内窥镜镜体角度调整机构、方法、操作柄及内窥镜与流程

本发明涉及医疗器械，特别是涉及一种内窥镜镜体角度调整机构、方法、操作柄及内窥镜。

背景技术：

1、内窥镜通常包括呈管状的镜体，在镜体的一端设置有镜头，具体运用为经口腔或其他天然孔道进入体以观察人体内部特征。临床上常见的内窥镜按照硬质镜和软质镜分类，软质镜的特点是镜头部分可以被控制以改变方向，所述方向改变通过内窥镜上搭载的操控机构实现。

2、关于操控机构的结构设计以及操控方法，传统内窥镜通过操作手柄处的手轮提供动力，手轮拉动连接镜体前端的钢丝，进而驱动前端，以获得所需的镜体姿态，相应技术方案如申请号为cn201310748849.2、cn200720038165.3、cn201721010649.7等专利申请文件提供的技术方案。传统内窥镜在运用中，内窥镜手术过程中需要频繁对手轮进行旋转操作，手轮旋转存在一定阻力，因此长时间频繁操作会引起操作者手指疲劳，增加操作负担和降低操作精度。另外，内窥镜镜体中具有水气管、多芯线缆、光纤以及钢丝等多种内藏物，为了保证内窥镜操控便利性，其中一种措施是缩小内窥镜直径尺寸，故内窥镜的结构特点将导致其在使用时钢丝同水气管等其他内藏物摩擦力加大，进一步提高了手轮旋转的阻力，关于该问题，可以通过提高手轮尺寸进而降低手轮操作的阻力，但这会导致手轮操作的旋转行程增加，增加操作复杂性。

3、关于转动手轮造成操作者疲劳的问题，现有技术中也具有通过驱动电机实现镜体弯曲驱动的方案，具体如公开（公告）号为cn03270403.8的专利申请文件所提供的技术方案，在该方案中，通过操控键控制电机转动，再经过齿轮传动牵引钢丝，其他的，还包括申请号为cn202310752955.1的专利申请文件所提供的技术方案，在该方案中，提供了一种包括手轮调节机构以及助力机构的内窥镜系统，具体是一种通过提供助力介入，以减少镜头方向调整过程中操作人员的疲劳的技术方案。

4、操控机构作为软质镜的重要组成部分，有必要对其结构进行进一步优化，以使得内窥镜能够更好的服务于医疗事业。

技术实现思路

1、针对上述提出的对内窥镜的操控机构进行进一步优化的技术问题，本发明提供了一种内窥镜镜体角度调整机构、方法、操作柄及内窥镜。本方案提供的方案可有效保障内窥镜使用过程中的可靠性。

2、针对上述问题，本发明提供的内窥镜镜体角度调整机构、方法、操作柄及内窥镜通过以下技术要点来解决问题：内窥镜镜体角度调整机构，包括用于为牵拉镜体钢丝提供动力的驱动机构，所述驱动机构包括电动驱动单元、手轮驱动单元、传动机构以及行星齿轮机构，所述行星齿轮机构作为电动驱动单元与手轮驱动单元的力耦合机构：所述行星齿轮机构的两个输入级中，其中一个与电动驱动单元相连，另一个与手轮驱动单元相连，传动机构连接在行星齿轮机构的输出级上，还包括用于对行星齿轮机构的转动副进行锁止、以实现行星齿轮机构有效传动的锁止单元，还包括外壳体，所述行星齿轮机构设置在外壳体内侧，外壳体上设置有杆孔，外壳体中设置有安装板；

3、所述锁止单元为包括第四连杆以及解锁杆的多连杆结构，所述第四连杆通过第五铰接轴铰接于安装板上，所述解锁杆通过杆孔穿过外壳体，所述杆孔将解锁杆约束为：阻止解锁杆向杆孔的各个径向方向运动，解锁杆在杆孔的轴线方向上可滑动配合于杆孔中；

