一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法、系统及车辆与流程
本技术涉及车身外设硬件检测，尤其涉及一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
2、在自动驾驶领域，激光雷达扮演着至关重要的角色，当用户开启自动驾驶功能时，它通过发射激光束并接收反射回来的信号，分析信号的时间差，精确地测量出目标的距离、方向、高度等信息，从而保证了自动驾驶的精度和安全性。
3、当前的车云诊断系统虽然能通过对车端控制器的上云数据全面的分析出当前车辆的诊断情况，但对于车身外壳，轮胎外侧，保险杠，底盘这些没有传感器和控制器的车身外设硬件部位，不能及时的发现受损情况；同时，当用户未开启自动驾驶功能时，激光雷达的功能并未发挥，因为激光雷达本身支持通过长距、短距配合，全面的检测车身的各个部位，如果能充分利用激光雷达的性能，可以提高车身部件的使用率，进而实现对于车身外设硬件部位的检测诊断。
4、因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中传统的车云诊断系统无法及时发现车身外设硬件部位的受损情况的问题。
2、本技术第一方面实施例提供一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，包括以下步骤：获取车辆的状态，若车辆未处于自动驾驶状态，则控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，并接收来自所述目标车身外设硬件反射回来的反射光束；根据所述激光束和所述反射光束计算出所述目标车身外设硬件的参数信息，将所述参数信息上传到云端，指示云端根据所述参数信息生成当前车辆模型并获取预先保存在云端的初始车辆模型；指示云端根据所述当前车辆模型与所述初始车辆模型生成诊断报告，获取所述诊断报告，将所述诊断报告发送给用户。
3、根据上述技术手段，本技术实施例在车辆未处于自动驾驶状态时，充分利用激光雷达的性能，控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，由此计算出目标车身外设硬件的参数信息，并结合初始车辆模型准确地获取和显示缺陷的位置，及时告知用户车辆硬件出现的缺损，提高了车辆安全性能。
4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取车辆的状态，之后还包括：若车辆处于自动驾驶状态，则所述激光雷达用于自动驾驶，并每隔预设时间间隔后，再次获取车辆的状态。
5、根据上述技术手段，本技术实施例实时获取激光雷达的状态，只要激光雷达未用于自动驾驶，则控制激光雷达开始进行车身外设硬件检测，充分发挥了激光雷达本身支持通过长距、短距配合，全面的检测车身的各个部位的优势，本技术实施例充分利用激光雷达的性能，可以大大提高车身部件的使用率。
6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，之前还包括：根据用户配置指令对需要进行检测的车身外设硬件进行个性化配置，得到待检测的目标车身外设硬件。
7、根据上述技术手段，本技术实施例在控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束之前，对车辆需要进行激光雷达扫描的区域进行个性化配置，例如当用户已经知道自己左前门受损，但不想一直推送诊断报告，则可以自己配置不扫描左前门，由此得到待检测的目标车身外设硬件，充分接收用户意愿，生成个性化的扫描结果，提高用户体验。
8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述目标车身外设硬件的参数信息包括：距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状。
9、根据上述技术手段，本技术实施例基于激光测距和精确角度测量的遥感技，向目标发射激光束，例如车门，然后接收从目标反射回来的光束，计算激光束往返时间，从而确定目标的距离、方向和高度信息，经过适当处理后，可以获得目标的相关信息，如目标的距离、方位角、高度、速度、姿态、均匀形状等参数，能够得到目标车身外设硬件的全面信息。
10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述激光束和所述反射光束计算出所述目标车身外设硬件的参数信息，具体包括：获取所述激光束的发射时间和所述反射光束的到达时间，根据所述发射时间和所述到达时间计算激光束往返时间；根据所述激光束往返时间确定所述目标车身外设硬件的距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状。
11、根据上述技术手段，本技术实施例向目标发射激光束，然后接收从目标反射回来的光束，计算激光束往返时间，从而确定目标车身外设硬件的距离、方向和高度信息，然后将目标反射的接收信号与发射信号进行比较，经过适当处理后，可以获得所述目标车身外设硬件的距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状，能够得到目标车身外设硬件的全面信息，对于真实的目标车身外设硬件状态具有优秀的还原度。
