车辆控制装置及其车辆控制方法与流程

本发明涉及一种控制装置，尤其涉及一种车辆控制装置及其车辆控制方法。

背景技术：

1、近年来，如何针对交通参与者中的弱势群体提供友善且可持续的运输系统正在努力地进行。例如如何通过利用自动驾驶技术，来进一步提高交通的安全性和便利性为其中一重要的努力方向。

2、传统上，当驾驶员突然地执行加速踏板操作，可通过抑制驱动力来抑制急加速，但是在自动驾驶车辆(级别3或更高)中，当自动驾驶状态改变为手动驾驶状态，驾驶员因误操作而突然地踩下加速踏板时，急加速抑制系统的介入将可能使得驾驶员出现恐慌状态而难以正常驾驶。此外，当车辆处于手动驾驶状态，车辆的行驶方向上出现障碍物(例如前车掉落的物体)时，也存在驾驶员急于踩下制动踏板而误踩加速踏板的风险。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆控制装置及其车辆控制方法，可有效避免加速器的误操作危及安全，而可提供可提高交通的安全性和便利性的可持续的运输系统。

2、本发明的车辆控制装置，适用于无需驾驶员操作即可自动驾驶的车辆。车辆控制装置包括情况获取单元、切换单元、加速器操作检测单元以及驱动力控制单元。情况获取单元获取车辆的周围情况信息。切换单元将车辆切换为自动驾驶模式或手动驾驶模式。加速器操作检测单元检测驾驶员对加速器的操作。驱动力控制单元在加速器的操作量超过预设操作量或加速器的操作速度超过预设操作速度时执行驱动力抑制控制以抑制所述车辆的驱动力。当切换单元将车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，且驱动力控制单元执行驱动力抑制控制时，情况获取单元依据周围情况信息判断车辆的周围是否有障碍物。当情况获取单元判断车辆的周围不存在障碍物时，驱动力控制单元继续执行驱动力抑制控制。当所述情况获取单元判断所述车辆的周围存在障碍物时，驱动力控制单元停止执行驱动力抑制控制，切换单元将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

3、在本发明的一实施例中，在情况获取单元判断车辆的行驶方向上不存在障碍物，且驱动力控制单元持续执行驱动力抑制控制达第一预定时间时，切换单元将车辆切换回自动驾驶模式。

4、在本发明的一实施例中，在切换单元将车辆切换回自动驾驶模式后，在经过第二预定时间前切换单元禁止将车辆切换到手动驾驶模式。

5、在本发明的一实施例中，上述的第二预定时间大于等于第一预定时间。

6、在本发明的一实施例中，当加速器的操作量未超过预设操作量且加速器的操作速度未超过预设操作速度时，驱动力控制单元不执行驱动力抑制控制，当车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，加速器的操作量未超过预设操作量且加速器的操作速度未超过预设操作速度时，驱动力控制单元逐渐地提高预设操作量以及预设操作速度。

7、本发明还提供一种车辆控制装置的车辆控制方法，适用于无需驾驶员操作即可自动驾驶的车辆。车辆控制装置的车辆控制方法包括下列步骤。获取车辆的周围情况信息。检测驾驶员对加速器的操作。当车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，加速器的操作量超过预设操作量或加速器的操作速度超过预设操作速度时，执行驱动力抑制控制以抑制所述车辆的驱动力。当车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，依据周围情况信息判断车辆的周围是否存在障碍物。当车辆的周围不存在障碍物时，继续执行驱动力抑制控制。当车辆的周围存在障碍物时，停止执行驱动力抑制控制，并将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

8、基于上述，本发明的实施例在车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，执行驱动力抑制控制，并依据车辆的周围情况信息判断车辆的周围是否存在障碍物。当车辆的周围存在障碍物时，停止执行驱动力抑制控制，并将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。如此通过将车辆切换到自动驾驶模式，可有效避免因驾驶者误操作加速器而危及行驶安全，而可提供可提高交通的安全性和便利性的可持续的运输系统。

9、为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其特征在于，适用于无需驾驶员操作即可自动驾驶的车辆，所述车辆控制装置包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述情况获取单元判断所述车辆的行驶方向上不存在障碍物，且所述驱动力控制单元持续执行所述驱动力抑制控制达第一预定时间时，所述切换单元将所述车辆切换回所述自动驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述切换单元将所述车辆切换回所述自动驾驶模式后，在经过第二预定时间前所述切换单元禁止将所述车辆切换到所述手动驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二预定时间大于等于所述第一预定时间。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，当所述加速器的操作量未超过所述预设操作量且所述加速器的操作速度未超过所述预设操作速度时，所述驱动力控制单元不执行所述驱动力抑制控制，当所述车辆从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，所述加速器的操作量未超过所述预设操作量且所述加速器的操作速度未超过所述预设操作速度时，所述驱动力控制单元逐渐地提高所述预设操作量以及所述预设操作速度。

6.一种车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，适用于无需驾驶员操作即可自动驾驶的车辆，所述车辆控制装置的车辆控制方法包括：

技术总结
本发明提供一种车辆控制装置及其车辆控制方法。当车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，加速器的操作量超过预设操作量或加速器的操作速度超过预设操作速度时，执行驱动力抑制控制以抑制所述车辆的驱动力。当车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，依据周围情况信息判断车辆的周围是否存在障碍物。当车辆的周围不存在障碍物时，继续执行驱动力抑制控制。当车辆的周围存在障碍物时，停止执行驱动力抑制控制，并将车辆从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

技术研发人员：西泽正悟
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23