4、解锁杆通过中间连杆驱动第四连杆绕第五铰接轴翻转，中间连杆在解锁杆的作用下，可将第四连杆约束为第一状态以及第二状态；

5、所述第一状态为：解锁杆在朝向外壳体内侧的推力下迫使中间连杆变形，并变形为驱动第四连杆翻转为正压于所述转动副上，在所述正压下，第四连杆锁止转动副；

6、所述第二状态为：解锁杆在朝向外壳体外侧的拉力下迫使中间连杆变形，并变形为驱动第四连杆释放所述转动副，第四连杆对转动副的锁止状态被移除。

7、现有技术中，行星齿轮机构被运用于内窥镜的操作柄上，并作为电动驱动单元与手轮驱动单元的力耦合机构，使得电动驱动单元、手轮驱动单元能够共同作用于牵拉镜体弯曲的钢丝上，实现利用电动驱动单元对手轮驱动单元进行助力，使得操作人员能够轻松和高效的将镜体弯曲呈所需的形态。同时，行星齿轮机构通常包括外齿圈、太阳轮和行星架，当行星齿轮机构被设置为发挥力耦合功能时，具有两个输入级以及一个输出级，同时，为避免因为行星齿轮机构上的转动器件因为空转导致行星齿轮机构不能有效实现传动目的，需要设置锁止单元对行星齿轮机构上相应的转动器件进行锁止，比如，外齿圈被固定，太阳轮与行星架两者分别作为一个输入级，两者中的任意一者作为输出级并与传动机构连接；太阳轮被固定，外齿圈与行星架两者分别作为一个输入级，两者中的任意一者作为输出级并与传动机构连接；行星架被固定，太阳轮与外齿圈两者分别作为一个输入级，两者中的任意一者作为输出级并与传动机构连接。同时作为本领域技术人员，所述电动驱动单元以电机作为动力源，为提高镜体角度可控精度，所述电机通常采用伺服电机或步进电机，譬如电动驱动单元中的电机出现故障后，电机通常不能转动，此时为使得手轮驱动单元依然能够有效的作用于传动机构，在先被固定的转动器件需要被释放。

8、基于行星齿轮机构作为力耦合机构、以电力作为手轮转动的助力源在内窥镜上的运用，本方案提供一种可有效保障内窥镜使用过程中的可靠性的技术方案。

9、具体的，作为具有手轮转动动力以及电动转动动力、以力耦合的方式实现镜体角度调整的内窥镜实现方式中，特别是在基于手轮的动作触发电动驱动单元工作以实现助力的内窥镜实现方式中，正常情况下相应转动副被锁止单元所锁止，故锁止单元的常态为锁止转动副的状态，在非需要的情况下，当对该转动副的锁止状态消失后，行星齿轮机构在工作时该转动副出现空转，行星齿轮机构不能有效传动，同时，当电动驱动单元损坏使得与电动驱动单元相连的输入级不能转动时，此时需要将锁止单元的状态调整为释放所述转动副的状态，故较优的锁止单元实现方式是对转动副的锁止状态可调整。另一方面，为方便内窥镜使用，较优的锁止单元实现方式是锁止单元具有良好的可靠性，以避免锁止单元在内窥镜使用过程中因为碰撞、使用者正常使用内窥镜过程中的触碰等导致相应锁止状态非计划改变。另一方面，锁止单元需要自身具有良好的可靠性，避免因为锁止单元自身故障导致相应锁止状态非计划改变。另一方面，该调整机构通常设置于内窥镜的操作柄上，为保障内窥镜操作方便性，锁止单元宜采用简单的结构以减轻操作柄部分的重量。

10、本方案与现有技术的区别包括提供一种采用所述锁止单元的调整机构，具体使用方法可以是：当电动驱动单元能正常工作时，通过手轮驱动单元以及电动驱动单元共同作用于行星齿轮机构：电动驱动单元根据手轮驱动单元的动作，以助力的方式为牵拉镜体钢丝提供动力，此时第四连杆处于第一状态；当电动驱动单元不能正常工作时，为解锁杆提供朝向外壳体外侧的拉力并迫使中间连杆变形，中间连杆驱动第四连杆绕第五铰接轴转动至第二状态，通过转动手轮驱动单元为牵拉镜体钢丝提供动力。

11、本方案中，首先，所采用的锁止单元为锁止和释放所述转动副提供了结构基础，当电动驱动单元损坏使得与电动驱动单元相连的输入级不能转动时，在锁止单元释放所述转动副后，可通过手轮调整镜体的弯曲角度，以满足继续采用内窥镜进行诊断的需要或将镜体调整为能够从生物体中取出的状态，避免内窥镜因为该单一故障导致不可用；

