一种建筑工程用供砖机器人及操作方法与流程
本发明涉及建筑配件领域，尤其涉及一种建筑工程用供砖机器人及操作方法。
背景技术：
1、建筑工程用的供砖机器人是近年来建筑技术领域的一项重要创新，这些机器人结合了先进的机械技术、自动化技术和人工智能技术，能够显著提高建筑工地的生产效率和施工质量，同时降低人力成本并改善工作环境，它们通过精确的机械臂和抓取装置，可以准确地从砖堆中抓取砖块，并按照预设的程序和路径将其搬运到指定的位置；
2、现在技术中，码垛堆叠至高位的砖石在进行卸料时，当操作不当或受力不稳时，堆叠至高位的砖石容易砸伤下方的装卸人员，人工装卸时，工人的劳动强度高，工伤风险大，常规的供砖机器人的供砖载具和送砖部件为一体时，当其内部载具上物料被卸装完后，需要整体停工补料，同时常规的供砖载具与物料的运输载具分离，物料运输由运输载具至供砖机器人时还需将物料二次堆叠码料至供砖载具上，整体工序繁琐，工作效率低下。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决上述技术中的任意一种问题，从而提出一种建筑工程用供砖机器人及操作方法。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种建筑工程用供砖机器人及操作方法，包括用于防护的供料仓及其顶部设置的十字轨道吊架，供料仓左侧下方设置有导料输送线，导料输送线右侧下方设置有对接卡座，所述对接卡座内对接卡嵌有可脱离转运物料的送料小车，通过对接卡座和送料小车的配合实现再仓储区域转运的同时在卸装区域的对位自启动卸装，十字轨道吊架底部末端连接有吊装夹台，通过吊装夹台将送料小车上的物料夹持输送至导料输送线上进行依次分层卸货。
3、进一步的，供料仓为方管焊接成舱室，十字轨道吊架固定设置在供料仓顶部，供料仓左侧底部设置有一端位于其内部的导料输送线，供料仓右侧底部设置有对接卡座，供料仓右侧面设置有两扇可独立开启的带感应开关的格栅门，导料输送线位于供料仓内的一端设置有光纤传感器，导料输送线两侧设置有通过l型的调节支杆固定的侧位导板。
4、进一步的，十字轨道吊架由横向电机滑台、横向从动滑台和纵向电机滑台组合搭接成，其中一组横向电机滑台与横向从动滑台左右平行设置，另一组横向电机滑台横跨架设在两侧的横向电机滑台与横向从动滑台上，纵向电机滑台固定设置在横跨架设的横向电机滑台上。
5、进一步的，横向电机滑台主体为带两排滑轨滑块的横向滑台座，横向滑台座内设置由横向运动齿条，横向滑台座的滑块上方固定设置有横向滑动台板，横向滑动台板一侧设置有横向齿轮电机，横向齿轮电机的齿轮输出轴与横向运动齿条啮合传动。
6、进一步的，横向从动滑台主体为带两排滑轨滑块的横向滑台座，横向滑台座的滑块上方固定设置有横向滑动台板，左右平行设置的横向从动滑台的横向滑动台板与横向电机滑台的横向滑动台板上横跨架设有另一组横向电机滑台，横跨架设的横向电机滑台的横向滑动台板上固定设置有纵向电机滑台。
7、进一步的，纵向电机滑台主体为纵向滑台座，纵向滑台座内部穿设有可上下滑动的铝型材，铝型材的左右侧面及前侧面设置有纵向滑轨，纵向滑轨通过滑块与纵向滑台座连接传动，铝型材的后侧面设置有纵向运动齿条，纵向滑台座的后侧面设置有纵向齿轮电机，纵向齿轮电机的齿轮输出轴与纵向运动齿条啮合传动，铝型材底部设置有吊装连接板，吊装连接板与吊装夹台固定连接。
8、进一步的，吊装夹台顶部为安装吊板，安装吊板上表面左下角设置有可前后调节的末端带法兰导套的分支板，法兰导套内穿设有可上下滑动的浮动感应杆，浮动感应杆顶端设置有磁块，分支板两侧通过支架固定有磁感开关，安装吊板底部设置有滑动轴杆，安装吊板底部两侧均设置有套设在滑动轴杆上滑动的末端为l型的侧夹滑块，侧夹滑块与侧夹电缸的输出轴连接，侧夹电缸固定设置在安装吊板底面。
9、进一步的，对接卡座两侧为前端带外倾式导向斜坡口的侧向对接座，对接卡座中心为前端带三角台的中心隔断座，对接卡座两侧的侧向对接座顶部中段均固定设置有限位电缸，限位电缸前端设置有u型豁口状的限位卡块，限位电缸可带动限位卡块向对接卡座内侧推出，通过限位电缸与送料小车实现锁止，对接卡座的两侧末端均设置有缓冲挡座，缓冲挡座外侧设置有带微动开关的到位开关座。
