雷达的安装角度标定方法、装置和存储介质及电子设备与流程

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种雷达的安装角度标定方法、装置和存储介质及电子设备。

背景技术：

1、随着高级辅助驾驶技术在车辆中的普及与发展，更为复杂的高级辅助驾驶功能对于感知外部环境信息提出了更高的要求。其中，车载毫米波雷达在整个高级辅助驾驶系统中承担了重要的角色。

2、在高级辅助驾驶系统中，车载毫米波雷达需要提供整车坐标系下准确的目标位置，需要通过探测设备采集位置信息，并将位置信息从探测设备的坐标系转换到车辆坐标系，但是在行驶过程中可能出现车载毫米波雷达的安装角度的变化，因此若车载毫米波雷达的安装角度信息存在误差，则会引起坐标系转换出现误差，无法提供准确的目标位置，因此，标定车载毫米波雷达的安装角度是至关重要的。

3、当前，由于车载毫米波雷达自身特性，会因为外界干扰、测角误差、为解决同距同速而产生的额外假点（会引入误差）等因素，对毫米波雷达安装角度的计算准度影响很大，进而导致雷达的安装角度标定的准确性较低。

4、即，现有技术中存在雷达的安装角度标定的准确性较低的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种雷达的安装角度标定方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在雷达的安装角度标定的准确性较低的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种雷达的安装角度标定方法，包括：获取雷达在行驶设备上标定的初始安装角度，其中，雷达安装在行驶设备上；对初始安装角度进行n轮滤波预测，得到有序的n个角度预测值和有序的n个角度估计值，其中，第i轮滤波预测用于确定有序的n个角度预测值中的第i个角度预测值和有序的n个角度估计值中的第i个角度估计值，第i个角度预测值是基于有序的n个角度估计值中的第i-1个角度估计值进行第一滤波处理得到的，第i个角度估计值是基于第i个角度预测值进行第二滤波处理得到的，第1个角度预测值和第1个角度估计值是基于初始安装角度进行滤波预测得到的，n为大于1的正整数，i为大于1且小于等于n的正整数；从有序的n个角度估计值中确定出满足预设方差条件的前j个角度估计值，将前j个角度估计值中的第j个角度估计值确定为雷达在行驶设备上标定的目标安装角度，其中，j为小于等于n的最小正整数。

3、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种雷达的安装角度标定装置，包括：获取单元，用于获取雷达在行驶设备上标定的初始安装角度，其中，雷达安装在行驶设备上；预测单元，用于对初始安装角度进行n轮滤波预测，得到有序的n个角度预测值和有序的n个角度估计值，其中，第i轮滤波预测用于确定有序的n个角度预测值中的第i个角度预测值和有序的n个角度估计值中的第i个角度估计值，第i个角度预测值是基于有序的n个角度估计值中的第i-1个角度估计值进行第一滤波处理得到的，第i个角度估计值是基于第i个角度预测值进行第二滤波处理得到的，第1个角度预测值和第1个角度估计值是基于初始安装角度进行滤波预测得到的，n为大于1的正整数，i为大于1且小于等于n的正整数；确定单元，用于从有序的n个角度估计值中确定出满足预设方差条件的前j个角度估计值，将前j个角度估计值中的第j个角度估计值确定为雷达在行驶设备上标定的目标安装角度，其中，j为小于等于n的最小正整数。

4、根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上雷达的安装角度标定方法。

5、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的雷达的安装角度标定方法。

6、在本申请实施例中，在获取到雷达在行驶设备上标定的初始安装角度的基础上，对初始安装角度进行n轮滤波预测，包括根据上一轮预测得到角度估计值进行第一滤波处理确定下一轮的角度预测值、根据下一轮的角度预测值进行第二滤波处理确定下一轮的角度估计值，进而能够在进行多轮滤波预测的情况下，依次得到多轮滤波预测得到的有序的多个角度预测值和有序的多个角度估计值，并在有序的多个角度估计值首次满足预设方差条件的情况下，将有序的多个角度估计值中的最后一个角度估计值确定为雷达在行驶设备上标定的目标安装角度。如此，在通过上述第一滤波处理确定角度预测值、上述第二滤波处理确定角度估计值以及结合有序的角度估计值与预设方差条件的满足条件，能够有效减弱外界干扰、测角误差、其他系统误差对雷达安装角度的计算准度的影响，达到了提高雷达安装角度的计算精度的目的，从而实现了提高雷达的安装角度标定的准确性的技术效果。

技术特征：

1.一种雷达的安装角度标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始安装角度进行n轮滤波预测，得到有序的n个角度预测值和有序的n个角度估计值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第i-1个角度估计值进行所述第一滤波处理，得到所述第i个角度预测值之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第i个角度预测值进行所述第二滤波处理，得到所述第i个角度估计值，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对所述第i个角度预测值进行所述第二滤波处理，得到所述第i个角度估计值之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第i个角度预测值进行所述第二滤波处理，得到所述第i个角度估计值之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对观测噪声进行自适应调整包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取雷达在行驶设备上标定的初始安装角度，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一个扫描帧指示的所述相对关系，获取所述每一个扫描帧对应的雷达安装角度，包括：

11.一种雷达的安装角度标定装置，其特征在于，包括：

12.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种雷达的安装角度标定方法、装置和存储介质及电子设备，该方法包括：获取雷达在行驶设备上标定的初始安装角度；对初始安装角度进行N轮滤波预测，得到有序的N个角度预测值和有序的N个角度估计值，其中，第i个角度预测值是基于有序的N个角度估计值中的第i‑1个角度估计值进行第一滤波处理得到的，第i个角度估计值是基于第i个角度预测值进行第二滤波处理得到的；从有序的N个角度估计值中确定出满足预设方差条件的前j个角度估计值，将前j个角度估计值中的第j个角度估计值确定为雷达在行驶设备上标定的目标安装角度。本申请解决了相关技术中雷达的安装角度的标定准确性较低的技术问题。

技术研发人员：洪帅鑫,汪小杰,李想
受保护的技术使用者：福瑞泰克智能系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23