12、其次，对于第四连杆的状态调整，通过人为作用于解锁杆，并通过中间连杆驱动第四连杆绕第五铰接轴转动改变所述状态，而外壳体上的杆孔将解锁杆约束为仅可沿着杆孔的轴线滑动，这样，对于第四连杆执行解锁动作，需要为解锁杆提供朝向外壳体外侧的拉力，对于内窥镜操作过程中通常采用的对操作柄的握持方法和操作方法，以及可能存在的碰撞等，相较于采用如锁定螺钉实现转动副的锁止和释放、通过拨动解锁杆摆动实现转动副的锁止和释放，这些外在因素并不存在对解锁杆提供该拉力的可能性，故从外力角度，本方案可避免锁止状态非计划改变；

13、其次，解锁杆驱动第四连杆转动通过中间连杆实现，相应的锁止单元整体为机械式结构并依靠机械传动决定第四连杆的状态，故本方案从自身结构角度，其具有良好的可靠性可避免锁止状态非计划改变，同时具有结构简单，对操作柄的减重设计有利的特点；

14、最后，所述转动副一般被设计为位于操作柄内侧、侧面上的各点可绕转动副轴线转动至任意方位、转动副自身在操作柄中的位置固定的轴结构，采用第四连杆绕第五铰接轴翻转实现状态改变的方式，相较于如采用插销锁定，本方案可在所述任意方位下，将第四连杆调整到所述第一状态，故本方案还具有装配简单、由所述第二状态恢复为第一状态简单的特点。

15、作为所述内窥镜镜体角度调整机构更进一步的技术方案：

16、所述行星齿轮机构包括外齿圈、行星轮以及太阳轮，所述行星轮上连接有与太阳轮同轴的行星架轴，所述太阳轮上连接有与太阳轮同轴的太阳轮轴；

17、所述外齿圈作为其中一个输入级并与电动驱动单元相连，所述行星架轴与太阳轮轴两者中，其中一者作为另一个输入级以及所述输出级，所述两者中的另一者作为所述转动副。本方案提供了一种电动驱动单元、手轮驱动单元与行星齿轮机构相连的具体形式，所述外齿圈作为外齿圈、行星轮以及太阳轮三者中位于行星齿轮机构外侧的元件，基于操作柄的体积考虑，并不适合在其上连接与之同轴的转轴，故选择将电动驱动单元相连的输出级与外齿圈相连，在此基础上，将连接在行星架上、与太阳轮同轴的行星架轴以及太阳轮轴中的其中一个作为所述转动副，另一个作为行星齿轮机构的另一个输入级以及输出级，例如，为方便布置锁止单元以及手轮驱动单元，行星齿轮机构具有位于其不同侧的太阳轮轴以及行星架轴，当采用行星架轴作为所述转动副并与第四连杆配合形成锁止关系时，太阳轮、行星轮以及外齿圈各自均可绕自身轴线转动，此时将手轮驱动单元连接在太阳轮轴上，太阳轮轴作为行星齿轮机构的输出级并与传动机构相连，这样的状态下，电动、手动驱动单元均可作用于传动机构，当电动驱动单元损坏导致外齿圈不能转动时，此时通过为解锁杆提供沿其轴线并向外的拉力即可解锁行星架轴，使得此时可通过手轮驱动机构转动太阳轮轴以达到使得镜体角度依然可手动调节的目的。

18、一种具体的实现方式为：行星架轴可转动支撑于所述安装板上，太阳轮轴可转动支撑于所述外壳体上。

19、所述电动驱动单元与外齿圈通过蜗轮蜗杆机构相连：电动驱动单元通过作为其输出端的蜗杆与外齿圈的外侧相啮合。本方案提供了一种电动驱动单元与外齿圈的具体传动形式，旨在利用所述蜗轮蜗杆机构具有体积小、减速比高的特点，方便配置电动驱动单元，以利于优化操作柄的体积以及重量。在具体实施时，电动驱动单元所采用驱动电机的转子直接与蜗杆相连。作为本领域技术人员，所述外齿圈内侧设置有与行星轮齿啮合的内齿条，外周上均匀布置有与蜗杆齿啮合的外齿条。

20、所述中间连杆包括第二连杆以及第三连杆，所述第二连杆的一端与安装板通过第三铰接轴铰接连接，第二连杆的另一端通过第二铰接轴与第三连杆的一端铰接连接，第三连杆的另一端通过第四铰接轴与第四连杆铰接连接；

21、还包括第一连杆，所述第一连杆的一端与解锁杆的内侧通过第一铰接轴铰接连接，第一连杆的另一端铰接于第二铰接轴上；

22、所述转动副、第五铰接轴、第四铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴、第一铰接轴各自的轴线相互平行；