10、进一步的，送料小车主体为带拉手的车体，车体上表面设置有多组可调节间距的挡料板，车体上表面中段两侧设置有限位卡台，送料小车底部两侧设置有突出与其两侧面的导向轮。
11、进一步的，建筑工程用供砖机器人操作方法包括如下步骤：
12、s1：员工推动送料小车至仓储区域取料，打开供料仓的格栅门，将装载物料的送料小车推送至对接卡座区域，送料小车的导向轮与对接卡座的侧向对接座和中心隔断座侧壁相抵，辅助导向至对接卡座内；
13、s2：当送料小车的前端与对接卡座的缓冲挡座接触时，送料小车的前端与到位开关座的微动开关相抵，到位开关座上的微动开关触发，限位电缸向内侧推出，限位电缸的限位卡块与送料小车的限位卡台锁止，送料小车被固定；
14、s3：送料小车固定后，关闭格栅门，格栅门的感应开关触发，程序控制十字轨道吊架的横向电机滑台开始移动，横向电机滑台将纵向电机滑台移动至送料小车装料区域上方开始下降取料；
15、s4：纵向电机滑台下降取料时，纵向电机滑台底部的吊装夹台的浮动感应杆现与物料上表面接触，当吊装夹台持续下降时，浮动感应杆上浮直至浮动感应杆的顶端的磁块被磁感开关检查到位，磁感开关触发，吊装夹台底部两侧的侧夹电缸启动，侧夹电缸带动两侧的侧夹滑块向内收缩，侧夹滑块从两侧卡嵌至物料外包装的侧面的取手槽内，对物料进行夹持抓取；
16、s5：当吊装夹台夹持抓取完成后，程序控制十字轨道吊架的横向电机滑台和纵向电机滑台开始按设定退料路径活动，十字轨道吊架将底部夹取的物料转运至前端对应位置的导料输送线上，当导料输送线的光纤传感器感应至物料时，侧夹电缸松弛，侧夹滑块向外扩张放开物料，导料输送线将物料送出供料仓，十字轨道吊架回归初始吊装位置进行二次取料。
17、本发明的有益效果是：
18、吊装夹台左下角设置有可上下滑动的浮动感应杆，浮动感应杆顶端设置有磁块，浮动感应杆两侧通过支架固定有磁感开关，当吊装夹台移动至送料小车装料区域上方开始下降取料，浮动感应杆现与物料上表面接触，吊装夹台持续下降时，浮动感应杆上浮直至浮动感应杆的顶端的磁块被磁感开关检查到位，磁感开关触发，吊装夹台底部两侧的侧夹电缸启动，侧夹电缸带动两侧的侧夹滑块向内收缩，侧夹滑块从两侧卡嵌至物料外包装的侧面的取手槽内，通过吊装夹台的升降实现对物料的自动检测夹持抓取。
19、当装载物料的送料小车推送至对接卡座区域时，送料小车的导向轮与对接卡座的侧向对接座和中心隔断座侧壁相抵，辅助导向至对接卡座内，送料小车的前端与对接卡座的缓冲挡座接触时，送料小车的前端与到位开关座的微动开关相抵，到位开关座上的微动开关触发，限位电缸向内侧推出，限位电缸的限位卡块与送料小车的限位卡台锁止，送料小车被固定，对接卡座和送料小车的配合实现送料小车在仓储区域进行载货转运的同时在卸装区域的自对位配合卸装，送料小车即作为供砖载具又作为物料的运输载具，避免了物料运输由运输载具至供砖机器人时还需将物料二次堆叠码料至供砖载具上，简化整体工序，有效提升了工作效率。
20、供料仓右侧面设置有两扇可独立开启的带感应开关的格栅门，对接卡座内设置有两组送料小车的对接位，每组送料小车的对接位左侧均设置有导料输送线，供料仓对送料小车在卸装时提供安全防护同时当任意一组送料小车上的物料卸装完成后可开启对应侧的格栅门，将该区域的送料小车抽出推送至仓储区域进行补货，有效避免送料小车物料装卸失误砸伤人员的同时，实现供料仓的不间断交错供料，避免出现供料不足导致停工等料的情况出现。
技术特征：
1.一种建筑工程用供砖机器人，包括用于防护的供料仓及其顶部设置的十字轨道吊架，供料仓左侧下方设置有导料输送线，导料输送线右侧下方设置有对接卡座，其特征在于：所述对接卡座内对接卡嵌有可脱离转运物料的送料小车，通过对接卡座和送料小车的配合实现再仓储区域转运的同时在卸装区域的对位自启动卸装，十字轨道吊架底部末端连接有吊装夹台，通过吊装夹台将送料小车上的物料夹持输送至导料输送线上进行依次分层卸货。
2.根据权利要求1所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述供料仓为方管焊接成舱室，十字轨道吊架固定设置在供料仓顶部，供料仓左侧底部设置有一端位于其内部的导料输送线，供料仓右侧底部设置有对接卡座，供料仓右侧面设置有两扇可独立开启的带感应开关的格栅门，导料输送线位于供料仓内的一端设置有光纤传感器，导料输送线两侧设置有通过l型的调节支杆固定的侧位导板。
