一种带机械手的料仓式下料机的制作方法

本发明涉及自动化设备，更具体地说，是涉及一种带机械手的料仓式下料机。

背景技术：

1、粉末冶金是使用金属粉末作为原料，经过压制成形和烧结后，制成各种形状的零部件的工艺技术，在料坯压制成形后，需要先将压制成形的产品排列摆放在料盘上，再进行烧结工作，现有的下料工作一般由人工手动或者机器自动逐个上料和下料完成，需要在单个料盘装料完成后，及时将装满产品的料盘及时取出，然后再由人工放入新的料盘进行上料，这种方式费时费力，效率低下，无法完成自动化和大批量的料盘运输和整理工作。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够完成料盘的自动上下料，产品的机械手自动取料、自动称重、自动吹刷、自动摆盘，以及料盘的自动收盘存放等一系列自动化作业的带机械手的料仓式下料机。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种带机械手的料仓式下料机，包括机架、用于吹除和刷除产品表面的废料的吹刷机构、用于对产品称重的称重机构、用于空料盘上料以及中转装盘的盘装上下料机构、用于带动产品移动并将产品摆放在盘装上下料机构的空料盘上的取料机械手、用于安装在取料机械手输出部位的取料机构、用于将装载产品的料盘从盘装上下料机构上转移至料盘下料机构的收料盘机构、用于将若干个装载产品的料盘收集的料盘下料机构、用于运输和收集不良品的不良品下料机构，所述吹刷机构、称重机构、盘装上下料机构、取料机械手、不良品下料机构均安装在机架顶部，所述吹刷机构、称重机构和不良品下料机构沿取料机械手的送料方向依次设置在盘装上下料机构的一侧，所述料盘下料机构位于盘装上下料机构的另一侧，所述收料盘机构的入料端与盘装上下料机构的上下料工位相对接，所述收料盘机构的出料端与料盘下料机构的进料端相对接，所述取料机构朝下安装在取料机械手的输出部位并通过取料机械手带动其在吹刷机构、称重机构、盘装上下料机构以及不良品下料机构的上方来回移动。

3、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

4、本发明的结构简单、新颖，设计合理，能够完成料盘的自动上下料，产品的机械手自动取料、自动称重、自动吹刷、自动摆盘，以及能够将装满产品的料盘自动收盘存放等一系列自动化作业，各个机构动作协调，自动化程度高，替代了人手操作，生产效率高，可满足企业的规模化生产需求。

技术特征：

1.一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：包括机架(1)、用于吹除和刷除产品表面的废料的吹刷机构(2)、用于对产品称重的称重机构(3)、用于空料盘上料以及中转装盘的盘装上下料机构(4)、用于带动产品移动并将产品摆放在盘装上下料机构(4)的空料盘上的取料机械手(5)、用于安装在取料机械手(5)输出部位的取料机构(6)、用于将装载产品的料盘从盘装上下料机构(4)上转移至料盘下料机构(8)的收料盘机构(7)、用于将若干个装载产品的料盘收集的料盘下料机构(8)、用于运输和收集不良品的不良品下料机构(9)，所述吹刷机构(2)、称重机构(3)、盘装上下料机构(4)、取料机械手(5)、不良品下料机构(9)均安装在机架(1)顶部，所述吹刷机构(2)、称重机构(3)和不良品下料机构(9)沿取料机械手(5)的送料方向依次设置在盘装上下料机构(4)的一侧，所述料盘下料机构(8)位于盘装上下料机构(4)的另一侧，所述收料盘机构(7)的入料端与盘装上下料机构(4)的上下料工位相对接，所述收料盘机构(7)的出料端与料盘下料机构(8)的进料端相对接，所述取料机构(6)朝下安装在取料机械手(5)的输出部位并通过取料机械手(5)带动其在吹刷机构(2)、称重机构(3)、盘装上下料机构(4)以及不良品下料机构(9)的上方来回移动。

2.根据权利要求1所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述盘装上下料机构(4)包括支撑底板(41)、支撑侧板(42)、侧边挡块(43)、托盘顶起驱动件(44)、顶紧装置(45)、止动装置(46)和托盘顶升装置(47)，所述支撑侧板(42)设有两个并分别竖直固定设置在支撑底板(41)的顶部两侧，所述侧边挡块(43)设有两个并相对固定设置在两个支撑侧板(42)一侧壁顶端，所述托盘顶升装置(47)安装在支撑底板(41)的底部，所述托盘顶升装置(47)的顶升板(470)能够穿过支撑底板(41)并将所有空料盘顶起，所述托盘顶起驱动件(44)设有四个并分别两两相对设置在两个支撑侧板(42)的外壁上并能够伸入其内壁将最上层料盘托起，所述顶紧装置(45)安装在其中一个支撑侧板(42)的外壁上并能够对第二层料盘的顶部顶紧限位，所述止动装置(46)设有两个并向内安装在两个支撑侧板(42)的另一侧壁顶端并分别与两个侧边挡块(43)相对应。

