可运行实体的调度方法、装置和电子设备与流程

本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。

背景技术：

1、实现中，车辆系统中的可运行实体在执行的过程中，存在可能出现任务抢占以及任务阻塞等相关的异常情况。

2、其中，出现任务抢占以及任务阻塞的可运行实体，其执行时长会基于出现的异常情况变长，从而导致对后续其他可运行实体的执行产生影响。，从而影响了车辆系统的整体性能。

技术实现思路

1、本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本技术第一方面提出一种可运行实体的调度方法。

3、本技术第二方面还提出一种可运行实体的调度装置。

4、本技术第三方面提出一种电子设备。

5、本技术第四方面提出一种计算机可读存储介质。

6、本技术第五方面提出一种车辆。

7、本技术第一方面提出一种可运行实体的调度方法，方法包括：接收任务调度指令，根据任务调度指令调度最高优先级的第一可运行实体开始执行；获取第一可运行实体的执行过程的执行监控信息，并根据执行监控信息识别第一可运行实体是否满足中断执行条件；响应于识别到第一可运行实体满足中断执行条件，中断第一可运行实体的执行，并对位于第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行。

8、另外，本技术第一方面提出的可运行实体的调度方法，还可以具有如下附加的技术特征：

9、根据本技术一个实施例，所述获取所述第一可运行实体的执行过程的执行监控信息，并根据所述执行监控信息识别所述第一可运行实体是否满足中断执行条件，包括：根据所述执行监控信息，确定所述第一可运行实体是否处于阻塞状态；若确定所述第一可运行实体处于所述阻塞状态，且所述阻塞状态持续至所述第一可运行实体的预设执行结束时刻仍未解除，则确定所述第一可运行实体满足所述中断执行条件。

10、根据本技术一个实施例，所述根据所述执行监控信息，确定所述第一可运行实体是否处于阻塞状态，包括：根据所述执行监控信息，获取在所述第一可运行实体的执行过程中或执行结束时触发执行的加塞可运行实体的需求执行时长；获取所述第一可运行实体的预设的最大执行波动时长；若所述需求执行时长大于所述最大执行波动时长，则确定所述第一可运行实体处于阻塞状态。

11、根据本技术一个实施例，响应于识别到所述第一可运行实体满足所述中断执行条件，中断所述第一可运行实体的执行，并对位于所述第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行，包括：在所述第一可运行实体的开始执行时刻，启动预配置的中断定时器；在所述第一可运行实体的预设执行结束时刻，通过所述中断定时器中断所述第一可运行实体的执行；调整所述第二可运行实体的优先级为最高优先级，并在所述第一可运行实体中断执行后对所述第二可运行实体进行调度执行。

12、根据本技术一个实施例，所述调整所述第二可运行实体的优先级为最高优先级，包括：监控所述第二可运行实体的执行状态；在所述中断定时器的定时时长到达设定时长且所述第二可运行实体仍处于未执行状态时，调整所述第二可运行实体的优先级为最高优先级。

13、根据本技术一个实施例，所述方法还包括：在所述第二可运行实体结束执行时，将所述第二可运行实体从所述最高优先级恢复至所述第二可运行实体的调整前优先级。

14、根据本技术一个实施例，所述方法还包括：在所述中断定时器的定时时长到达设定时长前所述第二可运行实体进入执行状态，取消所述中断定时器的继续定时。

15、根据本技术一个实施例，所述在所述第一可运行实体的预设执行结束时刻，通过所述中断定时器中断所述第一可运行实体的执行，包括：在到达所述第一可运行实体的所述预设执行结束时刻时，生成所述第二可运行实体执行的触发事件；基于所述触发事件，通过所述中断定时器中断所述第一可运行实体的执行。

16、根据本技术一个实施例，所述方法还包括：确定调度任务列表，其中，所述调度任务列表中包括多个等待调度的任务，每个任务中包括至少一个可运行实体；基于所述可运行实体所隶属任务的优先级，确定所述可执行实体的优先级；将全部的可执行实体的优先级中最高优先级对应的可执行实体，确定为位于所述第一可运行实体下一级的所述第二可运行实体。

17、本技术第二方面还提出一种可运行实体的调度装置，装置包括：接收模块，用于接收任务调度指令，根据任务调度指令调度最高优先级的第一可运行实体开始执行；监控模块，用于获取第一可运行实体的执行过程的执行监控信息，并根据执行监控信息识别第一可运行实体是否满足中断执行条件；中断模块，用于响应于识别到第一可运行实体满足中断执行条件，中断第一可运行实体的执行，并对位于第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行。