12、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取预先保存在云端的初始车辆模型，之前还包括：在车辆出厂时，对车辆进行首次扫描，得到车身外设硬件的初始参数信息；将所述初始参数信息上传到云端，指示云端根据所述初始参数信息生成初始车辆模型并保存。
13、根据上述技术手段，本技术实施例在车辆出厂时获取车身身外设硬件的初始参数信息并进行上云，在云端生成身外设硬件的初始参数信息，为后续判断车身身外设硬件状态提供了标准和依据，保证了对于车身外设硬件检测的准确度和可信性。
14、可选地，在本技术的一个实施例中，所述指示云端根据所述当前车辆模型与所述初始车辆模型生成诊断报告，获取所述诊断报告，将所述诊断报告发送给用户，具体包括：指示云端将所述当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息进行对比，若对比结果为当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息存在差值，表示当前车辆模型存在异常；指示云端获取存在差值的所述参数信息作为异常参数信息并根据存在异常的当前车辆模型和所述异常参数信息生成所述诊断报告；获取云端下发的所述诊断报告，将所述诊断报告发送到中控台彩屏，并将所述诊断报告中的当前车辆模型实时投影到车辆的hud抬头上展示给用户。
15、根据上述技术手段，本技术实施例在云端将所述当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息进行对比，将差值作为异常参数信息并生成诊断报告，通过云端算法模型诊断出缺陷和可能出现的问题，再投屏至用户hud显示，可第一时间通知用户车辆硬件出现的缺损，并将所述诊断报告实时投影到车辆的hud抬头上展示给用户，能很好的将激光雷达扫描出来的点云数据通过可视化的方式显示给用户，可以精确的显示缺陷的位置。
16、本技术第二方面实施例提供一种基于激光雷达的车身外设硬件检测系统，包括：激光发射模块，用于获取车辆的状态，若车辆未处于自动驾驶状态，则控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，并接收来自所述目标车身外设硬件反射回来的反射光束；车辆模型生成模块，用于根据所述激光束和所述反射光束计算出所述目标车身外设硬件的参数信息，将所述参数信息上传到云端，指示云端根据所述参数信息生成当前车辆模型并获取预先保存在云端的初始车辆模型；对比检测模块，用于指示云端根据所述当前车辆模型与所述初始车辆模型生成诊断报告，获取所述诊断报告，将所述诊断报告发送给用户。
17、可选地，在本技术的一个实施例中，所述激光发射模块包括：激光状态判断单元，用于获取车辆的状态，若车辆处于自动驾驶状态，则所述激光雷达用于自动驾驶，并每隔预设时间间隔后，再次获取车辆的状态。激光发射接收单元，用于若车辆未处于自动驾驶状态，则控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，并接收来自所述目标车身外设硬件反射回来的反射光束。
18、可选地，在本技术的一个实施例中，所述车辆模型生成模块包括：激光往返时间计算单元，用于获取所述激光束的发射时间和所述反射光束的到达时间，根据所述发射时间和所述到达时间计算激光束往返时间；参数确定单元，用于根据所述激光束往返时间确定所述目标车身外设硬件的距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状；模型获取单元，用于将所述参数信息上传到云端，指示云端根据所述参数信息生成当前车辆模型并获取预先保存在云端的初始车辆模型。
19、可选地，在本技术的一个实施例中，所述对比检测模块包括：异常获取单元，用于指示云端将所述当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息进行对比，若对比结果为当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息存在差值，表示当前车辆模型存在异常；诊断报告生成单元，用于指示云端获取存在差值的所述参数信息作为异常参数信息并根据存在异常的当前车辆模型和所述异常参数信息生成所述诊断报告；诊断报告投影单元，用于获取云端下发的所述诊断报告，将所述诊断报告发送到中控台彩屏，并将所述诊断报告中的当前车辆模型实时投影到车辆的hud抬头上展示给用户。
20、本技术第三方面实施例提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于激光雷达的车身外设硬件检测程序，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测程序被所述处理器执行时实现如上述第四方面实施例中所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法的步骤。