3.根据权利要求2所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述托盘顶升装置(47)还包括顶升气缸(471)、顶升气缸安装板(472)、顶升固定板(473)、顶升驱动板(474)、顶升侧板(475)、顶升导杆(476)、顶升导套(477)，所述顶升固定板(473)固定设置在支撑底板(41)的底部面上，所述顶升侧板(475)设有两个并分别竖直活动穿设在支撑底板(41)上，所述顶升板(470)分别设置在顶升侧板(475)的顶部，所述顶升驱动板(474)固定设置在顶升侧板(475)的底部，所述顶升导杆(476)的一端与顶升固定板(473)的底部面固定连接，所述顶升导杆(476)的一端向下穿过插置在顶升驱动板(474)上的顶升导套(477)后与顶升气缸安装板(472)固定连接，所述顶升气缸(471)固定安装在顶升气缸安装板(472)的底部，所述顶升气缸(471)的输出轴与顶升驱动板(474)的底部传动连接，所述顶升气缸(471)能够带动顶升驱动板(474)上下移动，从而带动顶升板(470)上下移动。

4.根据权利要求2所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述收料盘机构(7)包括收盘底座(71)、收盘升降驱动模组(72)、收盘升降滑轨(73)、收盘升降滑块(74)、呈l形设置的收盘支撑座(75)、用于带动料盘前后平移的伸缩货叉(76)、收盘导杆(77)、收盘导套(78)、导杆安装座(79)，所述收盘底座(71)固定设置在机架(1)的底端面上，所述收盘升降驱动模组(72)竖直设置在收盘底座(71)的一侧，所述收盘升降滑轨(73)分别平行设置在收盘升降驱动模组(72)的两侧，所述收盘支撑座(75)的竖直段背面安装在收盘升降驱动模组(72)的升降部位上，所述收盘支撑座(75)的竖直段背面通过收盘升降滑块(74)与收盘升降滑轨(73)滑动连接，所述伸缩货叉(76)安装在收盘支撑座(75)的水平端顶部面上，所述收盘导杆(77)设有两根并分别相对收盘升降驱动模组(72)设置在收盘底座(71)的另一侧，所述收盘导杆(77)的底端固定设置在收盘底座(71)上，所述导杆安装座(79)的一侧与机架(1)的顶部面固定连接并位于收盘支撑座(75)的上方，所述收盘导杆(77)的顶端向上穿过插置在收盘支撑座(75)的收盘导套(78)后与收盘支撑座(75)的另一侧固定连接，当每个托盘顶起驱动件(44)将最上层的料盘顶起时，所述伸缩货叉(76)的顶部面两端分别设有限位条(760)，所述伸缩货叉(76)能够伸入到盘装上下料机构(4)的最上层料盘的底部并通过收盘升降驱动模组(72)托起该料盘后，两个限位条(760)能够对料盘的前后两端限位，再通过伸缩货叉(76)向料盘下料机构(8)移动并带动该料盘伸入至料盘下料机构(8)中。

5.根据权利要求4所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述伸缩货叉(76)包括托板(761)、伸缩板(762)、第一链条(763)、第二链条(764)、货叉底座(765)、收盘驱动电机(768)、第一齿轮(766)和第二齿轮(767)，所述货叉底座(765)固定设置在收盘支撑座(75)上，所述伸缩板(762)滑动连接在货叉底座(765)上，所述托板(761)滑动连接在伸缩板(762)上，所述货叉底座(765)的一侧设有第一调节连接座(7651)，所述托板(761)的底面的一侧设有第一固定连接座(7611)，所述伸缩板(762)的一侧的前端转动连接有第一链轮(7631)，所述第一链条(763)的一端与第一调节连接座(7651)相连接，所述第一链条(763)的另一端向前延伸与第一链轮(7631)相啮合，并在穿过伸缩板(762)上开设的相应的孔位后向后延伸与第一固定连接座(7611)相连接，所述货叉底座(765)的另一侧设有第二调节连接座(7652)，所述托板(761)的底面的另一侧设有第二固定连接座(7612)，所述伸缩板(762)的另一侧的后端转动连接有第二链轮(7641)，所述第二链条(764)的一端与第二调节连接座(7652)相连接，所述第二链条(764)的另一端向后延伸与第二链轮(7641)相啮合，并在穿过伸缩板(762)上开设的相应的孔位后向前延伸与第二固定连接座(7612)相连接，从而实现伸缩板(762)和托板(761)的传动连接，所述伸缩板(762)的底部设置有齿条(7621)，所述货叉底座(765)的一侧设有收盘驱动电机(768)，所述收盘驱动电机(768)的输出轴上连接有第一齿轮(766)，所述货叉底座(765)的中部转动连接有第二齿轮(767)，所述第一齿轮(766)与第二齿轮(767)相啮合，所述齿条(7621)与第二齿轮(767)相啮合，所述第二齿轮(767)位于齿条(7621)与第一齿轮(766)之间，所述收盘驱动电机(768)能够带动第一齿轮(766)转动并通过第二齿轮(767)带动伸缩板(762)前后移动，从而带动托板(761)上的料盘前后移动。