18、另外，本技术第二方面提出的可运行实体的调度装置，还可以具有如下附加的技术特征：

19、根据本技术一个实施例，监控模块，还用于：根据执行监控信息，确定第一可运行实体是否处于阻塞状态；若确定第一可运行实体处于阻塞状态，且阻塞状态持续至第一可运行实体的预设执行结束时刻仍未解除，则确定第一可运行实体满足中断执行条件。

20、根据本技术一个实施例，监控模块，还用于：根据执行监控信息，获取在第一可运行实体的执行过程中或执行结束时触发执行的加塞可运行实体的需求执行时长；获取第一可运行实体的预设的最大执行波动时长；若需求执行时长大于最大执行波动时长，则确定第一可运行实体处于阻塞状态。

21、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：在第一可运行实体的开始执行时刻，启动预配置的中断定时器；在第一可运行实体的预设执行结束时刻，通过中断定时器中断第一可运行实体的执行；调整第二可运行实体的优先级为最高优先级，并在第一可运行实体中断执行后对第二可运行实体进行调度执行。

22、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：监控第二可运行实体的执行状态；在中断定时器的定时时长到达设定时长且第二可运行实体仍处于未执行状态时，调整第二可运行实体的优先级为最高优先级。

23、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：在第二可运行实体结束执行时，将第二可运行实体从最高优先级恢复至第二可运行实体的调整前优先级。

24、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：在中断定时器的定时时长到达设定时长前第二可运行实体进入执行状态，取消中断定时器的继续定时。

25、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：在到达第一可运行实体的预设执行结束时刻时，生成第二可运行实体执行的触发事件；基于触发事件，通过中断定时器中断第一可运行实体的执行。

26、根据本技术一个实施例，中断模块，还用于：确定调度任务列表，其中，调度任务列表中包括多个等待调度的任务，每个任务中包括至少一个可运行实体；基于可运行实体所隶属任务的优先级，确定可执行实体的优先级；将全部的可执行实体的优先级中最高优先级对应的可执行实体，确定为位于第一可运行实体下一级的第二可运行实体。

27、本技术第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述第一方面提出的可运行实体的调度方法。

28、本技术第四方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面提出的可运行实体的调度方法。

29、本技术第五方面提出一种车辆，车辆包括如上述第二方面提出的可运行实体的调度装置。

30、本技术提出的可运行实体的调度方法及装置，接收任务调度指令，并调度第一可运行实体开始执行，获取第一可运行实体的执行过程的执行监控信息，并根据执行监控信息识别第一可运行实体是否满足中断执行条件，当第一可运行实体满足中断执行条件时，中断第一可运行实体的执行，并对位于第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行。本技术中，通过中断第一可运行实体的执行并对第二可运行实体进行调度执行，使得第二可运行实体可以在第一可运行实体中断执行后正常执行，降低了第一可运行实体的执行异常对第二可运行实体的执行过程所产生的影响程度，提高了任务执行的时效性，优化了系统运行的稳定性。

31、应当理解，本技术所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种可运行实体的调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一可运行实体的执行过程的执行监控信息，并根据所述执行监控信息识别所述第一可运行实体是否满足中断执行条件，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行监控信息，确定所述第一可运行实体是否处于阻塞状态，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于识别到所述第一可运行实体满足所述中断执行条件，中断所述第一可运行实体的执行，并对位于所述第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述第二可运行实体的优先级为最高优先级，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一可运行实体的预设执行结束时刻，通过所述中断定时器中断所述第一可运行实体的执行，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种可运行实体的调度装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，车辆包括如权利要求10所述的装置。

技术总结
本申请提出了一种可运行实体的调度方法、装置和电子设备，其中，方法包括：接收任务调度指令，根据任务调度指令调度最高优先级的第一可运行实体开始执行；获取第一可运行实体的执行监控信息，并根据执行监控信息识别第一可运行实体是否满足中断执行条件；响应于识别到所述第一可运行实体满足中断执行条件，中断第一可运行实体的执行，并对位于第一可运行实体下一级的第二可运行实体进行调度执行。本申请中，降低了第一可运行实体的执行异常对第二可运行实体的执行过程所产生的影响程度，提高了任务执行的时效性，优化了系统运行的稳定性。

技术研发人员：许四杰
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23