一种榨菜生产的自动去筋装置的制作方法

本技术涉及榨菜加工设备，具体为一种榨菜生产的自动去筋装置。

背景技术：

1、青菜头在生长过程中，其外皮下会生长出老筋，而老筋会影响加工后榨菜的口感，所以必须要在加工过程中将老筋去除。青菜头自然长成，其形状大小均各不相同，腌制前后也会有不同变化，尤其腌制后的榨菜块较为软且韧，去筋难度相对腌制前更大，所以必须在切片或切丝加工前就对榨菜块进行去筋，目前一般由工人纯手工进行去筋作业，工作重复性高、乏味且人工去筋效率较低。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种榨菜生产的自动去筋装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种榨菜生产的自动去筋装置，包括原料输送机、机器人、视觉识别装置、筋皮输送机以及榨菜输送机，所述筋皮输送机、榨菜输送机均采用带式的输送机，所述原料输送机中设有循环运转的链条，所述链条的外侧固定安装有若干个等间距的载座，所述机器人的手臂末端安装有抓手，所述抓手由第一气缸驱动实现抓紧、松开动作，所述视觉识别装置安装于机器人相对的一侧，所述筋皮输送机、榨菜输送机与原料输送机呈平行设置，所述筋皮输送机上安装有去筋装置，所述去筋装置包括手指气缸，所述手指气缸的夹指上安装一对夹爪。

3、优选的，所述载座包括圆形的底板，所述底板的上侧固定安装有竖向的插尖。

4、优选的，所述抓手、夹爪的内侧均设有刺尖。

5、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：待去筋的榨菜块由原料输送机输送移动，经过机器人处时，机器人驱动抓手抓取榨菜块到视觉识别装置处检测，判断根部筋皮的位置和大小，然后将榨菜块移动至去筋装置处撕除筋皮，实现自动加工，节省人工、提高生产效率。

技术特征：

1.一种榨菜生产的自动去筋装置，包括原料输送机(1)、机器人(2)、视觉识别装置、筋皮输送机(4)以及榨菜输送机(5)，所述筋皮输送机(4)、榨菜输送机(5)均采用带式的输送机，其特征在于：所述原料输送机(1)中设有循环运转的链条，所述链条的外侧固定安装有若干个等间距的载座(3)，所述机器人(2)的手臂末端安装有抓手(9)，所述抓手(9)由第一气缸(8)驱动实现抓紧、松开动作，所述视觉识别装置安装于机器人(2)相对的一侧，所述筋皮输送机(4)、榨菜输送机(5)与原料输送机(1)呈平行设置，所述筋皮输送机(4)上安装有去筋装置，所述去筋装置包括手指气缸(6)，所述手指气缸(6)的夹指上安装一对夹爪(7)。

2.根据权利要求1所述的一种榨菜生产的自动去筋装置，其特征在于：所述载座(3)包括圆形的底板，所述底板的上侧固定安装有竖向的插尖。

3.根据权利要求1所述的一种榨菜生产的自动去筋装置，其特征在于：所述抓手(9)、夹爪(7)的内侧均设有刺尖。

技术总结
本技术公开了一种榨菜生产的自动去筋装置，包括原料输送机、机器人、视觉识别装置、筋皮输送机以及榨菜输送机，筋皮输送机、榨菜输送机均采用带式的输送机，原料输送的链条外侧固定安装有若干个载座，机器人的手臂末端安装有抓手，抓手由第一气缸驱动实现抓紧、松开动作，视觉识别装置安装于机器人相对的一侧，筋皮输送机、榨菜输送机与原料输送机呈平行设置，筋皮输送机上安装有去筋装置，去筋装置包括手指气缸，手指气缸的夹指上安装夹爪。待去筋的榨菜块由原料输送机输送移动，经过机器人处时，抓取榨菜块到视觉识别装置处检测，判断根部筋皮的位置和大小，指导机器人抓手的送刀和撕筋的位置，实现自动加工，节省人工、提高生产效率。

技术研发人员：章宏甫
受保护的技术使用者：重庆浦和科技有限公司
技术研发日：20231130
技术公布日：2024/9/23