滑行能量回馈的控制方法、系统、设备、存储介质及车辆与流程

本申请涉及能量回收，尤其涉及一种滑行能量回馈的控制方法、系统、设备、存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着新能源和智能网联车辆技术发展，商用车新能源技术也得到应用，而重型商用车辆有别于乘用车新能源车辆，主要因素是重型商用车具有大范围的载货应用，那么适用于乘用车中的技术并不能完全应用于商用车，例如能量回馈问题。

2、当前新能源车辆能量回馈功能多采用车速查表得到需求扭矩，但是车速查表输出的请求扭矩存在不连续的情况。为了提高驾驶性，需要标定工程师基于不同载重和工况标定参数，但始终无法规避查表带来的不连续性问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种滑行能量回馈的控制方法、系统、设备、存储介质及车辆，能够提供自适应的期望输出扭矩。

2、本申请实施例的一个方面提供一种滑行能量回馈的控制方法。所述方法包括：在车辆允许进入滑行能量回馈模式的情况下，确定车辆的目标减速度；基于所述目标减速度与车辆的实际减速度通过模糊pi控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩；以及基于所述目标减速扭矩来控制所述电机执行减速，以实现滑行能量回收。

3、进一步地，所述方法还包括：获取车辆的当前状态，所述车辆的当前状态包括车辆的实际挡位、车辆的实际车速、驾驶员加速踏板开度及驾驶员制动踏板开度；在根据车辆的当前状态确定车辆当前处于在档滑行场景时，则使第一使能标志位有效；确定车辆在滑行能量回馈链路的当前零部件边界能力；在根据当前零部件边界能力确定的最大允许回馈扭矩和根据所述目标减速度确定的理论减速所需扭矩确定当前零部件允许滑行能量回馈时，则使第二使能标志位有效；确定车辆当前所处的交通场景；在当前所处的交通场景允许滑行能量回馈时，则使第三使能标志位有效；及在所述第一使能标志位、所述第二使能标志位及所述第三使能标志位均为有效的情况下，则确定车辆允许进入滑行能量回馈模式。

4、进一步地，所述确定车辆的目标减速度包括：确定车辆在常规场景下的第一目标减速度，所述常规场景包括无红绿灯不进行加减速的场景；确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度；及基于所述第一目标减速度和所述第二目标减速度来获得所述目标减速度。

5、进一步地，所述确定车辆在常规场景下的第一目标减速度包括：根据车辆的实际车速、方向盘转角和驾驶性需求来确定车辆在常规场景下的第一目标减速度。

6、进一步地，所述确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度包括：根据路侧单元反馈的红绿灯信息来确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度。

7、进一步地，所述红绿灯信息包括车尾距红绿灯位置、红灯时间、绿灯时间及黄灯时间，所述根据路侧单元反馈的红绿灯信息来确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度包括：基于所述红灯时间、所述绿灯时间及所述黄灯时间来得到下一个路口绿灯起始时间及下一个路口绿灯结束时间；及基于在红绿灯场景下的初始时间、下一个路口绿灯起始时间、下一个路口绿灯结束时间、车辆通过下一个路口时的最小车速和最大车速、初始车速、两段红绿灯路口的间距及所述最大允许回馈扭矩来确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度。

8、进一步地，所述红绿灯场景包括车辆滑行通过下一个路口绿灯的滑行回馈通过场景和车辆在遇下一个路口红灯而停车等待的滑行回馈停车场景，其中，在所述滑行回馈通过场景下，车辆通过下一个路口时的最小车速和最大车速均在车辆滑行通过下一个路口的最小车速限值和最大车速限值的范围内；在所述滑行回馈停车场景下，车辆通过下一个路口时的最小车速和最大车速均为零。

9、进一步地，基于所述目标减速度与所述实际减速度通过模糊pi控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩包括：基于所述目标减速度与所述实际减速度来计算减速度误差及减速度误差变化率；基于所述减速度误差及所述减速度误差变化率来确定采用模糊pi控制算法的比例参数和积分参数；及基于所述减速度误差、所述比例参数和所述积分参数来计算获得所述目标减速扭矩。

