路径规划方法、装置、电子设备及非易失性存储介质与流程

本申请涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。

背景技术：

1、路径规划是指为机器人或其他自主移动系统确定从起始位置到目标位置的最佳路径的过程。在进行路径规划过程中考虑到环境的地形、障碍物、行驶限制和优化目标，如最短路径、最快路径或最节能路径。机器人在路径规划中需要考虑到环境中的障碍物，以确保机器人能够避开障碍物并安全到达目标点。这通常涉及到使用传感器(如激光雷达、摄像头、超声波传感器)对周围环境进行感知，然后利用感知数据进行障碍物检测和避障决策。现有的巡检机器人进行路径规划时不够准确智能，导致巡检效率低下。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及非易失性存储介质，以至少解决由于现有的巡检机器人进行路径规划时不够准确智能，导致巡检效率低下的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：目标移动设备通过传感器提取目标设备的特征信息，并依据各个目标设备对应的特征信息确定地图模型，其中，地图模型用于体现各个目标设备之间的连接关系和位置信息，目标设备包括：电力设备；对目标设备进行评估，得到目标设备的重要性评估结果和故障风险评估结果，并根据重要性评估结果和故障风险评估结果对目标设备计算优先级得分；按照优先级得分从大到小的顺序将地图模型中的目标设备依次加入路径规划队列，并按照路径规划队列确定各个目标设备对应的第一巡检路径；在确定第一巡检路径中存在障碍物或确定存在故障的目标设备的情况下，依据障碍物和故障的目标设备调整第一巡检路径，得到第二巡检路径。

3、可选地，传感器安装在目标移动设备上，目标移动设备在移动的过程中通过传感器提取目标移动设备的特征信息，特征信息包括障碍物的坐标、尺寸、形状以及目标设备的图片标识。

4、可选地，得到目标设备的重要性评估结果的过程包括：根据目标设备的功能和对目标系统运行的影响对目标设备进行重要性评估，将目标对象划分为高重要性设备、一般重要性设备和低重要性设备，其中高重要性设备、一般重要性设备和低重要性设备对应不同的评估指标；得到故障风险评估结果的过程包括:根据目标设备的历史故障记录、可靠性指标和维护需求将目标设备划分为高风险设备、中风险设备和低风险设备，其中高风险设备、中风险设备和低风险设备对应不同的评估指标。

5、可选地，根据重要性评估结果和故障风险评估结果对目标设备计算优先级得分包括:按照预设权重对目标设备对应的设备重要性评估中的评估指标和故障风险评估对应的评估指标进行加权计算得到优先级得分。

6、可选地，依据障碍物和故障的目标设备调整第一巡检路径，得到第二巡检路径包括：通过传感器识别障碍物，并在规划第二巡检路径时避开障碍物；通过传感器检测障碍物和设备故障，并验证是否满足规划第二巡检路径的约束条件，存在不可能路线时，重新对第二巡检路径进行规划。

7、可选地，通过传感器检测障碍物和设备故障，并验证是否满足规划第二巡检路径的约束条件包括：通过获取传感器中的数据，识别障碍物和设备故障，并根据障碍物的位置和特性，定义避障策略；避障策略包括:识别出障碍物为无法通过的障碍物时，计算绕过障碍物的新路径，并通过传感器的反馈信息避免碰撞和与障碍物保持安全距离；识别出设备故障时，将故障通过传感器传输至终端。

8、可选地，得到第二巡检路径之后，方法还包括:按照顺序对目标规划路线中的每个设备进行状态检查，通过与预设故障模式中的异常状态进行对比，确认故障后，将故障的故障信息存入数据模型中，并生成设备故障检测结果。

9、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，包括：第一确定模块，用于目标移动设备通过传感器提取目标设备的特征信息，并依据各个目标设备对应的特征信息确定地图模型，其中，地图模型用于体现各个目标设备之间的连接关系和位置信息，目标设备包括：电力设备；评估模块，用于对目标设备进行评估，得到目标设备的重要性评估结果和故障风险评估结果，并根据重要性评估结果和故障风险评估结果对目标设备计算优先级得分；第二确定模块，按照优先级得分从大到小的顺序将地图模型中的目标设备依次加入路径规划队列，并按照上述路径规划队列确定各个目标设备对应的第一巡检路径；调整模块，用于在确定第一巡检路径中存在障碍物或确定存在故障的目标设备的情况下，依据障碍物和故障的目标设备调整第一巡检路径，得到第二巡检路径。

10、在本申请实施例中，采用目标移动设备通过传感器提取目标设备的特征信息，并依据各个目标设备对应的特征信息确定地图模型，其中，地图模型用于体现各个目标设备之间的连接关系和位置信息，目标设备包括：电力设备；对目标设备进行评估，得到目标设备的重要性评估结果和故障风险评估结果，并根据重要性评估结果和故障风险评估结果对目标设备计算优先级得分；按照优先级得分从大到小的顺序将地图模型中的目标设备依次加入路径规划队列，并按照路径规划队列确定各个目标设备对应的第一巡检路径；在确定第一巡检路径中存在障碍物或确定存在故障的目标设备的情况下，依据障碍物和故障的目标设备调整第一巡检路径，得到第二巡检路径的方式，通过传感器提取目标设备的特征信息并建立地图模型，通过地图模型确定各个目标设备之间的关系，从而对目标设备进行评估并得到优先级，按照优先级进行路径规划，从而实现了按照最优路径进行巡检，减少不必要的行走距离和时间，提高巡检效率的技术效果，进而解决了由于现有的巡检机器人进行路径规划时不够准确智能，导致巡检效率低下的技术问题。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述传感器安装在目标移动设备上，所述目标移动设备在移动的过程中通过所述传感器提取所述目标移动设备的所述特征信息，所述特征信息包括障碍物的坐标、尺寸、形状以及所述目标设备的图片标识。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述重要性评估结果和故障风险评估结果对所述目标设备计算优先级得分包括:按照预设权重对所述目标设备对应的所述设备重要性评估中的评估指标和所述故障风险评估对应的评估指标进行加权计算得到所述优先级得分。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，依据所述障碍物和故障的所述目标设备调整所述第一巡检路径，得到第二巡检路径包括：

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，通过所述传感器检测障碍物和设备故障，并验证是否满足规划所述第二巡检路径的约束条件包括：

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，得到所述第二巡检路径之后，所述方法还包括:按照顺序对所述目标规划路线中的每个设备进行状态检查，通过与预设故障模式中的异常状态进行对比，确认故障后，将所述故障的故障信息存入数据模型中，并生成设备故障检测结果。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述路径规划方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述路径规划方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述路径规划方法。

技术总结
本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：依据各个目标设备对应的特征信息确定地图模型，对目标设备进行评估，得到目标设备的重要性评估结果和故障风险评估结果，对目标设备计算优先级得分；按照优先级得分从大到小的顺序将地图模型中的目标设备依次加入路径规划队列，并按照路径规划队列确定各个目标设备对应的第一巡检路径；在确定第一巡检路径中存在障碍物或确定存在故障的目标设备的情况下，依据障碍物和故障的目标设备调整第一巡检路径，得到第二巡检路径。本申请解决了由于现有的巡检机器人进行路径规划时不够准确智能，导致巡检效率低下的技术问题。

技术研发人员：刘吉昀,刘音,原宗辉,马锋,孙杰,赵璧,任彬,张笑迪
受保护的技术使用者：国网北京市电力公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23