一种新型四轴自动码垛设备的制作方法

本技术属于包装机械，具体涉及一种新型四轴自动码垛设备。

背景技术：

1、目前国内kuka码垛机器人urs运行效率要求每分钟码放10箱产品，单条线生产完全可以满足，而公司现状是两条线同时生产，需要同时码放4个货架，kuka码垛机器人是利旧公司原物流线的码垛机器人，两条线同时生产大规格时导致现场混乱拥堵不堪，且无法正常使用，造成人员频繁穿梭在机器人工作区域；现码垛运行速度已经提速到85%,还是未起到的效果；如果重新增加一台kuka码垛机器人可以解决上述问题，但采购费用估算需要36万元，投资费用大，维护成本也大，最主要场地受限无法安装。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种新型四轴自动码垛设备，解决现有的kuka码垛机器人无法满足两条生产线同时作业、如果通过增加码垛机器人、耗费较大采购费用、增加企业生产成本的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种新型四轴自动码垛设备，包括控制系统和方钢框架，方钢框架的顶部设置有三组直线运动单元；

4、直线运动单元包括直线滑轨，直线滑轨上设置有水平滑座，水平滑座可沿直线滑轨滑动，所述水平滑座上安装有水平伺服电机，水平伺服电机的主轴上安装有齿轮，直线滑轨上还设置有齿条，齿条与齿轮相啮合；

5、三组直线运动单元分别为两组x轴直线运动单元和一个组y轴直线运动单元，两组x轴直线运动单元平行设置，y轴直线运动单元横跨设置在两组x轴直线运动单元上，且y轴直线运动单元的直线滑轨两端固定在两组x轴直线运动单元的水平滑座上；

6、y轴直线运动单元的水平滑座上设置有z轴直线运动单元；z轴直线运动单元包括竖直滑轨，竖直滑轨固定在y轴直线运动单元的水平滑座上，竖直滑轨上设置有竖直滑座，竖直滑座可沿竖直滑轨滑动，竖直滑轨上转动安装有丝杆，竖直滑座上设置有螺纹孔，丝杆穿过竖直滑座上的螺纹孔，并且丝杆与螺纹孔相配合，竖直滑轨上还安装有竖直伺服电机，竖直伺服电机主轴与丝杆连接；在竖直滑座上设置有机械手；

7、控制系统与所有的竖直伺服电机和水平伺服电机连接。

8、进一步的，竖直滑座上安装有旋转伺服电机，旋转伺服电机的主轴上通过联轴器连接有旋转轴，机械手设置在旋转轴的端部；控制系统与旋转伺服电机连接。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的新型四轴自动码垛设备可以在水平和竖直方向上实现物料的运动和操作，直线滑轨上的横移运动可以实现物料的定位和横向运动，旋转轴可以实现物料的旋转定位和叠放；整体结构简单，零部件少，零部件故障率低、性能可靠，拥有大范围工作半径的同时有效地控制干涉空间，有利于企业厂房的总体布置，并可给仓库留出更大存储面积；本实用新型可以完成不同方向的运动和操作，从而实现高效、精确和安全自动化码垛。

技术特征：

1.一种新型四轴自动码垛设备，其特征在于：包括控制系统和方钢框架，方钢框架的顶部设置有三组直线运动单元；

2.根据权利要求1所述的一种新型四轴自动码垛设备，其特征在于：竖直滑座上安装有旋转伺服电机，旋转伺服电机的主轴上通过联轴器连接有旋转轴，机械手设置在旋转轴的端部；控制系统与旋转伺服电机连接。

技术总结
一种新型四轴自动码垛设备，包括控制系统和方钢框架，方钢框架的顶部设置有三组直线运动单元；直线运动单元包括直线滑轨，直线滑轨上设置有水平滑座，水平滑座可沿直线滑轨滑动，所述水平滑座上安装有水平伺服电机，水平伺服电机的主轴上安装有齿轮，直线滑轨上还设置有齿条，齿条与齿轮相啮合；综上所述，本技术的新型四轴自动码垛设备可以在水平和竖直方向上实现物料的运动和操作，直线滑轨上的横移运动可以实现物料的定位和横向运动，旋转轴可以实现物料的旋转定位和叠放；本技术可以完成不同方向的运动和操作，从而实现高效、精确和安全自动化码垛。

技术研发人员：潘龙正,何牧天,韩龙,李名虎,胡磊,潘家福,何繁,李跃
受保护的技术使用者：安徽双鹤药业有限责任公司
技术研发日：20231127
技术公布日：2024/9/23