6.根据权利要求1所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述取料机构(6)包括第一快速交换夹具(61)和上毛刷清理装置(62)，所述第一快速交换夹具(61)朝下安装在取料机械手(5)的输出部位一侧，所述上毛刷清理装置(62)可上下移动地设置在取料机械手(5)的输出部位另一侧并与第一快速交换夹具(61)相平行，所述机架(1)的顶部面设有于上毛刷清理装置(62)底部的废料盒(63)，所述上毛刷清理装置(62)包括上毛刷安装板(621)、上毛刷升降气缸(622)、上毛刷旋转电机(623)、主动齿轮(624)、从动齿轮(625)、同步带(626)、上毛刷(627)，所述上毛刷安装板(621)通过上毛刷升降气缸(622)可升降地安装在取料机械手(5)的输出部位，所述上毛刷旋转电机(623)安装在上毛刷安装板(621)的顶部一侧并使其输出轴穿过上毛刷安装板(621)底部后与主动齿轮(624)相连接，所述上毛刷(627)朝下安装在上毛刷安装板(621)的底部另一侧，所述从动齿轮(625)可转动地安装在上毛刷安装板(621)底部并与上毛刷(627)顶部固定连接，所述同步带(626)套设在主动齿轮(624)和从动齿轮(625)上，所述上毛刷旋转电机(623)能够带动主动齿轮(624)转动，从而带动通过同步带(626)传动的上毛刷(627)转动。

7.根据权利要求6所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述取料机械手(5)设置为多轴机器人，所述第一快速交换夹具(61)能够与翻转吸料器(65)的第二快速交换夹具(66)相连接。

8.根据权利要求1所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述料盘下料机构(8)设置为料盘下料仓(81)，所述料盘下料仓(81)靠近收料盘机构(7)的一侧面开口，所述料盘下料仓(81)远离收料盘机构(7)的另一侧面设有开闭门，所述料盘下料仓(81)的两侧内壁间隔均匀地设有若干个在水平方向上对称并供料盘水平放置的限位隔板(811)。

9.根据权利要求1所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：所述称重机构(3)包括称重底座(31)、计重秤(32)和海绵垫(33)，所述计重秤(32)安装在称重底座(31)的顶部，所述海绵垫(33)套设在计重秤(32)的称重部位；

10.根据权利要求7所述的一种带机械手的料仓式下料机，其特征在于：还包括用于放置翻转吸料器(65)的支撑台(11)，所述支撑台(11)安装在机架(1)顶部，所述不良品下料机构(9)包括不良品运输带(91)和不良品收料盒(92)，所述不良品运输带(91)位于称重机构的侧边，所述不良品运输带(91)安装在称重机构(3)的一侧，所述不良品收料盒(92)设置在不良品运输带(91)的下料端部。

技术总结
本发明公开了一种带机械手的料仓式下料机，包括机架、用于吹除和刷除产品表面的废料的吹刷机构、用于对产品称重的称重机构、用于空料盘上料以及中转装盘的盘装上下料机构、用于带动产品移动并将产品摆放在盘装上下料机构的空料盘上的取料机械手、用于安装在取料机械手输出部位的取料机构、用于将装载产品的料盘从盘装上下料机构上转移至料盘下料机构的收料盘机构、用于将若干个装载产品的料盘收集的料盘下料机构、用于运输和收集不良品的不良品下料机构，本发明能够完成料盘的自动上下料，产品的机械手自动取料、自动称重、自动吹刷、自动摆盘，以及将装满产品的料盘自动收盘存放等一系列自动化作业，自动化程度高，替代了人手操作，生产效率高。

技术研发人员：王雅璐,伍宜松,吴直圣,余伟聪
受保护的技术使用者：广东鑫信智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23