自移动清洁设备及其控制方法、装置、存储介质与流程

本公开涉及电子设备，具体涉及一种自移动清洁设备及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术：

1、随着aiot(artificial intelligence&internet of things，智能物联网)技术的发展，智能家居早已深入人心。其中，扫拖一体的智能机器人是智能家居中的重要成员之一，针对扫拖机器人清洁效果的提升是设备厂商的重点研究方向。

技术实现思路

1、为提高扫拖机器人的清洁能力，本公开实施方式提供了一种自移动清洁设备及其控制方法、装置、存储介质。

2、第一方面，本公开实施方式提供了一种自移动清洁设备，包括：

3、设备本体；

4、设于所述设备本体底部的清洁组件，所述清洁组件适于与所述设备本体底部的地面接触，并受驱动地对所述地面进行清洁；以及

5、调节组件，设于所述设备本体，所述调节组件用于施加所述清洁组件与地面之间的压力。

6、在一些实施方式中，所述调节组件包括至少一个吸合件和气泵；

7、所述吸合件设于所述设备本体底部，所述吸合件的敞口端适于与所述地面接触并形成空腔结构；

8、所述气泵的气管连接所述空腔结构，用于抽取所述空腔结构内的气体。

9、在一些实施方式中，所述调节组件包括两个所述吸合件，两个所述吸合件分别设于所述设备本体底部的相对两侧。

10、在一些实施方式中，所述调节组件还包括驱动组件，所述驱动组件包括：

11、驱动电机；和

12、悬臂，所述悬臂与所述驱动电机的输出轴连接，并受所述驱动电机的驱动，沿所述输出轴方向往复移动；所述悬臂的自由端连接所述吸合件。

13、在一些实施方式中，所述清洁组件包括扫地组件和拖地组件；

14、所述扫地组件包括边刷组件和中扫组件，所述边刷组件设于所述设备本体底部的至少一个侧边位置，所述中扫组件设于所述设备本体底部中间位置；

15、所述拖地组件包括至少一个拖布组件，所述拖布组件设于所述扫地组件沿所述设备前进方向的后方；所述拖布组件包括旋转拖布组件和/或振动拖布组件。

16、在一些实施方式中，本公开所述的自移动清洁设备还包括视觉系统，所述视觉系统包括设于所述设备本体上的图像采集装置和图像处理装置，所述图像采集装置用于采集设备前进方向上前方的地面图像，所述图像处理装置用于根据所述地面图像确定污渍检测结果。

17、第二方面，本公开实施方式提供了一种控制方法，应用于根据第一方面任意实施方式所述的自移动清洁设备，所述方法包括：

18、在所述清洁设备启动的情况下，响应于接收到增压指令，控制所述清洁设备的调节组件工作以调节所述清洁设备与地面之间的压力。

19、在一些实施方式中，确定接收到增压指令的过程，包括：

20、响应于所述清洁设备启动清洁作业，确定接收到所述增压指令。

21、在一些实施方式中，确定接收到增压指令的过程，包括：

22、在所述清洁设备清洁作业过程中，采集所述清洁设备前进方向上前方的地面图像；

23、响应于根据所述地面图像检测得到目标污渍，确定接收到所述增压指令。

24、在一些实施方式中，所述控制所述清洁设备的调节组件工作以调节所述清洁设备与地面之间的压力，包括：

25、获取移动终端发送的场景指令，所述场景指令包括当前待清洁地面的材质参数；

26、基于预先设置的映射关系，确定与所述场景指令对应的目标负压功率；所述映射关系包括当前待清洁地面的材质参数与负压功率的对应关系；

27、根据所述目标负压功率控制所述调节组件的吸入功率，以调节所述清洁设备与地面之间的压力。

28、第三方面，本公开实施方式提供了一种控制装置，应用于根据第一方面任意实施方式所述的自移动清洁设备，所述装置包括：

29、调节模块，被配置为在所述设备启动的情况下，响应于接收到增压指令，控制所述设备的调节组件工作以调节所述设备与地面之间的压力。

30、在一些实施方式中，所述调节模块被配置为：

31、响应于所述清洁设备启动清洁作业，确定接收到所述增压指令。

32、在一些实施方式中，所述调节模块被配置为：

33、在所述清洁设备清洁作业过程中，采集所述清洁设备前进方向上前方的地面图像；

34、响应于根据所述地面图像检测得到目标污渍，确定接收到所述增压指令。

35、在一些实施方式中，所述调节模块被配置为：

36、获取移动终端发送的场景指令，所述场景指令包括当前待清洁地面的材质参数；

37、基于预先设置的映射关系，确定与所述场景指令对应的目标负压功率；所述映射关系包括当前待清洁地面的材质参数与负压功率的对应关系；

38、根据所述目标负压功率控制所述调节组件的吸入功率，以调节所述清洁设备与地面之间的压力。

39、第四方面，本公开实施方式提供了一种自移动清洁设备，包括：

40、处理器；和

41、存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述处理器执行根据第二方面任意实施方式所述的方法。

42、第五方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据第二方面任意实施方式所述的方法。

43、本公开实施方式的自移动清洁设备，包括设备本体、清洁组件以及调节组件，清洁组件设于设备本体底部且适于与设备本体底部的地面接触，并对地面进行清洁，调节组件设于设备本体且用于调节清洁组件与地面之间的压力。本公开实施方式中，通过调节组件增大清洁组件与地面之间的压力，从而增加清洁组件与地面相对运动时的摩擦力，进而提高清洁效果，尤其对于粘附性的地面污渍具有较高的清洁效果。并且清洁效果不受设备自重制约，清洁设备的主体设计和堆叠更加灵活。

技术特征：

1.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

6.一种控制方法，其特征在于，应用于根据权利要求1至5任一项所述的自移动清洁设备，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定接收到增压指令的过程，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定接收到增压指令的过程，包括：

9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备的调节组件工作以调节所述清洁设备与地面之间的压力，包括：

10.一种控制装置，其特征在于，应用于根据权利要求1至5任一项所述的自移动清洁设备，所述装置包括：

11.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

12.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求6至9任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及电子设备技术领域，具体提供了一种自移动清洁设备及其控制方法、装置、存储介质。一种自移动清洁设备，包括设备本体、清洁组件以及调节组件，清洁组件设于设备本体底部且适于与设备本体底部的地面接触，并对地面进行清洁，调节组件设于设备本体且用于调节清洁组件与地面之间的压力。本公开实施方式中，通过调节组件增大清洁组件与地面之间的压力，从而增加清洁组件与地面相对运动时的摩擦力，进而提高清洁效果，尤其对于粘附性的地面污渍具有较高的清洁效果，并且清洁效果不受设备自重制约，清洁设备的主体设计和堆叠更加灵活。

技术研发人员：张天天,张文涛
受保护的技术使用者：北京小米移动软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23