23、当第四连杆处于第一状态时，第四铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴三者的轴线共面，第一连杆的另一端支撑于第三连杆的支撑面上或支撑于第四连杆上，当第一连杆支撑于所述支撑面上时，第四铰接轴的轴线与第一铰接轴的轴线共平面，所述支撑面经过该平面；

24、当第四连杆处于第二状态时，所述共面关系被破坏。本方案即为：所述锁止单元上第四连杆通过第五铰接轴与安装板可转动连接，第二连杆通过第三铰接轴与安装板可转动连接，第二连杆、第三连杆以及第一连杆通过第二铰接轴相互铰接，第三连杆通过第四铰接轴与第四连杆铰接。当需要将第四连杆调整为锁止转动副的第一状态时，为解锁杆提供沿着解锁杆轴线并朝向外壳体内侧的推力，此时杆孔将第一铰接轴限定为仅能够沿着杆孔的轴线运动，此时通过第一连杆以及第二铰接轴带动第二连杆、第三连杆以及第四连杆均转动，当转动为所述轴线共线状态以及第一连杆支撑于所述支撑面或者第四连杆上时，由于此时第四连杆与转动副之间具有相互作用力，此时锁止单元上的各部件均不能进一步运动，即形成多连杆机构的死点状态，并通过该相互作用力维持锁止单元的该状态；当需要将第四连杆切换为第二状态以释放转动副时，为解锁杆提供沿其轴线并朝向外壳体外侧的拉力，当该拉力的大小能够打破所述第一状态/死点状态后，此时锁止单元上的各部件将在解锁杆的进一步牵拉下使得第四连杆对转动副的正压关系被移除，此时转动副被释放，以适应传动机构能够被手轮驱动单元所驱动的需要。

25、如上所述的，以上第一状态下具有第四连杆与转动副相互挤压、第一连杆与第三连杆或者第四连杆相互挤压、相应三者轴线共面的状态，而在实践中，考虑到有可能出现的加工、装配误差以及磨损，一种具体的实现方式为：所述转动副的表面或第四连杆的表面具有弹性垫，该弹性垫作为转动副与第四连杆之间的弹性层，并通过弹性垫受压获得第四连杆正压于转动副上的状态，即在所述第一状态下，弹性垫夹持在第四连杆与转动副之间并产生压缩弹性变形，这样，可利用弹性垫产生变形的变形量，避免因为转动副阻碍第四连杆进一步转动而无法达到相应三者轴线共面的状态，避免相应三者轴线共面的情况下第四连杆不能有效支撑于转动副上的情况。同时，该弹性垫使得本方案还具有便于操作的特点：当出现向外壳体内侧推动解锁杆并且所述三者轴线共面的状态被错过时，释放解锁杆后，弹性垫自行回弹至多连杆机构处于死点状态并维持所述死点状态。较优的运用为：第四连杆上用于与转动副接触的面上贴附有所述弹性垫或者在转动副的外周上包裹有所述弹性垫，以使得转动副侧面上的点在转动至任意方位时均能够通过弹性垫形成转动副与第四连杆之间的弹性支撑关系。

26、所述第四连杆用于正压所述转动副的一端设置有表面为弧形面的弧面槽，在所述第一状态下，所述弧面槽与转动副面贴合。本方案即为：通过所述弧面槽提升转动副与第四连杆的接触面积，在包括所述弹性垫的运用中，在弧面槽的内侧贴附弹性垫或者在转动副的外层包裹为筒状结构的弹性垫。

27、所述驱动机构具有两套，各套驱动机构均包括电动驱动单元、手轮驱动单元、传动机构以及行星齿轮机构，各套驱动机构均配置有所述锁止单元。本方案即为：现有技术中镜体中一般配置有使得镜体向前后弯曲的一组钢丝、使得镜体向左右弯曲的另一组钢丝，将驱动机构设置为两套，可使得各驱动机构均匹配一组钢丝，满足镜体各向弯曲调整需要。在具体运用中，其中一套驱动机构上的手轮驱动单元配置有第一手轮，另一套驱动机构上的手轮驱动单元配置有第二手轮，以通过不同的手轮驱动连接在不同行星齿轮机构上传动机构，各套驱动机构的电动驱动单元均包括驱动电机，为适应通常采用的条形操作柄外形，在条形操作柄的两端均安装有一套电动驱动单元，不同电动驱动单元与不同行星齿轮机构通过蜗轮蜗杆机构传动连接。在一个优选方案中，为方便在维持原有操作柄握持状态下操作不同的手轮，设置为两套手轮驱动单元同轴，第一手轮与第二手轮相层叠，比如，第一手轮的轮轴为空心轴，第二手轮的轮轴安装在该空心轴的内侧并与该空心轴保持同轴关系，该空心轴与相应行星齿轮机构上的太阳轮同轴，该空心轴直接与行星架轴或太阳轮轴相连，由于与第二手轮配套的行星齿轮机构位于该空心轴的侧面，此时第二手轮的轮轴可通过设置在空心轴侧面的第一齿轮建立与相应行星架轴或太阳轮轴的连接关系。

