地图仿真数据包的刷新方法、装置、介质、设备及车辆与流程

本技术涉及地图处理，具体而言，涉及一种地图仿真数据包的刷新方法、装置、介质、设备及车辆。

背景技术：

1、在开发完成一个地图数据后，往往需要先对其进行仿真测试才能确定该地图数据是否存在问题。在确定某地图数据是否存在问题时，通常会先在车端适配好该地图数据，然后通过实车行驶的方式获得地图仿真数据包，该地图仿真数据包中包含了某一段时间内车辆行驶的一些状态，各个地图仿真模块的输入和输出等信息，最后将获得的地图仿真数据包上传至云端进行保存，并创建仿真场景集进行仿真测试。然而，若每种数据类型的地图仿真数据包均通过实车测试的话，工作量和成本都会比较大，获得多种数据类型的地图仿真数据包的效率也会相应低下。此外，由于当每种数据类型的地图仿真数据包均通过实车测试获得时，获得的不同地图仿真数据包除了局部地图数据不同外，道路环境、交通环境等信息也存在不同，所以当使用其中一种地图仿真数据包进行仿真测试正常，而使用另一种地图仿真数据包进行仿真测试异常时，就无法确定是地图数据存在问题，还是仿真测试模块存在问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种地图仿真数据包的刷新方法、装置、介质、设备及车辆，能够解决通过实车测试获得地图仿真数据包的工作量和成本比较大、效率比较低，且无法准确定位仿真异常的问题。

2、具体的技术方案如下：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种地图仿真数据包的刷新方法，所述方法包括：

4、根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，其中，所述第一地图仿真数据包还包括第一局部地图数据和所述第一局部地图数据的实际输出时间，所述第一局部地图数据为车辆根据所述第一路线信息行驶过程中生成的第一数据类型的局部地图数据，所述第一路线信息包括第一定位轨迹和所述第一定位轨迹中包含的每个第一定位坐标的实际定位时间，所述第二路线信息包括第二定位轨迹和所述第二定位轨迹中包含的每个第二定位坐标的虚拟定位时间，所述第二定位轨迹包括所述第一定位轨迹；

5、根据所述第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，并获得每个所述第二局部地图数据的虚拟输出时间，其中，所述第二局部地图数据为所述第二数据类型的全局地图数据中包含的局部地图数据；

6、根据时间差异，将所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标，其中，所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标为输出所述第二局部地图数据时的所述第二定位坐标；

7、根据坐标距离，将所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标，并将所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标的所述实际定位时间，确定为所述第二局部地图数据的所述实际输出时间；

8、在删除所述第一地图仿真数据包中的所述第一局部地图数据和所述第一局部地图数据的实际输出时间，并在所述第一地图仿真数据包中添加所述第二局部地图数据和所述第二局部地图数据的所述实际输出时间之后，获得第二地图仿真数据包。

9、通过上述方案可知，本技术实施例能够先根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，并根据第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，获得每个第二局部地图数据的虚拟输出时间，然后依次通过时间匹配和坐标匹配获得第二局部地图数据对应的第一定位坐标，并将第二局部地图数据对应的第一定位坐标的实际定位时间，确定为第二局部地图数据的实际输出时间，最后通过删除第一地图仿真数据包中的第一局部地图数据及其实际输出时间，在第一地图仿真数据包中添加第二局部地图数据及其实际输出时间，实现对第一地图仿真数据包的刷新，从而可以在不用实车的基础上实现地图仿真数据包的自动刷新，减小了工作量和成本，提高了获得多种数据类型的地图仿真数据包的效率。此外，由于本技术实施例只刷新局部地图数据，而不修改其他内容，所以当使用其中一种地图仿真数据包进行仿真测试正常，而使用另一种地图仿真数据包进行仿真测试异常时，可以确定存在仿真异常的地图数据存在问题，而当两种或者多种地图仿真数据包均仿真测试异常时，可以确定仿真测试模块存在问题。

10、在第一方面的第一种可能的实现方式中，当所述第一局部地图数据包括第一期望路线时，所述第一路线信息还包括所述第一期望路线，所述第二路线信息还包括第二期望路线；

11、所述根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，包括：

12、沿着所述第一期望路线，在所述第一定位轨迹之前增加至少一个目标定位坐标以及在所述第一定位轨迹之后增加至少一个目标定位坐标，并将增加的所述目标定位坐标和所述第一定位轨迹中的各个所述第一定位坐标构成所述第二定位轨迹，将所述第二定位轨迹中包含的任一定位坐标确定为所述第二定位坐标；