10、本申请实施例的另一个方面提供一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的滑行能量回馈的控制方法的步骤。

11、本申请实施例的又一个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的滑行能量回馈的控制方法的步骤。

12、本申请实施例的再一个方面提供一种滑行能量回馈的控制系统。所述控制系统包括滑行能量回馈模式确定模块、目标减速度确定模块及减速度跟踪控制模块。所述滑行能量回馈模式确定模块用于确定车辆是否允许进入滑行能量回馈模式。所述目标减速度确定模块用于在车辆允许进入滑行能量回馈模式的情况下，确定车辆的目标减速度。所述减速度跟踪控制模块用于基于所述目标减速度与车辆的实际减速度通过模糊pi控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩，并基于所述目标减速扭矩来控制所述电机执行减速，以实现滑行能量回收。

13、本申请实施例的又一个方面提供一种车辆。所述车辆包括如上所述的滑行能量回馈的控制系统。

14、本申请一个或多个实施例的滑行能量回馈的控制方法可以基于车辆的目标减速度与车辆的实际减速度计算获得请求电机进行减速的目标减速扭矩，并基于目标减速扭矩来控制电机执行减速，从而对滑行能量回收形成一个负反馈闭环控制，本申请的滑行能量回馈的控制方法基于负反馈闭环控制能够解决车辆在不同载重下的能量回馈问题，本申请的滑行能量回馈的控制方法针对重型新能源商用车不同载重工况下可以做到统一的能量回馈力度感受，提高车辆驾驶性，避免非恒定回馈力度导致驾驶员意识混乱而带来的潜在风险。

15、本申请一个或多个实施例的滑行能量回馈的控制方法通过采用模糊pi控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩，能够自适应调整性能参数，从而能够提供自适应的期望输出扭矩，进而可以提高控制精度。本申请的滑行能量回馈的控制方法可以动态调整回馈扭矩，使车辆滑行过程中既满足驾驶性，也兼备降低能耗的特点。

16、本申请一个或多个实施例的滑行能量回馈的控制方法通过对车辆的交通场景进行区分，分别确定车辆在常规场景下的第一目标减速度和在红绿灯场景下的第二目标减速度，并根据第一目标减速度和第二目标减速度来仲裁得到车辆最终的目标减速度，能够基于特定场景下高效节能地进行滑行能量回馈，提高车辆滑行效率。

技术特征：

1.一种滑行能量回馈的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的目标减速度包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在常规场景下的第一目标减速度包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述红绿灯信息包括车尾距红绿灯位置、红灯时间、绿灯时间及黄灯时间，所述根据路侧单元反馈的红绿灯信息来确定车辆在红绿灯场景下的第二目标减速度包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述红绿灯场景包括车辆滑行通过下一个路口绿灯的滑行回馈通过场景和车辆在遇下一个路口红灯而停车等待的滑行回馈停车场景，

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标减速度与车辆的实际减速度通过模糊pi控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述如权利要求1至8任一项所述的滑行能量回馈的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述如权利要求1至8任一项所述的滑行能量回馈的控制方法的步骤。

11.一种滑行能量回馈的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的滑行能量回馈的控制系统。

技术总结
本申请提供一种滑行能量回馈的控制方法、系统、设备、存储介质及车辆。该方法包括：在车辆允许进入滑行能量回馈模式的情况下，确定车辆的目标减速度；基于所述目标减速度与车辆的实际减速度通过模糊PI控制算法来计算请求电机进行减速的目标减速扭矩；以及基于所述目标减速扭矩来控制所述电机执行减速，以实现滑行能量回收。本申请能够提供自适应的期望输出扭矩，使得在不同载重工况下可以做到统一的能量回馈力度感受，提高车辆驾驶性。

技术研发人员：杜庆亚,孟宪高,孙昊
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23