两端是否存在物料、以及检测运输车的位置和动作状态；数据交互中心；被配置为获取传感器组采集的信号，并发送至运输车自动控制装置，以及接收运输车自动控制装置发送的运输车的动作序列；以及运输车控制器，被配置为接收数据交互中心输出的运输车的动作序列，并根据动作序列控制运输车动作。
20、在一些实施例中，地面控制盒，被配置为选择运输车的运输模式以及操作模式，并将运输模式和操作模式发送至数据交互中心，以便数据交互中心将运输模式和操作模式发送至运输车自动控制装置，操作模式包括人工模式或自动模式。
21、根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的运输车自动控制方法。
22、根据本公开的另一方面，还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的运输车自动控制方法。
23、本公开实施例中，在运输车两端的没有人员，且预定位置存在物料的情况下，根据运输车的位置和动作状态，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置。一方面实现了运输车的自动作业，提高了施工效率，还能够提高作业的安全性。
24、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
技术特征：
1.一种运输车自动控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的运输车自动控制方法，其中，所述物料包括管片，所述运输车的位置包括所述运输车的前进位置、后退位置以及所述运输车的托枕上升位置、托枕下降位置，所述动作状态包括前进动作状态、后退动作状态、托枕上升动作状态和托枕下降动作状态，控制所述运输车的动作序列以使所述运输车达到目标位置包括：
3.根据权利要求2所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车执行前进动作包括：
4.根据权利要求3所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车的动作序列以使所述运输车达到目标位置还包括：
5.根据权利要求2所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车执行托枕上升动作包括：
6.根据权利要求5所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车的动作序列以使所述运输车达到目标位置还包括：
7.根据权利要求2所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车执行后退动作包括：
8.根据权利要求7所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车的动作序列以使所述运输车达到目标位置还包括：
9.根据权利要求2所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车执行托枕下降动作包括：
10.根据权利要求9所述的运输车自动控制方法，其中，控制所述运输车的动作序列以使所述运输车达到目标位置还包括：
11.根据权利要求2所述的运输车自动控制方法，其中，获取所述运输车的位置包括：
12.根据权利要求11所述的运输车自动控制方法，其中，获取所述运输车的位置还包括：
13.根据权利要求1至12任一所述的运输车自动控制方法，其中，
14.根据权利要求1至12任一所述的运输车自动控制方法，还包括：
15.根据权利要求1至12任一所述的运输车自动控制方法，还包括：
16.一种运输车自动控制装置，包括：
17.一种运输车自动控制装置，包括：
18.一种运输车自动控制系统，包括：
19.根据权利要求18所述的运输车自动控制系统，还包括：
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至15任一项所述的运输车自动控制方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至15任一项所述的运输车自动控制方法。
技术总结
本公开提供了一种运输车自动控制方法、装置、系统、存储介质和程序产品，涉及掘进机施工技术领域。该方法包括：识别运输车的作业区域的人员情况以及运输车两端是否存在物料；在作业区域没有人员、运输车的第一端存在物料、且运输车的第二端不存在物料的情况下，获取运输车的位置和动作状态，其中，物料由第一端向第二端运输；根据运输车的位置和动作状态，控制运输车的动作序列以使运输车达到目标位置。本公开能够在保证施工安全性的同时，使得运输车实现自动运输，提高施工效率。
技术研发人员：贾连辉,贺开伟,林福龙,赵志成,郑永光,华翔,张子华,张发亮,李旭,李一鸣,张永辉,刘洋
受保护的技术使用者：中铁工程装备集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23