13、将当前系统时间确定为所述第二定位轨迹中第一个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间，并按照定位周期，依次为其他所述第二定位坐标设置所述虚拟定位时间；

14、根据每个所述第二定位坐标所属道路的道路标识生成所述第二期望路线。

15、通过上述方案可知，本技术实施例在第一局部地图数据包括第一期望路线时，可以根据第一期望路线适当扩展第一定位轨迹，并根据扩展后的第一定位轨迹重新生成第二期望路线，从而可以在根据第二路线信息抓取第二局部地图数据时，避免存在定位坐标不在局部地图数据上，或者道路规划模块误将非终点位置确定为终点的问题。

16、在第一方面的第二种可能的实现方式中，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，所述根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，包括：

17、将所述第一定位轨迹中的各个所述第一定位坐标构成所述第二定位轨迹，并将所述第二定位轨迹中的所述第一定位坐标确定为所述第二定位坐标；

18、将当前系统时间确定为所述第二定位轨迹中第一个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间，并按照定位周期，依次为其他所述第二定位坐标设置所述虚拟定位时间。

19、通过上述方案可知，本技术实施例在第一局部地图数据不包括第一期望路线时，直接将第一定位轨迹作为第二定位轨迹，并为第二定位轨迹中每个第二定位坐标设置虚拟定位时间，以便后续可以快速根据第二定位轨迹及其虚拟定位时间从第二数据类型的全局地图数据中抓取局部地图数据。

20、在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述根据所述第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，并获得每个所述第二局部地图数据的虚拟输出时间包括：

21、利用地图数据抓取模块，根据所述第二路线信息和至少一个预设定位坐标，从所述第二数据类型的全局地图数据中抓取并输出与每个所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据，其中，所述地图数据抓取模块从所述预设定位坐标处开始抓取对应的所述第二局部地图数据，所述预设定位坐标为所述第二定位轨迹中的一个所述第二定位坐标；

22、将所述预设定位坐标的所述虚拟定位时间确定为与所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间，或者，将所述预设定位坐标的所述虚拟定位时间与预设时长之和，确定为与所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间。

23、通过上述方案可知，本技术实施例可以直接利用地图数据抓取模块抓取第二局部地图数据，并为其设置虚拟定位时间，而不依赖其他仿真测试模块，从而不仅节省资源占用量，还可以提高抓取第二局部地图数据的效率。

24、在第一方面的第四种可能的实现方式中，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，在利用所述地图数据抓取模块，根据所述第二路线信息和至少一个预设定位坐标，从所述第二数据类型的全局地图数据中抓取并输出与每个所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据之后，所述方法还包括：

25、在每个所述第二局部地图数据中查找其所包含的每个所述第二定位坐标所属道路的道路标识；

26、根据查找到的道路标识确定第二期望路线，并将所述第二期望路线添加到每个所述第二局部地图数据中。

27、通过上述方案可知，本技术实施例在第一局部地图数据不包括第一期望路线，从而从第二数据类型的全局地图数据中抓取的第二局部地图数据不包括第二期望路线时，可以通过在每个第二局部地图数据中查找其所包含的每个第二定位坐标所属道路的道路标识，并根据查找到的道路标识确定第二期望路线，并通过将第二期望路线添加到每个第二局部地图数据中，提高第二局部地图数据的准确性。

28、在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据时间差异，将所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标，包括：

29、分别计算所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间之间的时间差异；

30、将所述虚拟定位时间不超过所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间且所述时间差异最小的所述第二定位坐标确定为所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标。

31、通过上述方案可知，本技术实施例通过将虚拟定位时间不超过第二局部地图数据的虚拟输出时间且时间差异最小的第二定位坐标确定为第二局部地图数据对应的第二定位坐标，而非直接将时间差异最小的第二定位坐标确定为第二局部地图数据对应的第二定位坐标，从而可以提高第二局部地图数据对应的第二定位坐标的准确性。

32、在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述根据坐标距离，将所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标，包括：