21、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有基于激光雷达的车身外设硬件检测程序，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法的步骤。
22、本技术的有益效果：
23、(1)本技术实施例可以在车辆未处于自动驾驶状态时，充分利用激光雷达的性能，控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，由此计算出目标车身外设硬件的参数信息，并结合初始车辆模型准确地获取和显示缺陷的位置，及时告知用户车辆硬件出现的缺损，提高了车辆安全性能。
24、(2)本技术实施例可以在控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束之前，对车辆需要进行激光雷达扫描的区域进行个性化配置，例如当用户已经知道自己左前门受损，但不想一直推送诊断报告，则可以自己配置不扫描左前门，由此得到待检测的目标车身外设硬件，充分接收用户意愿，生成个性化的扫描结果，提高用户体验。
25、(3)本技术实施例能够向目标发射激光束，然后接收从目标反射回来的光束，计算激光束往返时间，从而确定目标车身外设硬件的距离、方向和高度信息，然后将目标反射的接收信号与发射信号进行比较，经过适当处理后，可以获得所述目标车身外设硬件的距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状，能够得到目标车身外设硬件的全面信息，对于真实的目标车身外设硬件状态具有优秀的还原度。
26、(4)本技术实施例在云端将所述当前车辆模型的参数信息与所述初始车辆模型的初始参数信息进行对比，将差值作为异常参数信息并生成诊断报告，通过云端算法模型诊断出缺陷和可能出现的问题，再投屏至用户hud显示，可第一时间通知用户车辆硬件出现的缺损，并将所述诊断报告实时投影到车辆的hud抬头上展示给用户，能很好的将激光雷达扫描出来的点云数据通过可视化的方式显示给用户，可以精确的显示缺陷的位置。
27、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
技术特征：
1.一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述获取车辆的状态，之后还包括：
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，之前还包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述目标车身外设硬件的参数信息包括：距离、方位角、高度、速度、姿态和均匀形状。
5.根据权利要求4所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述根据所述激光束和所述反射光束计算出所述目标车身外设硬件的参数信息，具体包括：
6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述获取预先保存在云端的初始车辆模型，之前还包括：
7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法，其特征在于，所述指示云端根据所述当前车辆模型与所述初始车辆模型生成诊断报告，获取所述诊断报告，将所述诊断报告发送给用户，具体包括：
8.一种基于激光雷达的车身外设硬件检测系统，其特征在于，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测系统包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于激光雷达的车身外设硬件检测程序，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有基于激光雷达的车身外设硬件检测程序，所述基于激光雷达的车身外设硬件检测程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于激光雷达的车身外设硬件检测方法的步骤。
技术总结
本申请公开了一种基于激光雷达的车身外设硬件检测方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆的状态，若车辆未处于自动驾驶状态，则控制激光雷达向目标车身外设硬件发射激光束，并接收来自所述目标车身外设硬件反射回来的反射光束；根据所述激光束和所述反射光束计算出所述目标车身外设硬件的参数信息，将所述参数信息上传到云端，指示云端根据所述参数信息生成当前车辆模型并获取预先保存在云端的初始车辆模型；指示云端根据所述当前车辆模型与所述初始车辆模型生成诊断报告，获取所述诊断报告，将所述诊断报告发送给用户。本申请使用激光雷达扫描车身硬件缺陷，能够帮助用户及时发现车身受损情况。
技术研发人员：谭倩
受保护的技术使用者：重庆长安科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23