3.根据权利要求2所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述十字轨道吊架由横向电机滑台、横向从动滑台和纵向电机滑台组合搭接成，其中一组横向电机滑台与横向从动滑台左右平行设置，另一组横向电机滑台横跨架设在两侧的横向电机滑台与横向从动滑台上，纵向电机滑台固定设置在横跨架设的横向电机滑台上。
4.根据权利要求3所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述横向电机滑台主体为带两排滑轨滑块的横向滑台座，横向滑台座内设置由横向运动齿条，横向滑台座的滑块上方固定设置有横向滑动台板，横向滑动台板一侧设置有横向齿轮电机，横向齿轮电机的齿轮输出轴与横向运动齿条啮合传动。
5.根据权利要求4所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述横向从动滑台主体为带两排滑轨滑块的横向滑台座，横向滑台座的滑块上方固定设置有横向滑动台板，左右平行设置的横向从动滑台的横向滑动台板与横向电机滑台的横向滑动台板上横跨架设有另一组横向电机滑台，横跨架设的横向电机滑台的横向滑动台板上固定设置有纵向电机滑台。
6.根据权利要求4所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述纵向电机滑台主体为纵向滑台座，纵向滑台座内部穿设有可上下滑动的铝型材，铝型材的左右侧面及前侧面设置有纵向滑轨，纵向滑轨通过滑块与纵向滑台座连接传动，铝型材的后侧面设置有纵向运动齿条，纵向滑台座的后侧面设置有纵向齿轮电机，纵向齿轮电机的齿轮输出轴与纵向运动齿条啮合传动，铝型材底部设置有吊装连接板，吊装连接板与吊装夹台固定连接。
7.根据权利要求6所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述吊装夹台顶部为安装吊板，安装吊板上表面左下角设置有可前后调节的末端带法兰导套的分支板，法兰导套内穿设有可上下滑动的浮动感应杆，浮动感应杆顶端设置有磁块，分支板两侧通过支架固定有磁感开关，安装吊板底部设置有滑动轴杆，安装吊板底部两侧均设置有套设在滑动轴杆上滑动的末端为l型的侧夹滑块，侧夹滑块与侧夹电缸的输出轴连接，侧夹电缸固定设置在安装吊板底面。
8.根据权利要求2所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述对接卡座两侧为前端带外倾式导向斜坡口的侧向对接座，对接卡座中心为前端带三角台的中心隔断座，对接卡座两侧的侧向对接座顶部中段均固定设置有限位电缸，限位电缸前端设置有u型豁口状的限位卡块，限位电缸可带动限位卡块向对接卡座内侧推出，通过限位电缸与送料小车实现锁止，对接卡座的两侧末端均设置有缓冲挡座，缓冲挡座外侧设置有带微动开关的到位开关座。
9.根据权利要求8所述的建筑工程用供砖机器人，其特征在于：所述送料小车主体为带拉手的车体，车体上表面设置有多组可调节间距的挡料板，车体上表面中段两侧设置有限位卡台，送料小车底部两侧设置有突出与其两侧面的导向轮。
10.一种建筑工程用供砖机器人操作方法，提供如权利要求1至9任一项所述的建筑工程用供砖机器人，所述的建筑工程用供砖机器人，所述建筑工程用供砖机器人操作方法包括如下步骤：
技术总结
本发明公开了一种建筑工程用供砖机器人，包括用于防护的供料仓及其顶部设置的十字轨道吊架，供料仓左侧下方设置有导料输送线，导料输送线右侧下方设置有对接卡座，对接卡座内对接卡嵌有可脱离转运物料的送料小车，通过对接卡座和送料小车的配合实现再仓储区域转运的同时在卸装区域的对位自启动卸装，十字轨道吊架底部末端连接有吊装夹台，通过吊装夹台将送料小车上的物料夹持输送至导料输送线上进行依次分层卸货。
技术研发人员：何芳渭
受保护的技术使用者：宁波谦亿建设工程有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23