一种无轨焊接小车行走装置的制作方法
本技术涉及自动焊接，尤其涉及一种无轨焊接小车行走装置。
背景技术：
1、在核电现场大型钢结构的焊接过程中，结构模块中往往存在大量狭小空间、长直(或大弯曲半径)焊缝的焊接任务，由于空间受限，自动化程度不高，导致人工焊接不仅劳动强度高、焊接水平不稳定，焊接质量很难保证。目前自动焊接装置中，轨道式焊接小车在焊接工程应用较多，但其轨道安装要求较高，轨道的安装精度直接影响焊接质量。
2、履带式的无轨全位置爬行焊接机器人，具有吸附力大、负重能力强的特点，但由于履带结构复杂，使得爬壁机器人转弯力矩过大，在狭小空间使用灵活性不能满足核电现场要求。在行走驱动控制应用中，轨道式、履带式的行走装置采用伺服控制器应用，滚珠滑轨的精度影响了行走的最小量程单位，满足不了焊接特殊行走控制精度要求。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种无轨焊接小车行走装置，每个行走轮通过关节模组单独控制，提高焊接小车行走负载运行调整的灵活性，能够满足小型化、轻量化、无轨行走控制的焊接自动化小车需求。
2、为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：
3、本实用新型的实施例提供了一种无轨焊接小车行走装置，包括支撑框架，所述支撑框架底部安装多个行走轮，每个行走轮均连接对应的关节模组，以对单个行走轮进行独立控制。
4、作为进一步的实现方式，所述关节模组包括行走驱动电机，所述行走驱动电机与行走轮同轴安装。
5、作为进一步的实现方式，还包括安装座，所述行走驱动电机通过安装座与支撑框架连接。
6、作为进一步的实现方式，所述行走驱动电机连接伺服驱动器。
7、作为进一步的实现方式，所述行走驱动电机采用无框力矩电机，无框力矩电机连接谐波减速机。
8、作为进一步的实现方式，所述支撑框架安装四个行走轮，且行走轮相对于支撑框架对称安装。
9、作为进一步的实现方式，位于支撑框架前端的两个行走轮具备导向和驱动功能，位于支撑框架后端的两个行走轮仅具备驱动功能。
10、作为进一步的实现方式，位于支撑框架前端的两个行走轮通过转向连杆机构连接转向驱动电机。
11、作为进一步的实现方式，所述转向驱动电机安装于支撑框架，且转向驱动电机的轴线方向沿竖直方向。
12、作为进一步的实现方式，所述支撑框架采用型材制成。
13、本实用新型的有益效果如下：
14、(1)本实用新型的每个行走轮单独配备关节模组，即无轨轮式独立控制，能够实现单体的速度调整，使行走装置运行更加灵活；通过行走轮的行走方式，能够减小焊接小车与焊接工件之间的接触面积，从而减小运动的摩擦力。
15、(2)本实用新型使用关节模组驱动行走轮，根据其具有无框力矩电机、精密谐波减速机的特征，可在较小的空间结构尺寸下，获得较大的减速比。
16、(3)本实用新型采用四个独立控制的关节模组驱动四个行走轮，两后轮仅为运动提供驱动力，两前轮兼具导向功能和驱动功能，使行走装置在满足行走灵活性的前提下结构更加紧凑。
技术特征：
1.一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，包括支撑框架，所述支撑框架底部安装多个行走轮，每个行走轮均连接对应的关节模组，以对单个行走轮进行独立控制。
2.根据权利要求1所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述关节模组包括行走驱动电机，所述行走驱动电机与行走轮同轴安装。
3.根据权利要求2所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，还包括安装座，所述行走驱动电机通过安装座与支撑框架连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述行走驱动电机连接伺服驱动器。
5.根据权利要求2或3所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述行走驱动电机采用无框力矩电机，无框力矩电机连接谐波减速机。
6.根据权利要求1所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述支撑框架安装四个行走轮，且行走轮相对于支撑框架对称安装。
7.根据权利要求6所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，位于支撑框架前端的两个行走轮具备导向和驱动功能，位于支撑框架后端的两个行走轮仅具备驱动功能。
8.根据权利要求7所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，位于支撑框架前端的两个行走轮通过转向连杆机构连接转向驱动电机。
9.根据权利要求8所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述转向驱动电机安装于支撑框架，且转向驱动电机的轴线方向沿竖直方向。
10.根据权利要求1所述的一种无轨焊接小车行走装置，其特征在于，所述支撑框架采用型材制成。
技术总结
本技术公开了一种无轨焊接小车行走装置，涉及自动焊接技术领域，包括支撑框架，所述支撑框架底部安装多个行走轮，每个行走轮均连接对应的关节模组，以对单个行走轮进行独立控制。本技术的每个行走轮通过关节模组单独控制，提高焊接小车行走负载运行调整的灵活性，能够满足小型化、轻量化、无轨行走控制的焊接自动化小车需求。
技术研发人员：刘伟,姜爱宁,孟超,李世波,聂炯,樊永生,陈曦,张娜娜,张伟浩,程裕
受保护的技术使用者：山东核电设备制造有限公司
技术研发日：20231127
技术公布日：2024/9/23