33、分别计算所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标之间的坐标距离；

34、将所述坐标距离最小的所述第一定位坐标确定为所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标。

35、通过上述方案可知，本技术实施例通过将坐标距离最小的第一定位坐标确定为第二局部地图数据对应的第一定位坐标，可以提高第二局部地图数据对应的第一定位坐标的准确性。

36、第二方面，本技术实施例提供了一种地图仿真数据包的刷新装置，所述装置包括：

37、生成单元，用于根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，其中，所述第一地图仿真数据包还包括第一局部地图数据和所述第一局部地图数据的实际输出时间，所述第一局部地图数据为车辆根据所述第一路线信息行驶过程中生成的第一数据类型的局部地图数据，所述第一路线信息包括第一定位轨迹和所述第一定位轨迹中包含的每个第一定位坐标的实际定位时间，所述第二路线信息包括第二定位轨迹和所述第二定位轨迹中包含的每个第二定位坐标的虚拟定位时间，所述第二定位轨迹包括所述第一定位轨迹；

38、抓取单元，用于根据所述第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，并获得每个所述第二局部地图数据的虚拟输出时间，其中，所述第二局部地图数据为所述第二数据类型的全局地图数据中包含的局部地图数据；

39、时间匹配单元，用于根据时间差异，将所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标，其中，所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标为所述地图数据抓取模块输出所述第二局部地图数据时的所述第二定位坐标；

40、坐标匹配单元，用于根据坐标距离，将所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标，并将所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标的所述实际定位时间，确定为所述第二局部地图数据的所述实际输出时间；

41、刷新单元，用于在删除所述第一地图仿真数据包中的所述第一局部地图数据和所述第一局部地图数据的实际输出时间，并在所述第一地图仿真数据包中添加所述第二局部地图数据和所述第二局部地图数据的所述实际输出时间之后，获得第二地图仿真数据包。

42、在第二方面的第一种可能的实现方式中，当所述第一局部地图数据包括第一期望路线时，所述第一路线信息还包括所述第一期望路线，所述第二路线信息还包括第二期望路线；

43、所述生成单元，包括：

44、增加模块，用于沿着所述第一期望路线，在所述第一定位轨迹之前增加至少一个目标定位坐标以及在所述第一定位轨迹之后增加至少一个目标定位坐标；

45、第一构成模块，用于将增加的所述目标定位坐标和所述第一定位轨迹中的各个所述第一定位坐标构成所述第二定位轨迹；

46、第一确定模块，用于将所述第二定位轨迹中包含的任一定位坐标确定为所述第二定位坐标；

47、第一设置模块，用于将当前系统时间确定为所述第二定位轨迹中第一个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间，并按照定位周期，依次为其他所述第二定位坐标设置所述虚拟定位时间；

48、生成模块，用于根据每个所述第二定位坐标所属道路的道路标识生成第二期望路线。

49、在第二方面的第二种可能的实现方式中，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，所述生成单元，包括：

50、第二构成模块，用于将所述第一定位轨迹中的各个所述第一定位坐标构成所述第二定位轨迹；

51、第二确定模块，用于将所述第二定位轨迹中的所述第一定位坐标确定为所述第二定位坐标；

52、第二设置模块，用于将当前系统时间确定为所述第二定位轨迹中第一个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间，并按照定位周期，依次为其他所述第二定位坐标设置所述虚拟定位时间。

53、在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述抓取单元包括：

54、抓取模块，用于利用所述地图数据抓取模块，根据所述第二路线信息和至少一个预设定位坐标，从所述第二数据类型的全局地图数据中抓取并输出与每个所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据，其中，所述地图数据抓取模块从所述预设定位坐标处开始抓取对应的所述第二局部地图数据，所述预设定位坐标为所述第二定位轨迹中的一个所述第二定位坐标；

55、第三确定模块，用于将所述预设定位坐标的所述虚拟定位时间确定为与所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间，或者，将所述预设定位坐标的所述虚拟定位时间与预设时长之和，确定为与所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间。

56、在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述装置还包括：

57、查找单元，用于当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，在利用地图数据抓取模块，根据所述第二路线信息和至少一个预设定位坐标，从所述第二数据类型的全局地图数据中抓取并输出与每个所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据之后，在每个所述第二局部地图数据中查找其所包含的每个所述第二定位坐标所属道路的道路标识；