28、所述传动机构包括与所述输出级齿啮合的齿条板、与所述齿条板齿啮合的惰轮、与所述惰轮齿啮合的从动齿板，所述齿条板与从动齿板分别在惰轮上的齿啮合位置位于惰轮的一对相对侧上。本方案即为：譬如设置为行星齿轮机构的太阳轮作为输出级，故在太阳轮轴上固定与之同轴的传动齿轮，该传动齿轮与齿条板齿啮合，当太阳轮转动时，根据太阳轮的转动方向，传动齿轮驱动齿条板沿着齿条板的长度方向朝某一方向运动，此时惰轮在齿条板的作用下绕自身轴线转动，并实现齿条板与从动齿板联动，比如，对于被控制的位于导向管中的一组钢丝，当其中一侧的钢丝的上端通过齿条板被向上拉时，另一侧钢丝的上端随从动齿板被向下释放。

29、在一个具体实施例中，所述齿条板以及从动齿板两者均被配置为通过设置在外壳体内侧上的滑槽进行导向，即齿条板被限制在相应滑槽与传动齿轮之间，从动齿板被限制在相应滑槽与惰轮之间，各者在相应滑槽长度方向的位置通过传动齿轮以及惰轮控制，各者在滑槽宽度方向的位置通过滑槽的侧壁约束，各者在滑槽深度方向的位置通过惰轮与滑槽、传动齿轮与滑槽约束。

30、本方案还涉及一种内窥镜镜体角度调整方法，该方法基于如上任意一项所述的调整机构实现，其中：

31、当电动驱动单元能正常工作时，通过手轮驱动单元以及电动驱动单元共同作用于行星齿轮机构：电动驱动单元根据手轮驱动单元的动作，以助力的方式为牵拉镜体钢丝提供动力，此时第四连杆处于第一状态；

32、当电动驱动单元不能正常工作时，为解锁杆提供朝向外壳体外侧的拉力并迫使中间连杆变形，中间连杆驱动第四连杆绕第五铰接轴转动至第二状态，通过转动手轮驱动单元为牵拉镜体钢丝提供动力。如上所述的，本方法为所述调整机构运用于内窥镜镜体角度调整时的使用方法。

33、本方案还涉及一种内窥镜操作柄，包括如上任意一项所述的调整机构，其中，所述外壳体作为所述操作柄的外壳部分，所述电动驱动单元、行星齿轮机构、传动机构均设置在所述外壳部分的内侧，所述手轮驱动单元包括位于外壳部分外侧的手轮，所述锁止单元包括位于外壳部分外侧的解锁杆。所述内窥镜操作柄为包括所述调整机构的操作柄。

34、本方案还涉及一种内窥镜，包括如上所述的内窥镜操作柄。所述内窥镜为包括所述操作柄的内窥镜。

35、本发明具有以下有益效果：

36、本方案中，首先，所采用的锁止单元为锁止和释放所述转动副提供了结构基础，当电动驱动单元损坏使得与电动驱动单元相连的输入级不能转动时，在锁止单元释放所述转动副后，可通过手轮调整镜体的弯曲角度，以满足继续采用内窥镜进行诊断的需要或将镜体调整为能够从生物体中取出的状态；

37、其次，对于第四连杆执行解锁动作，需要为解锁杆提供朝向外壳体外侧的拉力，对于内窥镜操作过程中通常采用的对操作柄的握持方法和操作方法，以及可能存在的碰撞等，这些外在因素并不存在对解锁杆提供该拉力的可能性，故从外力角度，本方案可避免锁止状态非计划改变，达到提高内窥镜使用过程中可靠性的目的；

38、其次，本方案从自身结构角度，其具有良好的可靠性可避免锁止状态非计划改变，同时具有结构简单，对操作柄的减重设计有利的特点，达到提高内窥镜使用过程中可靠性的目的；

