静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆与流程
本发明涉及目标检测，具体涉及静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。
背景技术：
1、智能驾驶车辆中配置有相机、雷达等多种传感器，基于传感器采集的数据，可以检测到车辆周围的物体，以能够进行避让。其中，静止的物体对车辆行驶影响较大，需要能够比较准确地检测到车辆周围的静止物体。
2、在检测静止目标时，特别是对于远距离(例如，距离超过100m)的静止目标，相机测速和测距精度不高，而雷达对静止目标容易存在误检的问题。部分方案融合相机的图像特征和雷达特征，但数据融合需要大量的计算，处理效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，以解决静止目标检测不准的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种静止目标的检测方法，包括：
3、获取相机采集到的当前帧图像，并识别出所述当前帧图像中的相机观测目标；
4、将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，并根据所述相机观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新；所述目标检测框包括基于观测到的历史目标所创建的检测框；
5、判断更新后的目标检测框是否状态收敛；
6、在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止。
7、在一些可选的实施方式中，所述将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，包括：
8、将第一相机观测目标与当前的目标检测框进行关联；所述第一相机观测目标为最关键行驶物体对应的相机观测目标；
9、之后，将第二相机观测目标与当前未与所述第一相机观测目标关联的目标检测框进行关联；所述第二相机观测目标为除所述第一相机观测目标之外的其他相机观测目标；
10、为未能够关联目标检测框的第二相机观测目标创建新的目标检测框。
11、在一些可选的实施方式中，所述将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，还包括：
12、在所述第一相机观测目标未能够关联目标检测框的情况下，在所述为未能够关联目标检测框的第二相机观测目标创建新的目标检测框之后，将所述第一相机观测目标与当前未与所述相机观测目标关联的目标检测框进行再次关联；
13、在所述第一相机观测目标再次未能够关联目标检测框的情况下，为所述第一相机观测目标创建新的目标检测框。
14、在一些可选的实施方式中，所述判断更新后的目标检测框是否状态收敛，包括：
15、确定更新后的目标检测框的第一关联次数；所述第一关联次数为所述更新后的目标检测框关联最关键行驶物体对应的相机观测目标的次数；
16、在所述第一关联次数大于第一阈值的情况下，确定所述更新后的目标检测框状态收敛；
17、和/或，
18、确定更新后的目标检测框的第二关联次数；所述第二关联次数为所述更新后的目标检测框关联相机观测目标的次数；
19、在所述第二关联次数大于第二阈值的情况下，确定所述更新后的目标检测框对应的相对速度与相对深度之间的协方差矩阵；
20、在所述协方差矩阵满足收敛性条件的情况下，确定所述更新后的目标检测框状态收敛。
21、在一些可选的实施方式中，所述协方差矩阵为：
22、
23、其中，depth表示相对深度观测量，speed表示相对速度观测量，表示p(depth，speed)相对速度与相对深度之间的协方差矩阵，pdd表示相对深度观测量的方差，pss表示相对速度观测量的方差，pds表示相对深度观测量与相对速度观测量之间的协方差，psd表示相对速度观测量与相对深度观测量之间的协方差；
24、所述收敛性条件包括：
25、
26、其中，depth′为目标检测框的相对深度，k1、k2均为预设的阈值参数。
27、在一些可选的实施方式中，所述在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止，包括：
28、在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，若所述更新后的目标检测框的相对速度小于当前的速度阈值，则确定所述更新后的目标检测框静止；
29、或者，
30、在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，以自身速度的负值为变量、所述更新后的目标检测框的相对速度为期望，确定所述自身速度对应的正态分布累计概率；
31、在所述正态分布累计概率大于预设概率值的情况下，确定所述更新后的目标检测框目标静止。
32、在一些可选的实施方式中，所述正态分布累计概率为：
33、
34、其中，x表示自身速度的负值，δv表示预设的速度差值，μ表示相对速度期望，σ表示相对速度标准差。
35、在一些可选的实施方式中，该方法还包括：
36、确定雷达当前识别出的雷达观测目标，并筛选出静止雷达观测目标；
37、将所述静止雷达观测目标与当前的目标检测框进行关联，并根据所述静止雷达观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新。
38、在一些可选的实施方式中，所述判断更新后的目标检测框是否状态收敛，包括：
39、确定更新后的目标检测框的第三关联次数；所述第三关联次数为所述更新后的目标检测框关联静止雷达观测目标的次数；在所述第三关联次数大于第三阈值的情况下，确定所述更新后的目标检测框状态收敛；
40、所述在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止，包括：
41、在所述更新后的目标检测框关联静止雷达观测目标的第三关联次数大于第三阈值的情况下，确定所述更新后的目标检测框静止。
42、在一些可选的实施方式中，该方法还包括：
43、删除符合失效条件的目标检测框；
44、其中，所述失效条件包括：目标检测框未被关联的时长超过第一预设时长；或者，目标检测框的目标类型，与所关联的观测目标的目标类型不一致，且不一致的时长超过第二预设时长。
45、第二方面，本发明提供了一种静止目标的检测装置，包括：
46、目标识别模块，用于获取相机采集到的当前帧图像，并识别出所述当前帧图像中的相机观测目标；
47、关联更新模块，用于将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，并根据所述相机观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新；所述目标检测框包括基于观测到的历史目标所创建的检测框；
48、收敛判断模块，用于判断更新后的目标检测框是否状态收敛；
49、检测模块，用于在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止。
50、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的静止目标的检测方法。
51、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的静止目标的检测方法。
52、第五方面，本发明提供了一种车辆，包括车辆控制器，所述车辆控制器用于执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的静止目标的检测方法。
53、本发明将相机观测到的观测目标与目标检测框进行关联和状态更新，经过多轮处理后可以使得目标检测框状态收敛，即使观测目标的观测值具有较大观测误差，也可以利用状态收敛的目标检测框，可以比较准确地表示相应观测目标的真实状态，可以降低观测误差造成的影响，从而能够更准确地判断目标检测框是否静止，对远距离的静止目标也具有较好的检测效果，具有较高的准确率和召回率；在应用于自动驾驶车辆时，能够准确识别到车道中的障碍物等静止物体，可以提升自动驾驶车辆的安全性。基于相机的视觉检测识别静止目标，成本较低，且不需要进行数据融合，计算量小，识别效率较高。
技术特征：
1.一种静止目标的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断更新后的目标检测框是否状态收敛，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述协方差矩阵为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述正态分布累计概率为：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判断更新后的目标检测框是否状态收敛，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
11.一种静止目标的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种计算机设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至10中任一项所述的静止目标的检测方法。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器用于执行权利要求1至10中任一项所述的静止目标的检测方法。
技术总结
本发明涉及目标检测技术领域，公开了静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，该方法包括：获取相机采集到的当前帧图像，并识别出所述当前帧图像中的相机观测目标；将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联，并根据所述相机观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新；所述目标检测框包括基于观测到的历史目标所创建的检测框；判断更新后的目标检测框是否状态收敛；在更新后的目标检测框状态收敛的情况下，确定所述更新后的目标检测框是否静止。本发明将观测目标与目标检测框进行关联和状态更新，利用状态收敛的目标检测框，可以比较准确地判断目标检测框是否静止。
技术研发人员：邓欢,刁鹏飞,芦迪,陈琦,肖尧,杨帆帆,宋佳蓉,李廷飞,穆乐文,于丰宁
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23