58、确定单元，用于根据查找到的道路标识确定第二期望路线；

59、添加单元，用于将所述第二期望路线添加到每个所述第二局部地图数据中。

60、在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述时间匹配单元，包括：

61、第一计算模块，用于分别计算所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间之间的时间差异；

62、第四确定模块，用于将所述虚拟定位时间不超过所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间且所述时间差异最小的所述第二定位坐标确定为所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标。

63、在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述坐标匹配单元，包括：

64、第二计算模块，用于分别计算所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标之间的坐标距离；

65、第五确定模块，用于将所述坐标距离最小的所述第一定位坐标确定为所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标。

66、通过上述方案可知，本技术实施例能够先根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，并根据第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，获得每个第二局部地图数据的虚拟输出时间，然后依次通过时间匹配和坐标匹配获得第二局部地图数据对应的第一定位坐标，并将第二局部地图数据对应的第一定位坐标的实际定位时间，确定为第二局部地图数据的实际输出时间，最后通过删除第一地图仿真数据包中的第一局部地图数据及其实际输出时间，在第一地图仿真数据包中添加第二局部地图数据及其实际输出时间，实现对第一地图仿真数据包的刷新，从而可以在不用实车的基础上实现地图仿真数据包的自动刷新，减小了工作量和成本，提高了获得多种数据类型的地图仿真数据包的效率。此外，由于本技术实施例只刷新局部地图数据，而不修改其他内容，所以当使用其中一种地图仿真数据包进行仿真测试正常，而使用另一种地图仿真数据包进行仿真测试异常时，可以确定存在仿真异常的地图数据存在问题，而当两种或者多种地图仿真数据包均仿真测试异常时，可以确定仿真测试模块存在问题。

67、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一可能的实现方式所述的方法。

68、第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：

69、一个或多个处理器；

70、所述处理器与存储装置耦合，所述存储装置用于存储一个或多个程序；

71、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得电子设备实现如第一方面任一可能的实现方式所述的方法。

72、第五方面，本技术实施例提供了一种车辆，车辆包含如第二方面任一可能的实现方式所述的装置，或者包含如第四方面所述的电子设备。

73、第六方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包含有指令，当指令在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行第一方面任一可能的实现方式所述的方法。

技术特征：

1.一种地图仿真数据包的刷新方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一局部地图数据包括第一期望路线时，所述第一路线信息还包括所述第一期望路线，所述第二路线信息还包括第二期望路线；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，所述根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息，生成第二路线信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二路线信息从第二数据类型的全局地图数据中抓取至少一个第二局部地图数据，并获得每个所述第二局部地图数据的虚拟输出时间包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，在利用所述地图数据抓取模块，根据所述第二路线信息和至少一个预设定位坐标，从所述第二数据类型的全局地图数据中抓取并输出与每个所述预设定位坐标对应的所述第二局部地图数据之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时间差异，将所述第二局部地图数据的所述虚拟输出时间与各个所述第二定位坐标的所述虚拟定位时间进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标，包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据坐标距离，将所述第二局部地图数据对应的所述第二定位坐标与各个所述第一定位坐标进行匹配，确定所述第二局部地图数据对应的所述第一定位坐标，包括：

8.一种地图仿真数据包的刷新装置，其特征在于，所述装置包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述第一局部地图数据包括第一期望路线时，所述第一路线信息还包括所述第一期望路线，所述第二路线信息还包括第二期望路线；

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述第一局部地图数据不包括第一期望路线时，所述生成单元，包括：

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述抓取单元包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述时间匹配单元，包括：

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述坐标匹配单元，包括：

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求8-14中任一项所述的装置，或者包含如权利要求16所述的电子设备。

技术总结
本申请公开一种地图仿真数据包的刷新方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息生成第二路线信息；根据第二路线信息和第二数据类型的全局地图数据获得第二局部地图数据及其虚拟输出时间；将虚拟输出时间与第二定位坐标的虚拟定位时间进行匹配，确定第二局部地图数据对应的第二定位坐标；将第二局部地图数据对应的第二定位坐标与第一定位坐标进行匹配，确定第二局部地图数据对应的第一定位坐标，并将该第一定位坐标的实际定位时间确定为第二局部地图数据的实际输出时间；在删除第一局部地图数据及其实际输出时间，添加第二局部地图数据及其实际输出时间之后，获得第二地图仿真数据包。

技术研发人员：贾浩男
受保护的技术使用者：北京初速度科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23