39、最后，所述转动副一般被设计为位于操作柄内侧、侧面上的各点可绕转动副轴线转动至任意方位、转动副自身在操作柄中的位置固定的轴结构，采用第四连杆绕第五铰接轴翻转实现状态改变的方式，可在所述任意方位下，将第四连杆调整到所述第一状态，故本方案还具有装配简单、由所述第二状态恢复为第一状态简单的特点。

技术特征：

1.内窥镜镜体角度调整机构，包括用于为牵拉镜体钢丝提供动力的驱动机构，所述驱动机构包括电动驱动单元、手轮驱动单元、传动机构（9）以及行星齿轮机构（11），所述行星齿轮机构（11）作为电动驱动单元与手轮驱动单元的力耦合机构：所述行星齿轮机构（11）的两个输入级中，其中一个与电动驱动单元相连，另一个与手轮驱动单元相连，传动机构（9）连接在行星齿轮机构（11）的输出级上，还包括用于对行星齿轮机构（11）的转动副进行锁止、以实现行星齿轮机构（11）有效传动的锁止单元，其特征在于，还包括外壳体（5），所述行星齿轮机构（11）设置在外壳体（5）内侧，外壳体（5）上设置有杆孔（6），外壳体（5）中设置有安装板（10）；

2.根据权利要求1所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述行星齿轮机构（11）包括外齿圈（16）、行星轮以及太阳轮，所述行星轮上连接有与太阳轮同轴的行星架轴（15），所述太阳轮上连接有与太阳轮同轴的太阳轮轴（17）；

3.根据权利要求2所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述电动驱动单元与外齿圈（16）通过蜗轮蜗杆机构相连：电动驱动单元通过作为其输出端的蜗杆与外齿圈（16）的外侧相啮合。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述中间连杆包括第二连杆（22）以及第三连杆（23），所述第二连杆（22）的一端与安装板（10）通过第三铰接轴（21）铰接连接，第二连杆（22）的另一端通过第二铰接轴（20）与第三连杆（23）的一端铰接连接，第三连杆（23）的另一端通过第四铰接轴（24）与第四连杆（26）铰接连接；

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述第四连杆（26）用于正压所述转动副的一端设置有表面为弧形面的弧面槽，在所述第一状态下，所述弧面槽与转动副面贴合。

6.根据权利要求1所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述驱动机构具有两套，各套驱动机构均包括电动驱动单元、手轮驱动单元、传动机构（9）以及行星齿轮机构（11），各套驱动机构均配置有所述锁止单元。

7.根据权利要求1所述的内窥镜镜体角度调整机构，其特征在于，所述传动机构（9）包括与所述输出级齿啮合的齿条板（14）、与所述齿条板（14）齿啮合的惰轮（27）、与所述惰轮（27）齿啮合的从动齿板（28），所述齿条板（14）与从动齿板（28）分别在惰轮（27）上的齿啮合位置位于惰轮（27）的一对相对侧上。

8.内窥镜镜体角度调整方法，其特征在于，该方法基于权利要求1至7中任意一项所述的调整机构实现，其中：

9.内窥镜操作柄，其特征在于，包括权利要求1至7中任意一项所述的调整机构，其中，所述外壳体（5）作为所述操作柄的外壳部分，所述电动驱动单元、行星齿轮机构（11）、传动机构均设置在所述外壳部分的内侧，所述手轮驱动单元包括位于外壳部分外侧的手轮，所述锁止单元包括位于外壳部分外侧的解锁杆。

10.内窥镜，其特征在于，包括如权利要求9所述的内窥镜操作柄。

技术总结
本发明公开了一种内窥镜镜体角度调整机构、方法、操作柄及内窥镜，属于医疗器械技术领域，所述调整机构包括驱动机构，驱动机构包括电动驱动单元、手轮驱动单元、传动机构以及行星齿轮机构，还包括锁止单元，还包括外壳体，外壳体上设置有杆孔，外壳体中设置有安装板；所述锁止单元包括第四连杆以及解锁杆，所述第四连杆通过第五铰接轴铰接于安装板上，所述解锁杆通过杆孔穿过外壳体；解锁杆通过中间连杆驱动第四连杆绕第五铰接轴翻转，中间连杆在解锁杆的作用下，可将第四连杆约束为第一状态以及第二状态。所述方法基于所述调整机构实现，所述操作柄包括所述调整机构，所述内窥镜包括所述操作柄。本方案可有效保障内窥镜使用过程中的可靠性。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：青蓝集创医疗设备（成都）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23